一种冲床通用搬运机械手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种冲床通用搬运机械手，包括作为支撑柱的电控箱，所述电控箱内设置有电源装置和控制装置，所述电控箱正侧面板上设置有Z轴导轨，所述Z轴导轨上设置有滑块，所述滑块通过管路与设置在电控箱一侧的气动装置连接，所述Z轴导轨的一侧设置有Z向均匀排列设置的多个Z轴感应器，所述滑块上连接有步进马达，所述步进马达的下端设置有Y轴移动装置，通过控制装置获取Z轴感应器、前端限位感应器或末端限位感应器的红外信号，当在Z轴或者Y轴上移动到最大位移量处时，其控制装置接收到红外信号，会控制步进马达或者气动装置停止动作或者反向移动动作，避免接触。

A general handling manipulator for punching machine

The utility model discloses a manipulator punch universal, including electric control box as a supporting column, the electric control box is provided with a power supply device and a control device, wherein the control box is the side panel is provided with a guide rail of the Z axis, the Z axis is arranged on the guide rail slider, the slider through the pipeline and set in the control box on one side of the pneumatic device connected to one side of the Z axis guide rail is provided with a plurality of Z axis sensor Z to uniformly arranged, the slide block is connected with a step motor, the lower end of the stepping motor is arranged on the Y axis of the mobile device, through the control device to obtain Z axis sensors, the front end limit of infrared signal sensors or terminal spacing sensors, when the Z axis or Y axis move to the maximum displacement when the control device receives the infrared signal, can control the stepper motor or pneumatic device or stop action Move in reverse, avoid contact.

