一种机器人执行机构制造技术

本发明专利技术涉及一种执行机构，具体地说是一种机器人执行机构。包括直线驱动机构、基板、夹手I、连杆机构、滑轨及夹手II，其中直线驱动机构、连杆机构及滑轨设置于基板上，所述夹手I和夹手II与所述滑轨滑动连接，所述连杆机构与所述夹手I和夹手II连接，所述直线驱动机构的输出端与所述夹手I或夹手II连接、并驱动所述夹手I或夹手II沿滑轨滑动，同时所述连杆机构带动所述夹手II或夹手I沿滑轨向相反方向滑动。本发明专利技术是轻型、保护物料的机器人手抓，可以实现对物料进行夹取、搬运、码垛等动作。

A robot actuator

The invention relates to an executive mechanism, in particular a robot actuating mechanism. Including linear driving mechanism, substrate, I, clamps the hand connecting rod mechanism, slides and clamps the hand of II, the linear driving mechanism, linkage mechanism and a slide rail is arranged on the substrate, wherein the clamp clamps the hand hand I and II is connected with the slide rail, the linkage mechanism and the clip clamps the hand hand I and II connect the line driver output mechanism and the clamp clamps the hand I or II connection, and to drive the I or II hand clamp clamps the hand sliding along the slide rail, and the connecting rod mechanism to drive the clamp clamps the hand II or I along the opposite direction of sliding rail. The invention is a robot hand grasping for light and protective materials, and can carry out the action of holding, transporting and stacking materials.

【技术实现步骤摘要】
一种机器人执行机构
本专利技术涉及一种执行机构，具体地说是一种机器人执行机构。
技术介绍
随着科技的快速发展，自动化设备在各行各业中都有长足的进步。机器人手抓在自动化金库中取代人力劳动，可降低成本、提高工作效率。机器人手抓是通过动力源使手抓实现张开和夹持动作，对物料进行夹取，通常情况下手抓在每个动作方向都会有独立的动力源，整体重量随着动力源的数量增加而增加，相对应成本也随之增加，并且过于笨重，工作起来会有一定影响。
技术实现思路
针对上述问题，本专利技术的目的在于提供一种机器人执行机构。该机构是轻型、保护物料的机器人手抓结构，可以实现对物料进行夹取、搬运、码垛等动作。为了实现上述目的，本专利技术采用以下技术方案：一种机器人执行机构，包括直线驱动机构、基板、夹手I、连杆机构、滑轨及夹手II，其中直线驱动机构、连杆机构及滑轨设置于基板上，所述夹手I和夹手II与所述滑轨滑动连接，所述连杆机构与所述夹手I和夹手II连接，所述直线驱动机构的输出端与所述夹手I或夹手II连接、并驱动所述夹手I或夹手II沿滑轨滑动，同时所述连杆机构带动所述夹手II或夹手I沿滑轨向相反方向滑动。所述连杆机构包括中间连杆、本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人执行机构，其特征在于，包括直线驱动机构、基板(2)、夹手I(4)、连杆机构(7)、滑轨(8)及夹手II(11)，其中直线驱动机构、连杆机构(7)及滑轨(8)设置于基板(2)上，所述夹手I(4)和夹手II(11)与所述滑轨(8)滑动连接，所述连杆机构(7)与所述夹手I(4)和夹手II(11)连接，所述直线驱动机构的输出端与所述夹手I(4)或夹手II(11)连接、并驱动所述夹手I(4)或夹手II(11)沿滑轨(8)滑动，同时所述连杆机构(7)带动所述夹手II(11)或夹手I(4)沿滑轨(8)向相反方向滑动。

【技术特征摘要】
1.一种机器人执行机构，其特征在于，包括直线驱动机构、基板(2)、夹手I(4)、连杆机构(7)、滑轨(8)及夹手II(11)，其中直线驱动机构、连杆机构(7)及滑轨(8)设置于基板(2)上，所述夹手I(4)和夹手II(11)与所述滑轨(8)滑动连接，所述连杆机构(7)与所述夹手I(4)和夹手II(11)连接，所述直线驱动机构的输出端与所述夹手I(4)或夹手II(11)连接、并驱动所述夹手I(4)或夹手II(11)沿滑轨(8)滑动，同时所述连杆机构(7)带动所述夹手II(11)或夹手I(4)沿滑轨(8)向相反方向滑动。2.根据权利要求1所述的机器人执行机构，其特征在于，所述连杆机构(7)包括中间连杆(71)、转轴(72)、侧连杆I(73)及侧连杆II(74)，其中中间连杆(71)通过转轴(72)安装在基板(2)上、并且可绕转轴(72)转动，所述侧连杆I(73)的两端分别与中间连杆(71)的一端及夹手I(4)铰接，所述侧连杆II(74)的两端分别与中间连杆(71)的另一端和夹手II(11)铰接。3.根据权利要求1所述的机器人执行机构，其特征在于，所述基板(2)上设有用于确定所述夹手I(4)和夹手II(11)的张开与夹持动作位置的电气限位开关(5)。4.根据权利要求1所述的机器人执行机构，其特征在于，所述基板(2)上设有用于限制所述夹手I(4)和夹手II(11)运动范围的...

【专利技术属性】
技术研发人员：柳长庆，蒋志东，张振东，穆松柏，关士学，谭国刚，于吉生，李健，韩崇，
申请(专利权)人：辽宁聚龙海目星智能物流科技有限公司，
类型：发明
国别省市：辽宁,21