一种AGV到站定位装置及其方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种精确定位的AGV到站定位装置。采用上述技术方案制成了一种精准定位的AGV到站定位装置。本发明专利技术的优点是最终可以让AGV定位重复精度从普通的±5mm提高到±1mm以内，使AGV带机械手进行生产作业成为现实。通过这项技术，AGV+视觉+机器人+调度系统+精定位就是一个完全能替代人的机器人，它有大脑(调度系统)、有眼睛(视觉)、有脚(AGV本体)、有手(机械手)且能干精细活，可适用于各种场合，解决机器人实际应用的重大问题。

【技术实现步骤摘要】
一种AGV到站定位装置及其方法
本专利技术涉及自动化控制领域，特别涉及一种AGV到站定位装置。
技术介绍
目前常用的AGV到站方式有：磁条传感器检测到磁性变化时停站、RFID站号匹配停站、光电定位停站、运行距离到停站、运行时间到停站等方式；这些方式都采用普通AGV停站的方法，这些停站方法的停站精度一般是在±5mm到±10mm之间，但如果AGV要在停站后与站台上的设备进行相互协调动作时,如通过AGV车上的机械手臂进行物料装配、打螺丝、精密工件的取放料，这种普通停站精度是无法实现的，因此精确的停站决定AGV+机器人的应用场合的广泛性，决定机器人能否彻底替代人的关键问题。
技术实现思路
为了解决上述问题，本专利技术提供一种精准定位的AGV到站定位装置。本专利技术中的一种AGV到站定位装置，所述装置包括AGV车体、AGV控制系统、CCD相机、图像处理系统、电子标签、电子标签读取装置和麦克纳姆轮，所述AGV车体内设有AGV控制系统和图像处理系统，所述AGV控制系统连接图像处理系统，所述AGV车体的底部中央设有CCD相机，所述CCD相机连接图像处理系统，所述AGV车体内还设有电子标签读取装置，所述电子标签读取装置与CCD相机连接，所述电子标签设于需要定位的地点，所述AGV车体底部设有四组麦克纳姆轮；所述AGV控制系统包括四轮驱动控制算法模块、串口通信模块、调度系统和车轮驱动控制模块，所述四轮驱动控制算法模块与车轮驱动控制模块连接，所述AGV控制系统通过串口通信模块与电子标签读取装置连接。上述方案中，所述电子标签为RFID卡，所述电子标签读取装置为RFID读卡器。上述方案中，所述电子标签为二维码，所述电子标签读取装置为二维码阅读器。上述方案中，所述串口通信模块与电子标签读取装置之间通过RS232串口通信。上述方案中，所述CCD相机与图像处理系统之间通过TCP/IP网口通信。一种AGV到站定位方法，包括以下步骤：S1：AGV控制系统调度AGV车体到达某个位置点；S2：CCD相机拍照，并由电子标签读取装置读取电子标签的信息；S3：图像处理系统收集处理并转换为数字信号，与设定数值对比，通过计算实现偏移量的坐标转换与发送；S4：AGV控制系统收到偏移量值；S5：AGV控制系统发送信号给麦克纳姆轮，四组麦克纳姆轮驱动执行偏移修正；S6：修正完CCD相机二次拍照确认修正成功；S7：定位完成并反馈最终偏移量；S8：AGV车体执行下一步操作。上述方案中，所述S3中的设定数值为初始设置入图像处理系统内。本专利技术的优点和有益效果在于：本专利技术提供一种精准定位的AGV到站定位装置。本专利技术的优点是最终可以让AGV定位重复精度从普通的±5mm提高到±1mm以内，使AGV带机械手进行生产作业成为现实。通过这项技术，AGV+视觉+机器人+调度系统+精定位就是一个完全能替代人的机器人，它有大脑(调度系统)、有眼睛(视觉)、有脚(AGV本体)、有手(机械手)且能干精细活，可适用于各种场合，解决机器人实际应用的重大问题。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术底部的结构示意图；图2为本专利技术的系统框图。图中：1、AGV车体2、AGV控制系统3、CCD相机4、图像处理系统5、电子标签读取装置6、麦克纳姆轮21、四轮驱动控制算法模块22、串口通信模块23、调度系统24、车轮驱动控制模块具体实施方式下面结合附图和实施例，对本专利技术的具体实施方式作进一步描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本专利技术的技术方案，而不能以此来限制本专利技术的保护范围。如图1、图2所示，本专利技术是一种AGV到站定位装置，装置包括AGV车体1、AGV控制系统2、CCD相机3、图像处理系统4、电子标签、电子标签读取装置5和麦克纳姆轮6，AGV车体1内设有AGV控制系统2和图像处理系统4，AGV控制系统2连接图像处理系统4，AGV车体1的底部中央设有CCD相机3，CCD相机3连接图像处理系统4，AGV车体1内还设有电子标签读取装置5，电子标签读取装置5与CCD相机3连接，电子标签设于需要定位的地点，AGV车体1底部设有四组麦克纳姆轮6；AGV控制系统2包括四轮驱动控制算法模块21、串口通信模块22、调度系统23和车轮驱动控制模块24，四轮驱动控制算法模块21与车轮驱动控制模块24连接，AGV控制系统2通过串口通信模块22与电子标签读取装置5连接。