行车提醒方法、装置及车辆制造方法及图纸

本公开公开了一种行车提醒方法、装置及车辆，所述方法包括：实时采集道路图像；对采集的道路图像进行预处理；根据预处理后的图像，进行人行横道识别和交通信号灯识别；根据人行横道识别结果和交通信号灯识别结果，进行行车提醒。本公开通过实时采集车辆前方的道路图像，对道路图像进行人行横道识别和交通信号灯识别，并结合车辆的运行信息，进行相应的判断，为驾驶员在穿越路口时，进行不同的状况下的行车提醒，大大提高了驾驶员行车判断的准确率。

【技术实现步骤摘要】
行车提醒方法、装置及车辆
本公开涉及汽车控制
，具体地，涉及一种行车提醒方法、装置及车辆。
技术介绍
随着汽车电子产品的快速发展，车辆的安全行驶越来越重要。对于交通路口等复杂的行车环境，进行行车提醒对行车安全起到重要的作用。相关技术中的路口行车提醒，对红绿灯目标的处理一般只限于识别，且只限于判别单一的红绿灯目标。即车载的嵌入式处理器根据摄像头采集到包含路口路况的图像进行处理，进而做出预警判别，并根据判别结果给用户发送预警信息，以此作为辅助驾驶车辆的手段。但是，这种方式存在明显的误报风险。在相关技术的另一些路口行车提醒技术中，需要结合安装在路口交通信号灯上的信号发生装置，在车辆经过路口时由此装置发送交通信号灯状态信息给车辆。车辆获得交通信号灯状态信息后，再结合车速等自身状态数据进行判别处理，实现预警功能。但这种方式，依赖于外置的信号发生装置，可行性低且增加了实施的复杂度。
技术实现思路
本公开的目的是提供一种行车提醒方法、装置及车辆，以提高行车提醒的准确性。为了实现上述目的，第一方面，本公开提供一种行车提醒方法，包括：实时采集道路图像；对采集的道路图像进行预处理；根据预处理后的图像，进行人行横道识别和交通信号灯识别；根据人行横道识别结果和交通信号灯识别结果，进行行车提醒。在一个实施例中，所述根据预处理后的图像进行人行横道识别的步骤包括：利用双极性对预处理后的道路图像进行分割，提取双极性高的图像块作为候选区域图像；将候选区域图像与二值化图像进行融合，获取人行横道图像；根据人行横道的特征信息，从人行横道图像中提取出人行横道轮廓图像；根据人行横道轮廓图像，从道路图像中提取人行横道。在一个实施例中，所述根据预处理后的图像进行交通信号灯识别的步骤包括：根据交通信号灯在道路图像中出现的高频位置，确定预处理后的道路图像的感兴趣区域；将感兴趣区域的图像由RGB空间转换到HSI颜色空间，以得到感兴趣区域的HIS图像；根据感兴趣区域的HIS图像，获取交通信号灯候选区域图像；对获取的交通信号灯候选区域图像进行去噪处理；采用预设模板图像，对进行了去噪处理的交通信号灯候选区域图像进行交通信号灯特征匹配，提取交通信号灯。在一个实施例中，所述根据人行横道识别结果和交通信号灯识别结果，进行行车提醒的步骤包括：当识别到人行横道并识别到交通信号灯时，根据人行横道的识别结果，获取车辆到人行横道的距离；根据获取的车辆的实时车速信息和所述车辆到人行横道的距离，获取车辆到达人行横道的时间；根据所述车辆到达人行横道的时间以及交通信号灯识别结果，判断车辆到达人行横道时交通信号灯的状态；根据交通信号灯的状态进行行车提醒。在一个实施例中，所述根据交通信号灯的状态进行行车提醒的步骤包括：若交通信号灯的状态为红灯，则当识别到的人行横道与车辆之间的距离小于预设预警距离，且车辆的转向角度小于预设角度时，发出报警提示和/或发出减速信号；若交通信号灯的状态为黄灯，则当识别到人行横道与车辆之间的距离小于预设预警距离时，发出预警提示信息。在一个实施例中，所述根据人行横道识别结果和交通信号灯识别结果，进行行车提醒的步骤包括：根据人行横道的识别结果，获取人行横道与车辆之间的距离；当人行横道与车辆之间的距离小于预设预警距离时，根据交通信号灯的识别结果，获取交通信号灯的状态；在交通信号灯的状态为红灯时，发出报警提示和/或减速信号；在交通信号灯的状态为黄灯时，发出预警提示信息。