具有消除同步开始块的震动的功能的同步控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种具有消除同步开始块的震动的功能的同步控制装置。在使从轴相对于主轴的移动量以某个比率进行移动的同步控制的同步动作指令中，参照同步动作指令的参数，决定在基于同步倍率变更指令的动作中使用的直到同步倍率变更开始为止的主轴的移动量等，以使基于同步倍率变更指令的动作在指定的同步开始主轴位置结束。由此，从通过同步动作指令指定的同步开始主轴位置起开始进行基于同步动作指令的同步控制。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种同步控制装置，尤其涉及一种具有消除同步控制中的同步开始块的震动的功能的同步控制装置。
技术介绍
在正在进行同步控制即对多个轴同步地进行驱动控制的设备中，分别指定成为基准的主轴和与该主轴同步地进行动作的从轴的移动量，以这些指定的主轴的移动量与从轴的移动量之间的比为速度比率来使从轴动作。在该情况下，当从轴开始与移动中的主轴进行同步时，从轴想要以急加速方式从到目前为止的停止状态达到主轴的速度乘以速度比率而得的速度，因此有时在同步开始时出现震动。为了在同步开始时不在从轴中发生这样的震动，在日本特开2006-164009号公报所公开的现有技术中，使用使主轴与从轴之间的同步比率逐渐变化的指令。指令从轴从到目前为止的停止状态开始进行加速时的主轴的位置、为了逐渐加速到所希望的同步速度的主轴的移动量、从轴的移动量、加速结束时的主轴与从轴的速度比，由此从轴从停止状态开始直到成为希望的同步速度为止将与主轴之间的同步比从0开始逐渐提高，在以主轴与从轴的速度比开始驱动时不会出现震动。图6说明在上述的日本特开2006-164009号公报所公开的技术中，使停止状态的从轴与主轴同步时的动作。在该技术中，针对变更同步倍率的指令，设定初始的同步比率αa(停止状态时为0)、最后的同步倍率αb、主轴移动量Dm、从轴移动量Ds、以及直到同步倍率变更开始为止的主轴的移动量da(同步倍率变更后的主轴剩余移动量db＝0)这5个参数。此外，针对同步动作指令，设定主轴移动量Dm2以及从轴移动量Ds2这2个参数。通过设定上述2个指令(同步倍率变更指令以及同步动作指令)中的参数来进行同步控制，从而在主轴移动了距离da的位置，首先开始基于同步倍率变更指令的动作，关于从轴使同步倍率从0开始逐渐上升，在从轴完成移动量Ds的移动时使同步倍率成为αb。接着，开始基于同步动作指令的动作，使从轴以固定的同步倍率αb移动距离Ds2。通过这样的同步控制，从轴以基于同步倍率变更指令的动作逐渐加速，在基于该同步倍率变更指令的动作结束时成为同步动作指令开始时的同步速度，从轴能够以平滑的加速动作开始进行同步。但是，在用于使与主轴的同步比从0开始逐渐上升的对同步倍率进行变更的指令中，当针对从轴从停止状态起开始进行加速的主轴的位置、用于逐渐加速到希望的同步速度为止的主轴的移动量的指令值，错误地进行从轴的移动量设定从而设为大的值时，变得比希望的加速度大，存在出现同步开始时的机械震动的问题。即，在同步倍率变更指令中错误地设定了从轴的移动量Ds的情况下，例如，当错误地将从轴移动量设定得有些大时，如图7A所示，产生在基于同步倍率变更指令的动作中加速度变大的问题，或者当错误地将从轴移动量设定得大时，如图7B所示，产生在基于同步倍率变更指令的动作中速度过度地急加速或急减速的问题。此外，在用于使与主轴的同步比从0开始逐渐上升的同步倍率变更指令中，指定了从轴从停止状态起开始进行加速时的主轴的位置，因此无法指定在成为所指定的同步比的时间点的主轴的位置，即无法指定本来的同步开始位置。即，如参照图6说明的那样，首先在同步倍率变更指令中，指定直到同步倍率变更开始为止的主轴的移动量da，由此指定基于同步倍率变更指令的动作的移动开始位置，在后续的同步动作指令中，在完成基于同步倍率变更指令的动作后，需要立即开始基于同步动作指令的动作。因此，在开始进行同步的同步动作指令中，无法直接指定进行同步开始的主轴的位置(图6中的Sp所示的位置)。
技术实现思路
因此，本专利技术的目的在于提供一种具有消除同步控制中的同步开始块的震动的功能的同步控制装置。在本专利技术的同步控制装置中，以主轴经过某个位置为起点，在从这里开始将该主轴移动所指定的距离的期间，将从轴移动所指定的距离。该同步控制装置具备：同步动作指令单元，其指定上述从轴开始同步时的上述主轴的位置、上述主轴的移动量以及上述从轴的移动量；同步倍率变更指令单元，其指定同步紧前的上述从轴的移动量；同步参数计算单元，其根据由上述同步动作指令单元指定的上述从轴开始同步的上述主轴的位置、上述主轴的移动量、上述从轴的移动量、以及由上述同步倍率变更指令单元指定的上述从轴的移动量，计算同步倍率变更完成时的同步倍率、同步倍率变更时的主轴移动量以及直到同步倍率变更开始为止的主轴的移动量；位置计算单元，其根据上述同步参数计算单元的计算结果，计算上述从轴从停止状态起开始进行动作的主轴的位置，以便在上述从轴移动完由上述同步倍率变更指令单元指定的移动量的时间点，成为上述同步参数计算单元计算出的同步倍率变更完成时的同步倍率；以及从轴移动量输出单元，其从开始同步倍率变更动作的上述主轴的位置开始，输出向上述从轴的指令。