【技术实现步骤摘要】
一种冲床通用搬运机械手
本技术涉及冲床技术，尤其是一种冲床通用搬运机械手。
技术介绍
专利号为“CN201621286349.7”的技术专利提供了一种冲床通用机械手装置，其技术方案包括底座、电箱、Y轴手臂、Y轴伺服马达、手控器，所述底座上固定设置工作架，所述工作架的一侧安装有Z轴步进马达，工作架的另一侧安装Y轴手臂和定位中转平台，Y轴手臂位于定位中转平台上，所述Y轴手臂的底部安装有Y轴手臂补偿气缸，所述Y轴手臂的输入端连接Y轴伺服马达的输出轴，所述Y轴手臂的两端具有机械手取料治具，所述Y轴伺服马达通过Z轴丝杠安装在工作架上，所述工作架底部一侧具有手控器，Y轴伺服马达和Z轴步进马达均与手控器电性相连，所述Z轴步进马达的顶部一侧安装警报灯，所述工作架上还安装有电箱，Y轴伺服马达、Z轴步进马达、警报灯和手控器均与电箱电性相连。该机械手安装在冲床侧面不影响上下模具，通用性和互换性强，小批量时也不影响人工作业，产量高，适合广泛推广。但是，在使用过程中，我们发现，机械手在Y轴与Z轴运动量需要事先设定，其Y轴与Z轴移动到最大位移量处会发生碰撞，长此以往，会对设备造成损伤，同时，在加工不同工件的过程中，Z轴移动的量是不同的，需要重新设定Z轴移动的位移量，十分不便。
技术实现思路
有鉴于此，本技术的主要目的是提供一种冲床通用搬运机械手。其技术方案是，一种冲床通用搬运机械手，包括作为支撑柱的电控箱，该电控箱的底部设置有底板，所述底板的底侧设置有底座，所述电控箱内设置有电源装置和控制装置，所述电控箱正侧面板上设置有Z轴导轨，所述Z轴导轨上设置有滑块，所述滑块通过管路与设置在电控箱一侧的气动装置连接，所述Z轴导轨的一侧设置有Z向均匀排列设置的多个Z轴感应器，所述滑块上连接有步进马达，所述步进马达的下端设置有Y轴移动装置，所述Y轴移动装置包括Y轴移动机械手以及控制Y轴移动机械手Y轴两端移动最大量的前端限位感应器和末端限位感应器；所述Z轴感应器通过与控制装置连接用于控制滑块的上下位移量，其中，所述步进马达、Z轴感应器、气动装置、前端限位感应器和末端限位感应器分别与电源装置和控制装置电性连接。优选的，所述Y轴移动机械手处设置有机械手取料治具，所述Y轴移动机械手的下部设置有中控定位台，所述中控定位台的底部设置有手控器，所述手控器与电源装置电性连接。优选的，所述步进马达上设置有报警器，所述报警器与电源装置以及控制装置分别电性连接，所述滑块在Z轴导轨上下移动，移动到Z轴感应器处时，Z轴感应器将红外传感信号传递给控制装置，控制装置控制气动装置停止动作或者反向移动动作，所述Y轴移动机械手移动到前端限位感应器或末端限位感应器时，前端限位感应器或末端限位感应器发送红外信号给控制装置，控制装置控制步进马达停止动作或者反向移动动作。本技术的有益效果为：通过控制装置获取Z轴感应器、前端限位感应器或末端限位感应器的红外信号，当在Z轴或者Y轴上移动到最大位移量处时，其控制装置接收到红外信号，会控制步进马达或者气动装置停止动作或者反向移动动作，避免接触；Z轴导轨上设置有多个Z轴感应器，只需要开闭Z轴感应器即可控制Z轴移动量，不必重新设置。附图说明图1、图2为本技术的结构示意图；图3为本技术的侧视图；图4为本技术的俯视图。具体实施方式下面将结合附图以及具体实施例来详细说明本技术，在此本技术的示意性实施例以及说明用来解释本技术，但并不作为对本技术的限定。参照图1至图4，本技术公开了一种冲床通用搬运机械手，包括作为支撑柱的电控箱3，该电控箱3的底部设置有底板2，所述底板2的底侧设置有底座1，所述电控箱3内设置有电源装置和控制装置，所述电控箱3正侧面板上设置有Z轴导轨10，所述Z轴导轨10上设置有滑块，所述滑块通过管路与设置在电控箱3一侧的气动装置14连接，所述Z轴导轨10的一侧设置有Z向均匀排列设置的多个Z轴感应器11，所述滑块上连接有步进马达5，所述步进马达5的下端设置有Y轴移动装置6，所述Y轴移动装置6包括Y轴移动机械手以及控制Y轴移动机械手Y轴两端移动最大量的前端限位感应器9和末端限位感应器8；所述Y轴移动机械手处设置有机械手取料治具7，所述Y轴移动机械手的下部设置有中控定位台12，所述中控定位台12的底部设置有手控器13，所述手控器13与电源装置电性连接，所述Z轴感应器11通过与控制装置连接用于控制滑块的上下位移量，其中，所述步进马达5、Z轴感应器11、气动装置、前端限位感应器9和末端限位感应器8分别与电源装置和控制装置电性连接，所述步进马达上设置有报警器4，所述报警器4与电源装置以及控制装置分别电性连接，所述滑块在Z轴导轨10上下移动，移动到Z轴感应器11处时，Z轴感应器11将红外传感信号传递给控制装置，控制装置控制气动装置停止动作或者反向移动动作，所述Y轴移动机械手移动到前端限位感应器9或末端限位感应器8时，前端限位感应器9或末端限位感应器8发送红外信号给控制装置，控制装置控制步进马达停止动作或者反向移动动作。通过控制装置获取Z轴感应器11、前端限位感应器9或末端限位感应器8的红外信号，当在Z轴或者Y轴上移动到最大位移量处时，其控制装置接收到红外信号，会控制步进马达5或者气动装置停止动作或者反向移动动作，避免接触；Z轴导轨10上设置有多个Z轴感应器11，只需要开闭Z轴感应器11即可控制Z轴移动量，不必重新设置。本技术与现有的“CN201621286349.7”专利提供的技术方案相比，其具有如下的优势：1、新增加了Z轴感应器11、前端限位感应器9或末端限位感应器8，使得ZY轴更加准确的定位和限位，防止机器出错损坏；2、Z轴上使用了气动电动轴，使得上下更加灵敏；3、Y轴是双重合运动，有两个运动轴，机械手和Y轴运动杆，当上Y轴运动时，Y轴向右移动到限定位置后，机械手移动轴会再移动一段距离，这样极大打加宽了移动距离，也减少了机器长度，方便摆放；4、Y轴运动为了防止速度过快，采取的是两段式移动，比如：在右边时，先运动到中间，停顿下再移动到左边。运动过程，Y轴移动机械手先冲右边取件，放在自己工位上，等左边机器加工完，拿走件后，再由机械收取件，放在左边机器上。以上对本技术实施例所公开的技术方案进行了详细介绍，本文中应用了具体实施例对本技术实施例的原理以及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只适用于帮助理解本技术实施例的原理；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本技术实施例，在具体实施方式以及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本技术的限制。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种冲床通用搬运机械手，包括作为支撑柱的电控箱，该电控箱的底部设置有底板，所述底板的底侧设置有底座，所述电控箱内设置有电源装置和控制装置，所述电控箱正侧面板上设置有Z轴导轨，其特征在于，所述Z轴导轨上设置有滑块，所述滑块通过管路与设置在电控箱一侧的气动装置连接，所述Z轴导轨的一侧设置有Z向均匀排列设置的多个Z轴感应器，所述滑块上连接有步进马达，所述步进马达的下端设置有Y轴移动装置，所述Y轴移动装置包括Y轴移动机械手以及控制Y轴移动机械手Y轴两端移动最大量的前端限位感应器和末端限位感应器；所述Z轴感应器通过与控制装置连接用于控制滑块的上下位移量，其中，所述步进马达、Z轴感应器、气动装置、前端限位感应器和末端限位感应器分别与电源装置和控制装置电性连接。

【技术特征摘要】
1.一种冲床通用搬运机械手，包括作为支撑柱的电控箱，该电控箱的底部设置有底板，所述底板的底侧设置有底座，所述电控箱内设置有电源装置和控制装置，所述电控箱正侧面板上设置有Z轴导轨，其特征在于，所述Z轴导轨上设置有滑块，所述滑块通过管路与设置在电控箱一侧的气动装置连接，所述Z轴导轨的一侧设置有Z向均匀排列设置的多个Z轴感应器，所述滑块上连接有步进马达，所述步进马达的下端设置有Y轴移动装置，所述Y轴移动装置包括Y轴移动机械手以及控制Y轴移动机械手Y轴两端移动最大量的前端限位感应器和末端限位感应器；所述Z轴感应器通过与控制装置连接用于控制滑块的上下位移量，其中，所述步进马达、Z轴感应器、气动装置、前端限位感应器和末端限位感应器分别与电源装置和控...

【专利技术属性】
技术研发人员：武光红，王歧铠，向涛，黄国峰，
申请(专利权)人：东莞市中意人信自动化科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44