在一个实施例中，所述对采集的道路图像进行预处理的步骤包括：对采集的图像进行灰度变换和灰度动态范围调整，以及进行形态学顶帽操作。第二方面，提供一种行车提醒装置，包括：图像采集模块，用于实时采集道路图像；图像预处理模块，用于对采集的道路图像进行预处理；识别模块，用于根据预处理后的图像，进行人行横道识别和交通信号灯识别；提醒控制模块，用于根据人行横道识别结果和交通信号灯识别结果，进行行车提醒。在一个实施例中，所述识别模块包括：候选区域提取子模块，用于利用双极性对预处理后的道路图像进行分割，提取双极性高的图像块作为候选区域图像；人行横道图像获取子模块，用于将候选区域图像与二值化图像进行融合，获取人行横道图像；人行横道轮廓图像提取子模块，用于根据人行横道的特征信息，从人行横道图像中提取出人行横道轮廓图像；人行横道提取子模块，用于根据人行横道轮廓图像，从道路图像中提取人行横道。在一个实施例中，所述识别模块包括：感兴趣区域确定子模块，用于根据交通信号灯在道路图像中出现的高频位置，确定预处理后的道路图像的感兴趣区域；感兴趣区域的HIS图像获取子模块，用于将感兴趣区域的图像由RGB空间转换到HSI颜色空间，以得到感兴趣区域的HIS图像；交通信号灯候选区域图像获取子模块，用于根据感兴趣区域的HIS图像，获取交通信号灯候选区域图像；去噪处理子模块，用于对获取的交通信号灯候选区域图像进行去噪处理；交通信号灯提取子模块，用于采用预设模板图像，对进行了去噪处理的交通信号灯候选区域图像进行交通信号灯特征匹配，提取交通信号灯。在一个实施例中，所述提醒控制模块包括：第一距离确定子模块，用于当识别到人行横道并识别到交通信号灯时，根据人行横道的识别结果，获取车辆到人行横道的距离；时间确定子模块，用于根据获取的车辆的实时车速信息和所述车辆到人行横道的距离，获取车辆到达人行横道的时间；第一交通信号灯状态确定子模块，用于根据所述车辆到达人行横道的时间以及交通信号灯识别结果，判断车辆到达人行横道时交通信号灯的状态；第一提醒子模块，用于根据交通信号灯的状态进行行车提醒。在一个实施例中，所述第一提醒子模块，用于若交通信号灯的状态为红灯，则当识别到的人行横道与车辆之间的距离小于预设预警距离，且车辆的转向角度小于预设角度时，发出报警提示和/或发出减速信号；若交通信号灯的状态为黄灯，则当识别到人行横道与车辆之间的距离小于预设预警距离时，发出预警提示信息。在一个实施例中，所述提醒控制模块包括：第一距离确定子模块，用于根据人行横道的识别结果，获取人行横道与车辆之间的距离；第二交通信号灯状态确定子模块，用于在人行横道与车辆之间的距离小于预设预警距离时，根据交通信号灯的识别结果，获取交通信号灯的状态；第二提醒子模块，用于在交通信号灯的状态为红灯时，发出报警提示和/或减速信号；在交通信号灯的状态为黄灯时，发出预警提示信息。在一个实施例中，所述图像预处理模块，用于对采集的图像进行灰度变换和灰度动态范围调整，以及进行形态学顶帽操作。第三方面，提供一种车辆，包括上述行车提醒装置。通过上述技术方案，通过实时采集车辆前方的道路图像，对道路图像进行人行横道识别和交通信号灯识别，并结合车辆的运行信息，进行相应的判断，为驾驶员在穿越路口时，进行不同的状况下的行车提醒，大大提高了驾驶员行车判断的准确率；同时，即使驾驶员判断失误执意勉强穿越路口，可根据预设预警距离，实现自动控制车辆减速制动，避免汽车碰撞事故的发生，保证了驾驶员和他人的人生安全。另一方面，根据采集的道路图像进行提醒，降低了实施复杂度。本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。附图说明附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种行车提醒方法，其特征在于，包括：实时采集道路图像；对采集的道路图像进行预处理；根据预处理后的图像，进行人行横道识别和交通信号灯识别；根据人行横道识别结果和交通信号灯识别结果，进行行车提醒。

