自动化正面吊制造技术

本实用新型专利技术提供了一种自动化正面吊，涉及工程机械自动化领域。其包括正面吊本体、工控机、卫星定位系统以及视觉传感器，将工控机用于接收中控室发送的包括当前集装箱位置和当前集装箱箱号的当前调度指令，卫星定位系统用于确定当前正面吊位置，工控机用于根据当前集装箱位置和当前正面吊位置，计算行驶机构的行驶路线，正面吊主控制器用于根据行驶路线控制行驶机构移动到集装箱处，视觉传感器用于当行驶机构移动到集装箱处时，采集集装箱的箱号和锁孔位置，工控机用于在判断箱号和当前集装箱箱号相同时，发送指令至正面吊主控制器控制臂架驱动吊具插入锁孔位置对应的锁孔。本实用新型专利技术能够实现在无人操作且无轨道的情况下自动装卸集装箱。

Automatic frontal crane

The utility model provides an automatic frontal crane, which relates to the field of automation of the engineering machinery. It includes front crane body, industrial computer, satellite positioning system and visual sensor, the computer control room for sending and receiving the dispatch instructions including the current position and the current container container, satellite positioning system is used to determine the current position of front crane, industrial control machine for container according to the current location and the current front crane position calculation travel agencies travel route, front crane main controller according to the route running mechanism to control mobile container, visual sensor is used when the driving mechanism moves to the container when collecting container number and position of the lock hole, IPC is used in judging the box number and the container number is the same, send command to the main controller control front crane the driving arm sling inserted into the lock hole corresponding to the position of the lock. The utility model can automatically load and unload containers under the condition of unmanned operation and no track.