其中，当电子标签为RFID卡时，电子标签读取装置5为RFID读卡器；当电子标签为二维码时，电子标签读取装置5为二维码阅读器。串口通信模块22与电子标签读取装置5之间通过RS232串口通信。CCD相机3与图像处理系统4之间通过TCP/IP网口通信。一种AGV到站定位方法，包括以下步骤：S1：AGV控制系统调度AGV车体到达某个位置点；S2：CCD相机拍照，并由电子标签读取装置读取电子标签的信息；S3：图像处理系统收集处理并转换为数字信号，与设定数值对比，通过计算实现偏移量的坐标转换与发送；S4：AGV控制系统收到偏移量值；S5：AGV控制系统发送信号给麦克纳姆轮，四组麦克纳姆轮驱动执行偏移修正；S6：修正完CCD相机二次拍照确认修正成功；S7：定位完成并反馈最终偏移量；S8：AGV车体执行下一步操作。其中，S3中的设定数值为初始设置入图像处理系统内。S8中的执行下一步操作为机械手执行取放料或装配等工作。使用时，AGV控制系统内置的调度系统调度AGV车体到达电子标签位置点；CCD相机拍照，并由电子标签读取装置读取电子标签的信息；图像处理系统收集处理信息并转换为数字信号，与设定数值对比，通过计算实现偏移量的坐标转换与发送；AGV控制系统收到偏移量值；AGV控制系统内置四轮驱动控制算法模块进行计算，将需要修正的数据发送至车轮驱动控制模块，车轮驱动控制模块发送信号给麦克纳姆轮，四组麦克纳姆轮驱动执行偏移修正；修正完CCD相机二次拍照确认修正成功；定位完成并反馈最终偏移量；机械手执行取放料或装配等工作。本专利技术提供一种精准定位的AGV到站定位装置。本专利技术的优点是最终可以让AGV定位重复精度从普通的±5mm提高到±1mm以内，使AGV带机械手进行生产作业成为现实。通过这项技术，AGV+视觉+机器人+调度系统+精定位就是一个完全能替代人的机器人，它有大脑(调度系统)、有眼睛(视觉)、有脚(AGV本体)、有手(机械手)且能干精细活，可适用于各种场合，解决机器人实际应用的重大问题。以上所述仅为本专利技术的较佳实施例而已，并不用以限制本专利技术，凡在本专利技术的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本专利技术的保护范围之内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种AGV到站定位装置，其特征在于，所述装置包括AGV车体、AGV控制系统、CCD相机、图像处理系统、电子标签、电子标签读取装置和麦克纳姆轮，所述AGV车体内设有AGV控制系统和图像处理系统，所述AGV控制系统连接图像处理系统，所述AGV车体的底部中央设有CCD相机，所述CCD相机连接图像处理系统，所述AGV车体内还设有电子标签读取装置，所述电子标签读取装置与CCD相机连接，所述电子标签设于需要定位的地点，所述AGV车体底部设有四组麦克纳姆轮；所述AGV控制系统包括四轮驱动控制算法模块、串口通信模块、调度系统和车轮驱动控制模块，所述四轮驱动控制算法模块与车轮驱动控制模块连接，所述AGV控制系统通过串口通信模块与电子标签读取装置连接。

【技术特征摘要】
1.一种AGV到站定位装置，其特征在于，所述装置包括AGV车体、AGV控制系统、CCD相机、图像处理系统、电子标签、电子标签读取装置和麦克纳姆轮，所述AGV车体内设有AGV控制系统和图像处理系统，所述AGV控制系统连接图像处理系统，所述AGV车体的底部中央设有CCD相机，所述CCD相机连接图像处理系统，所述AGV车体内还设有电子标签读取装置，所述电子标签读取装置与CCD相机连接，所述电子标签设于需要定位的地点，所述AGV车体底部设有四组麦克纳姆轮；所述AGV控制系统包括四轮驱动控制算法模块、串口通信模块、调度系统和车轮驱动控制模块，所述四轮驱动控制算法模块与车轮驱动控制模块连接，所述AGV控制系统通过串口通信模块与电子标签读取装置连接。2.根据权利要求1所述的一种AGV到站定位装置，其特征在于，所述电子标签为RFID卡，所述电子标签读取装置为RFID读卡器。3.根据权利要求1所述的一种AGV到站定位装置，其特征在于，所述电子标签为二维码，所述电...

【专利技术属性】
技术研发人员：钟勇，熊硕，熊兴国，
申请(专利权)人：上海艾崇机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31