一种采摘茶叶的机械装置及系统制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种采摘茶叶的机械装置及系统，包括：包括：能够识别茶树（5）新梢并获取其空间坐标的定位装置，机械装置（2），驱动机械装置（2）移动的行走装置，以及根据空间坐标控制行走装置和机械装置（2）的控制装置；定位装置、行走装置和机械装置（2）分别与控制装置电联接；机械装置（2），其特征在于：包括：定平台（6），动平台（10），三个沿周向均匀设置并联接于定平台（6）和动平台（10）之间的运动支链，以及设置于动平台（10）底侧的执行机构（3）；运动支链能够驱动动平台（10）以同一姿态在空间任意方向运动，执行机构（3）具有两个能够相互靠近和远离的刀片。本实用新型专利技术具有的有益效果：能够自动识别并定位茶树新梢从而实现茶叶高效采摘。

A mechanical device and system for picking tea

The utility model discloses a mechanical device and a system for picking tea leaves comprises: (5) to identify the tea shoot positioning device and get the spatial coordinates of the mechanical device (2), (2) mechanical driving device and mobile walking device, space coordinate control device and mechanical device (according to walk 2) of the control device; a positioning device, walking device and mechanical device (2) are electrically connected with the control device; the mechanical device (2), which comprises: a fixed platform (6), the moving platform (10), three are uniformly arranged along the circumference and connected to the fixed platform (6) and the moving platform (10) between the moving chain, and the moving platform (10) is arranged on the bottom side of the actuator (3); kinematic chains can drive the moving platform (10) with the same attitude in the motion space in any direction, the actuator (3 ) there are two blades that can be close and far away from each other. The utility model has the beneficial effects: it can automatically identify and locate the new shoots of the tea tree so as to realize the high efficiency of the tea picking.

【技术实现步骤摘要】
一种采摘茶叶的机械装置及系统
本专利技术属于农业采摘机械设备
，具体涉及一种采摘茶叶的机械装置及系统。
技术介绍
茶叶经济价值极高，但采摘面临着很大的难题。由于采茶期限较短，采摘任务十分繁重，传统的人工采摘无法满足当今的茶叶采摘要求。近年来机器采摘茶叶技术得到一定的发展，但是机采并不像人工那样灵活，而且采摘茶叶的质量有待提高，整体采摘效果需要进一步的发展。我国在采摘机器人的研究方面已经取得了一些成绩，目前国内茶叶采摘中主要使用的是往复切割式采茶机。这种采茶机器有明显的不足，采摘茶叶的时候无法识别新梢和老叶，成功采摘的茶叶往往完整性和标准性较差，而且采摘效果无法保证。因此，合理利用并联机构的优势，设计茶叶采摘机械装置对于推动茶产业的发展具有重要的意义。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服现有技术中的不足，提供一种采摘茶叶的机械装置及系统，能够自动识别并定位茶树新梢从而实现茶叶高效采摘。为解决现有技术问题，本专利技术公开了一种采摘茶叶的机械装置，包括：定平台，动平台，三个沿周向均匀设置并联接于定平台和动平台之间的运动支链，以及设置于动平台底侧的执行机构；运动支链能够驱动动平台以同一本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种采摘茶叶的机械装置（2），其特征在于：包括：定平台（6），动平台（10），三个沿周向均匀设置并联接于所述定平台（6）和所述动平台（10）之间的运动支链，以及设置于所述动平台（10）底侧的执行机构（3）；所述运动支链能够驱动所述动平台（10）以同一姿态在空间任意方向运动，所述执行机构（3）具有两个能够相互靠近和远离的刀片。

【技术特征摘要】
1.一种采摘茶叶的机械装置（2），其特征在于：包括：定平台（6），动平台（10），三个沿周向均匀设置并联接于所述定平台（6）和所述动平台（10）之间的运动支链，以及设置于所述动平台（10）底侧的执行机构（3）；所述运动支链能够驱动所述动平台（10）以同一姿态在空间任意方向运动，所述执行机构（3）具有两个能够相互靠近和远离的刀片。2.根据权利要求1所述的一种采摘茶叶的机械装置（2），其特征在于：所述运动支链包括：三个沿周向均匀设置于所述定平台（6）上的伺服电机（7），三个分别与相应所述伺服电机（7）的输出轴联接的主动臂（8），以及三个分别与所述动平台（10）和相应所述主动臂（8）球铰联接的从动臂（9）。3.根据权利要求2所述的一种采摘茶叶的机械装置（2），其特征在于：每个所述从动臂（9）包括两个等长且平行设置的连杆，每个所述连杆的两端分别与所述主动臂（8）和所述动平台（10）球铰联接。4.根据权利要求1所述的一种采摘茶叶的机械装置（2），其特征在于：所述执行机构（3）包括：驱动电机（15），联接所述驱动电机（15）的输出轴的丝杠（18），与所述丝杠（18）平行设置的导杆（12），以及一对与所述丝杠（18）螺纹联接且与所述导杆（12）滑动联接的夹子；两个所述刀片以面对面方式分别设置于相应的所述夹子上，所述丝杠（18）具有两段旋向相反的螺纹，每个所述夹子与相应的螺纹相配合。5.根据权利要求4所述的一种采摘茶叶的机械装置（2），其特征在于：所述执行机构（3）还包...

【专利技术属性】
技术研发人员：张晴，孙帅，刘英奇，
申请(专利权)人：浙江大学昆山创新中心，
类型：新型
国别省市：江苏,32