【技术实现步骤摘要】
自动化正面吊
本技术涉及工程机械自动化领域，具体而言，涉及一种自动化正面吊。
技术介绍
随着全球化经济发展，集装箱物流运输增长快速，为了提高码头装卸集装箱的效率和节省人力的需要，从1993年荷兰鹿特丹港ECT码头投入运行开始，世界各地对自动化码头的探索及实践不断深入，取得了很多成果。当前，自动化和智能化码头已成为全球大型集装箱港口的发展趋势。我国的自动化集装箱码头近年发展迅速，厦门远洋码头、青岛港、上海港先后规划建设自动化集装箱码头，并都在紧锣密鼓的建设或调试中。目前，自动化码头主要在堆场用轨道吊和AGV小车实现自动化堆码作业的，但是在集装箱转场时程序繁琐和堆场龙门吊维修时就要一种补充设备来填补，所以要一种可以灵活转场和可以不在轨道上运行的自动化集装箱调运设备。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种自动化正面吊，其能够实现在无人操作且无轨道的情况下自动装卸集装箱。本技术的实施例是这样实现的：本技术实施例提供了一种自动化正面吊，其包括正面吊本体、工控机、卫星定位系统以及视觉传感器，所述正面吊本体包括行驶机构、臂架、吊具以及正面吊主控制器，所述臂架分别与所述吊具和所述行驶机构连接，所述工控机设置于所述正面吊本体上，所述卫星定位系统设置于所述行驶机构上，所述视觉传感器设置于所述吊具上，所述工控机分别与所述卫星定位系统、所述视觉传感器以及所述正面吊主控制器连接，其中：所述工控机用于接收中控室发送的当前调度指令，所述当前调度指令包括当前集装箱位置和当前集装箱箱号；所述卫星定位系统用于确定所述正面吊本体的当前正面吊位置；所述工控机用于根据所述当前集装箱位置和所述当前正面吊位置，计算所述行驶机构从所述当前正面吊位置到所述当前集装箱位置的行驶路线；所述正面吊主控制器用于根据所述行驶路线控制所述行驶机构移动到集装箱处；所述视觉传感器用于当所述行驶机构移动到所述集装箱处时，采集所述集装箱的箱号和所述集装箱的锁孔位置，并将所述箱号和所述锁孔位置发送至所述工控机；所述工控机用于在判断所述箱号和所述当前集装箱箱号相同时，发送指令信息至所述正面吊主控制器，以使所述正面吊主控制器控制所述臂架驱动所述吊具插入所述锁孔位置对应的锁孔。在本技术较佳的实施例中，上述自动化正面吊还包括至少一个第一激光雷达，所述至少一个第一激光雷达均设置于所述行驶机构上与所述工控机连接，其中：所述至少一个第一激光雷达用于扫描所述行驶路线上的障碍信息，并将所述障碍信息发送至所述工控机；所述工控机用于在判断所述障碍信息为有障碍时，发送指令信息至所述正面吊主控制器，以使所述正面吊主控制器控制所述行驶机构减速或停车。在本技术较佳的实施例中，上述自动化正面吊还包括第二激光雷达，所述第二激光雷达设置于所述吊具上与所述工控机连接，其中：所述第二激光雷达用于当所述行驶机构移动到所述集装箱处时，扫描所述集装箱的外形，并将所述集装箱的外形发送至所述工控机；所述工控机用于根据所述集装箱的外形生成所述吊具的移动轨迹，发送所述移动轨迹至所述正面吊主控制器，以使所述正面吊主控制器控制所述吊具按所述移动轨迹插入所述锁孔。在本技术较佳的实施例中，上述自动化正面吊还包括RFID磁点传感器，所述RFID磁点传感器设置于所述正面吊本体上与所述工控机连接，其中：所述RFID磁点传感器用于扫描预埋在所述行驶路线上的磁点，所述磁点内存储有位置坐标，并将所述位置坐标发送至所述工控机；所述工控机用于在判断所述位置坐标与所述当前正面吊位置不匹配时，校正所述行驶路线或发出报警提示。在本技术较佳的实施例中，上述自动化正面吊还包括CCTV监控系统，所述CCTV监控系统与所述工控机连接，其中：所述CCTV监控系统用于获取所述正面吊本体的图像信息，将所述图像信息发送至所述工控机；所述工控机用于将所述图像信息发送至所述中控室以进行远程监控。在本技术较佳的实施例中，上述自动化正面吊还包括无线通信模块，所述无线通信模块设置于所述正面吊本体上与所述工控机连接，所述工控机用于通过所述无线通信模块与所述中控室进行数据交互。在本技术较佳的实施例中，上述自动化正面吊还包括长度角度传感器，所述长度角度传感器设置于所述臂架上与所述正面吊主控制器连接，其中：所述长度角度传感器用于检测所述臂架的伸出长度和俯仰角度，并将所述伸出长度和所述俯仰角度发送至所述正面吊主控制器；所述正面吊主控制器用于根据所述伸出长度和所述俯仰角度计算所述臂架的空间位置以及所述臂架的移动轨迹。在本技术较佳的实施例中，上述自动化正面吊还包括显示器，所述显示器设置于所述正面吊本体上与所述正面吊主控制器连接，所述显示器用于显示所述自动化正面吊的信息。在本技术较佳的实施例中，上述行驶机构包括行驶机构本体、第一比例阀以及第二比例阀，所述第一比例阀设置于所述行驶机构本体的转向先导阀上用于控制所述行驶机构本体转向，所述第二比例阀设置于所述行驶机构本体的刹车阀块上用于对所述行驶机构本体进行刹车控制。在本技术较佳的实施例中，上述吊具包括吊具本体和回转编码器，所述回转编码器设置于所述吊具本体的吊具回转支撑上与所述正面吊主控制器连接，所述回转编码器用于检测所述吊具的回转角度，以使所述正面吊主控制器精确控制所述吊具的回转角度。与现有技术相比，本技术实施例提供的自动化正面吊包括正面吊本体、工控机、卫星定位系统以及视觉传感器，正面吊本体包括行驶机构、臂架、吊具以及正面吊主控制器。通过将工控机用于接收中控室发送的当前调度指令，当前调度指令包括当前集装箱位置和当前集装箱箱号，卫星定位系统用于确定正面吊本体的当前正面吊位置，工控机用于根据当前集装箱位置和当前正面吊位置，计算行驶机构从当前正面吊位置到当前集装箱位置的行驶路线，正面吊主控制器用于根据行驶路线控制行驶机构移动到集装箱处，视觉传感器用于当行驶机构移动到集装箱处时，采集集装箱的箱号和集装箱的锁孔位置，并将箱号和锁孔位置发生制工控机，工控机用于在判断箱号和当前集装箱箱号相同时，发生指令至正面吊主控制器，使正面吊主控制器控制臂架驱动吊具插入锁孔位置对应的锁孔，从而能够实现在无人操作且无轨道的情况下自动装卸集装箱。本技术的其他特征和优点将在随后的说明书阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本技术实施例而了解。本技术的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。通过附图所示，本技术的上述及其它目的、特征和优势将更加清晰。在全部附图中相同的附图标记指示相同的部分。并未刻意按实际尺寸等比例缩放绘制附图，重点在于示出本技术的主旨。图1为本技术实施例提供的自动化正面吊的结构示意图；图2为本技术实施例提供的自动化正面吊的一种结构框图；图3为本技术实施例提供的自动化正面吊的另一种结构框图；图4为本技术实施例提供的自动化正面吊的第一激本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自动化正面吊，其特征在于，包括正面吊本体、工控机、卫星定位系统以及视觉传感器，所述正面吊本体包括行驶机构、臂架、吊具以及正面吊主控制器，所述臂架分别与所述吊具和所述行驶机构连接，所述工控机设置于所述正面吊本体上，所述卫星定位系统设置于所述行驶机构上，所述视觉传感器设置于所述吊具上，所述工控机分别与所述卫星定位系统、所述视觉传感器以及所述正面吊主控制器连接，其中：所述工控机用于接收中控室发送的当前调度指令，所述当前调度指令包括当前集装箱位置和当前集装箱箱号；所述卫星定位系统用于确定所述正面吊本体的当前正面吊位置；所述工控机用于根据所述当前集装箱位置和所述当前正面吊位置，计算所述行驶机构从所述当前正面吊位置到所述当前集装箱位置的行驶路线；所述正面吊主控制器用于根据所述行驶路线控制所述行驶机构移动到集装箱处；所述视觉传感器用于当所述行驶机构移动到所述集装箱处时，采集所述集装箱的箱号和所述集装箱的锁孔位置，并将所述箱号和所述锁孔位置发送至所述工控机；所述工控机用于在判断所述箱号和所述当前集装箱箱号相同时，发送指令信息至所述正面吊主控制器，以使所述正面吊主控制器控制所述臂架驱动所述吊具插入所述锁孔位置对应的锁孔。...