【技术特征摘要】
1.一种行车提醒方法，其特征在于，包括：实时采集道路图像；对采集的道路图像进行预处理；根据预处理后的图像，进行人行横道识别和交通信号灯识别；根据人行横道识别结果和交通信号灯识别结果，进行行车提醒。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预处理后的图像进行人行横道识别的步骤包括：利用双极性对预处理后的道路图像进行分割，提取双极性高的图像块作为候选区域图像；将候选区域图像与二值化图像进行融合，获取人行横道图像；根据人行横道的特征信息，从人行横道图像中提取出人行横道轮廓图像；根据人行横道轮廓图像，从道路图像中提取人行横道。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预处理后的图像进行交通信号灯识别的步骤包括：根据交通信号灯在道路图像中出现的高频位置，确定预处理后的道路图像的感兴趣区域；将感兴趣区域的图像由RGB空间转换到HSI颜色空间，以得到感兴趣区域的HIS图像；根据感兴趣区域的HIS图像，获取交通信号灯候选区域图像；对获取的交通信号灯候选区域图像进行去噪处理；采用预设模板图像，对进行了去噪处理的交通信号灯候选区域图像进行交通信号灯特征匹配，提取交通信号灯。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据人行横道识别结果和交通信号灯识别结果，进行行车提醒的步骤包括：当识别到人行横道并识别到交通信号灯时，根据人行横道的识别结果，获取车辆到人行横道的距离；根据获取的车辆的实时车速信息和所述车辆到人行横道的距离，获取车辆到达人行横道的时间；根据所述车辆到达人行横道的时间以及交通信号灯识别结果，判断车辆到达人行横道时交通信号灯的状态；根据交通信号灯的状态进行行车提醒。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据交通信号灯的状态进行行车提醒的步骤包括：若交通信号灯的状态为红灯，则当识别到的人行横道与车辆之间的距离小于预设预警距离，且车辆的转向角度小于预设角度时，发出报警提示和/或发出减速信号；若交通信号灯的状态为黄灯，则当识别到人行横道与车辆之间的距离小于预设预警距离时，发出预警提示信息。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据人行横道识别结果和交通信号灯识别结果，进行行车提醒的步骤包括：根据人行横道的识别结果，获取人行横道与车辆之间的距离；当人行横道与车辆之间的距离小于预设预警距离时，根据交通信号灯的识别结果，获取交通信号灯的状态；在交通信号灯的状态为红灯时，发出报警提示和/或减速信号；在交通信号灯的状态为黄灯时，发出预警提示信息。7.根据权利要求1-6任一项权利要求所述的方法，其特征在于，所述对采集的道路图像进行预处理的步骤包括：对采集的图像进行灰度变换和灰度动态范围调整，以及进行形态学顶帽操作。8.一种行车提醒装置，其特征在于，包括：图像采集模块，用于实时采集道路图像；图像预处理模块，用于对采集的道路图像进行预处理；识别模块，用于根据预处理后的图像，进行人行横道识别和交通信号灯识别；提...

【专利技术属性】
技术研发人员：张旭，黄忠伟，姜波，
申请(专利权)人：比亚迪股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44