并且，在本专利技术的同步控制装置的第1方式中，上述位置计算单元在计算上述从轴从停止状态起开始进行动作的主轴的位置的同时，还计算同步倍率的斜率，上述从轴移动量输出单元从开始同步倍率变更动作的上述主轴的位置开始，按照上述斜率使与上述主轴的速度之间的同步倍率逐渐变化，来输出向上述从轴的指令。另一方面，在本专利技术的同步控制装置的第2方式中，上述位置计算单元与所指定的同步倍率的变化模式对应地计算上述从轴从停止状态起开始进行动作的主轴的位置，上述从轴移动量输出单元从开始同步倍率变更动作的上述主轴的位置开始，按照所指定的同步倍率的上述变化模式，使同步倍率与上述主轴的位置对应地进行变化来输出向上述从轴的指令。通过本专利技术，在基于使与主轴的同步比从0开始逐渐上升的同步倍率变更指令的动作中，与所指定的从轴的移动量对应地调整从轴从停止状态起开始进行加速的主轴的位置，因此成为平滑的加速动作，降低同步开始时的机械性的震动。此外，能够直接指定成为在同步动作指令中指定的同步比的本来的同步开始的位置，并且通过同步倍率变更指令指定的数据的个数从多个减少为仅从轴的移动量的1个数据，因此能够期待减少作业人员针对参数的设定错误。附图说明参照附图对以下的实施例进行说明，本专利技术的上述以及其他的目的和特征会变得明确。在这些附图中：图1是说明本专利技术的同步控制装置的动作原理的图。图2是说明本专利技术的同步控制装置的同步倍率变更动作的图。图3是说明本专利技术的同步控制装置的使用二次函数的同步倍率变更动作的图。图4是本专利技术的一实施方式的同步控制装置的概要框图。图5是表示图4的同步控制装置的动作流程的流程图。图6是说明现有技术的同步控制装置的动作的图。图7A和图7B是说明现有技术的基于错误的设定值的同步控制装置的动作的图。具体实施方式在本专利技术中，在使从轴相对于主轴的移动量以某个比率进行移动的同步控制装置中，当在该主轴经过指定的位置时，使从轴以某个速度比进行动作的情况下，在同步动作指令前输入使从轴逐渐加速的指令，从而在从轴成为该速度比时不会产生机械性震动。在该指令中，与所指定的从轴的移动量对应地调整从轴从停止状态起开始进行加速的主轴的位置，由此能够减少同步开始时的机械性震动。更具体地说，在本专利技术中，将用于使与主轴之间的同步比从0开始逐渐上升的同步倍率变更指令中指定的参数看作从轴的移动量，通过同步倍率变更指令紧后的同步动作指令指定除此以外所需要的信息。在该同步动作指令中指定的参数包括从轴开始与主轴进行同步的主轴位置、进行同步动作的主轴的移动量以及从轴的本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种同步控制装置，其以主轴经过某个位置为起点，在从这里开始将该主轴移动所指定的距离的期间，将从轴移动所指定的距离，该同步控制装置的特征在于，具备：同步动作指令单元，其指定上述从轴开始同步时的上述主轴的位置、上述主轴的移动量以及上述从轴的移动量；同步倍率变更指令单元，其指定同步紧前的上述从轴的移动量；同步参数计算单元，其根据由上述同步动作指令单元指定的上述从轴开始同步的上述主轴的位置、上述主轴的移动量、上述从轴的移动量、以及由上述同步倍率变更指令单元指定的上述从轴的移动量，计算同步倍率变更完成时的同步倍率、同步倍率变更时的主轴移动量以及直到同步倍率变更开始为止的主轴的移动量；位置计算单元，其根据上述同步参数计算单元的计算结果，计算同步倍率的斜率和上述从轴从停止状态起开始进行动作的主轴的位置，以便在上述从轴移动完由上述同步倍率变更指令单元指定的移动量的时间点，成为上述同步参数计算单元计算出的同步倍率变更完成时的同步倍率；以及从轴移动量输出单元，其从开始同步倍率变更动作的上述主轴的位置开始，按照上述斜率使与上述主轴的速度之间的同步倍率逐渐变化，来输出向上述从轴的指令。

【技术特征摘要】
2015.08.03 JP 2015-1535061.一种同步控制装置，其以主轴经过某个位置为起点，在从这里开始将该主轴移动所指定的距离的期间，将从轴移动所指定的距离，该同步控制装置的特征在于，具备：同步动作指令单元，其指定上述从轴开始同步时的上述主轴的位置、上述主轴的移动量以及上述从轴的移动量；同步倍率变更指令单元，其指定同步紧前的上述从轴的移动量；同步参数计算单元，其根据由上述同步动作指令单元指定的上述从轴开始同步的上述主轴的位置、上述主轴的移动量、上述从轴的移动量、以及由上述同步倍率变更指令单元指定的上述从轴的移动量，计算同步倍率变更完成时的同步倍率、同步倍率变更时的主轴移动量以及直到同步倍率变更开始为止的主轴的移动量；位置计算单元，其根据上述同步参数计算单元的计算结果，计算同步倍率的斜率和上述从轴从停止状态起开始进行动作的主轴的位置，以便在上述从轴移动完由上述同步倍率变更指令单元指定的移动量的时间点，成为上述同步参数计算单元计算出的同步倍率变更完成时的同步倍率；以及从轴移动量输出单元，其从开始同步倍率变更动作的上述主轴的位置开始，按照上述斜率使与上述主轴的速度之间的同步倍率逐渐变...

【专利技术属性】
技术研发人员：广濑登，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP