平面三自由度连杆闭链式可控集装箱正面吊运起重机制造技术

本发明专利技术公开了一种平面三自由度连杆闭链式可控集装箱正面吊运起重机，包括车架、吊臂和吊臂举升机构，其中，吊臂包括转动臂和举升臂；吊臂举升机构包括分别位于转动臂两侧的前连杆组件和后连杆组件，前连杆组件包括前摇杆和前连杆，前摇杆的下端与车架的前部铰连，前连杆的下端铰连于前摇杆的上端，上端铰连于举升臂的臂体上；后连杆组件包括设于车架后方的后连杆、后摇杆、举升连杆和转臂连杆，转动臂和后摇杆的下端分别与车架的中部和后部铰连，举升连杆与转臂连杆的上端铰连，后连杆的上端与转动支架铰连，其下端与举升连杆上端以及转臂连杆的上端形成复合铰链。本发明专利技术提供的起重机，降低了维护以及保养费用的同时，其输出轨迹灵活多变。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及起重设备
，尤其涉及一种平面三自由度连杆闭链式可控集装箱正面吊运起重机。
技术介绍
集装箱正面吊运起重机(集装箱正面吊)是一种重要的港口机械，具有操作方便，堆码层数高等优点，在各类港口集装箱搬运、码垛和运输等作业中发挥了重要的作业。如CN103332220A、CN101723256A、CN202322093U、CN2773035、CN201890746U 公开的集装箱正面吊运起重机，均是通过伸缩油缸、俯仰油缸的联合驱动完成工作任务。上述集装箱正面吊为纯液压传动式。液压式存在着零部件加工装配精度要求高，维护、保养陈本高，寿命不长，漏油等传统技术缺陷。并且，这类传统开链式串联结构的起重机因其自身结构的限制，存在着构件笨重、刚性差、惯量大、关节误差积累等问题，动力学性能较差。
技术实现思路
本专利技术的主要目的在于提供一种平面三自由度连杆闭链式可控集装箱正面吊运起重机，旨在降低维护以及保养费用的同时，使其输出轨迹灵活多变。为实现上述目的，本专利技术提供一种平面三自由度连杆闭链式可控集装箱正面吊运起重机，包括车架以及安装于所述车架上的吊臂和吊臂举升机构，其中， 本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种平面三自由度连杆闭链式可控集装箱正面吊运起重机，其特征在于，包括车架以及安装于所述车架上的吊臂和吊臂举升机构，其中，所述吊臂包括转动臂和举升臂，所述转动臂的下端与所述车架的中部铰连，所述转动臂的上端与转动支架铰接，所述举升臂的后端铰连于所述转动支架上，前端与集装箱夹紧装置铰连；所述吊臂举升机构包括分别位于所述转动臂两侧的前连杆组件和后连杆组件，所述前连杆组件包括位于所述举升臂下方的前摇杆和前连杆，所述前摇杆的下端与所述车架的前部铰连，所述前连杆的下端铰连于所述前摇杆的上端，上端铰连于所述举升臂的臂体上；所述后连杆组件包括设于所述车架后方的后连杆、后摇杆、举升连杆和转臂连杆，所述转动臂和后摇...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：赵章焰，刘渊，夏文俊，郭小宁，李爱华，曹雄鹰，
申请(专利权)人：武汉理工大学，
类型：发明
国别省市：湖北;42