【技术特征摘要】
1.一种自动化正面吊，其特征在于，包括正面吊本体、工控机、卫星定位系统以及视觉传感器，所述正面吊本体包括行驶机构、臂架、吊具以及正面吊主控制器，所述臂架分别与所述吊具和所述行驶机构连接，所述工控机设置于所述正面吊本体上，所述卫星定位系统设置于所述行驶机构上，所述视觉传感器设置于所述吊具上，所述工控机分别与所述卫星定位系统、所述视觉传感器以及所述正面吊主控制器连接，其中：所述工控机用于接收中控室发送的当前调度指令，所述当前调度指令包括当前集装箱位置和当前集装箱箱号；所述卫星定位系统用于确定所述正面吊本体的当前正面吊位置；所述工控机用于根据所述当前集装箱位置和所述当前正面吊位置，计算所述行驶机构从所述当前正面吊位置到所述当前集装箱位置的行驶路线；所述正面吊主控制器用于根据所述行驶路线控制所述行驶机构移动到集装箱处；所述视觉传感器用于当所述行驶机构移动到所述集装箱处时，采集所述集装箱的箱号和所述集装箱的锁孔位置，并将所述箱号和所述锁孔位置发送至所述工控机；所述工控机用于在判断所述箱号和所述当前集装箱箱号相同时，发送指令信息至所述正面吊主控制器，以使所述正面吊主控制器控制所述臂架驱动所述吊具插入所述锁孔位置对应的锁孔。2.根据权利要求1所述的自动化正面吊，其特征在于，所述自动化正面吊还包括至少一个第一激光雷达，所述至少一个第一激光雷达均设置于所述行驶机构上与所述工控机连接，其中：所述至少一个第一激光雷达用于扫描所述行驶路线上的障碍信息，并将所述障碍信息发送至所述工控机；所述工控机用于在判断所述障碍信息为有障碍时，发送指令信息至所述正面吊主控制器，以使所述正面吊主控制器控制所述行驶机构减速或停车。3.根据权利要求2所述的自动化正面吊，其特征在于，所述自动化正面吊还包括第二激光雷达，所述第二激光雷达设置于所述吊具上与所述工控机连接，其中：所述第二激光雷达用于当所述行驶机构移动到所述集装箱处时，扫描所述集装箱的外形，并将所述集装箱的外形发送至所述工控机；所述工控机用于根据所述集装箱的外形生成所述吊具的移动轨迹，发送所述移动轨迹至所述正面吊主控制器，以使所述正面吊主控制器控制所述吊具按所述移动轨迹插入所述锁孔。4.根据权利要求3所述的自动化正面吊，其特征在...

【专利技术属性】
技术研发人员：韦乃详，何永旺，任军辉，郭亚楠，张远征，
申请(专利权)人：湖南中铁五新重工有限公司，
类型：新型
国别省市：湖南,43