一种翅片总成自动胀管系统支撑钢板置入单元的控制方法技术方案

本发明专利技术公开了一种翅片总成自动胀管系统支撑钢板置入单元的控制方法，包括工作准备、支撑钢板抓取与码放、支撑钢板平移、支撑钢板置入等步骤。本翅片总成自动胀管系统支撑钢板置入单元的控制方法自动化程度高，通过控制支撑钢板取码机械手与支撑钢板置入机械手的分工合作，不仅实现便于控制、互不影响，而且实现提高抓取和置入的效率，在配合空调器翅片总成自动胀管系统其他单元使未安装定位支撑钢板的翅片总成进入胀管机进行胀管操作前实现支撑钢板的置入，进而实现保证翅片总成胀管工序整体的工作效率，特别适用于空调器翅片总成铜管口胀管工序的空调器翅片总成自动胀管系统。

A control method for the insertion unit of the support plate of an automatic finned tube expansion pipe system

The invention discloses a fin assembly control system supporting plate unit of automatic tube expansion, including the preparation, support plate and support plate, grab code translation, support plate. The fin assembly control method of automatic tube expanding automation system supporting plate unit, by controlling the support plate code manipulator and the manipulator support plate division, not only easy to control, do not affect each other, and improve the efficiency of grabbing and placement, with the air conditioner fin assembly automatic expansion tube the other unit system to make the positioning support plate is not installed fin assembly into the inflation tube before the operation to achieve the support of steel tube placement machine, and realize that the fin assembly process of the whole work efficiency of expanding tube, especially suitable for air conditioner fin assembly tube mouth bulge air conditioner finned tube assembly automatic tube expanding process system.

【技术实现步骤摘要】
一种翅片总成自动胀管系统支撑钢板置入单元的控制方法
本专利技术涉及一种支撑钢板置入单元的控制方法，具体是一种适用于空调器的散热器、冷凝器翅片总成胀管工序的翅片总成自动胀管系统支撑钢板置入单元的控制方法，属于空调制造

技术介绍
通常在需要进行热传递的换热装置表面通过增加导热性较强的金属片，增大换热装置的换热表面积，提高换热效率，具有此功能的金属片称之为翅片。空调器中有两个主要换热器，即散热器和冷凝器，这两大换热器的一侧工作介质是制冷剂，另一侧是空气，为了强化换热器的传热，一般在空气侧采取紧凑布置换热面积，空调器大多采用紧凑管翅式换热器。紧凑管翅式换热器的翅片上一般设有多个能与铜管外径配合的安装孔，制作过程一般是先将翅片冲压成型，然后将长“U”型铜管并排穿入多个翅片上的安装孔，最后在长“U”型铜管的开口端进行胀管，长“U”型铜管内部烘干后再安装并焊接短“U”型铜管将各个长“U”型铜管依次连通，即将全部长“U”型铜管连通成一个通道。目前空调器制造商在散热器和冷凝器的翅片铜管口胀管工序上依然大量使用人工作业，即将插管后的翅片总成一个一个地人工搬放到胀管机的工装上，再操作自动转位锁定工装将翅片总成夹紧定位后操作胀管机进行胀管，完成胀管后，再人工一个一个取下码放、转移到下道工序。人工操作不仅生产效率低，而且人为因素对生产进度的影响较大。本申请人之前申报的申请号为201410372916.X的专利技术专利《一种基于数字总线的空调器翅片总成自动胀管系统》，其中公开了通过交互式交换托盘配合胀管机进行自动胀管，但翅片总成在进行胀管之前通常需要在翅片总成的至少一端安装定位支撑钢板，因此该胀管系统只适用于对已安装有定位支撑钢板的翅片总成进行胀管，而无法对未安装定位支撑钢板的翅片总成进行胀管；另外，为防止码垛的、具有密集翅片的翅片总成之间互相插接连接而不便于取码，通常码垛时在翅片总成之间加设隔离纸板，该胀管系统的翅片总成取码装置的取码方式虽然可以实现加设隔离纸板，但只能间歇进行，因此码放效率较低，进而致使胀管工序整体工作效率降低。
技术实现思路
针对上述现有技术存在的问题，本专利技术提供一种翅片总成自动胀管系统支撑钢板置入单元的控制方法，能够实现自动化操作，能够实现对未安装定位支撑钢板的翅片总成进行支撑钢板的置入，特别适用于空调器翅片总成铜管口胀管工序的空调器翅片总成自动胀管系统。为了实现上述目的，支撑钢板置入单元包括支撑钢板料仓和支撑钢板取码置入机械臂；支撑钢板料仓包括料仓支撑框架和架设安装在料仓支撑框架内部的支撑钢板托架；支撑钢板托架是与胀管机的翅片总成定位工装平行设置的立板结构，立板结构上水平设有上下呈均布的层状结构的多件支撑钢板托举定位部件，支撑钢板托举定位部件在左右方向上至少包括一组定位托板组，定位托板组包括两个间隔分布的定位托板，定位托板的前端或后端、左端或右端设有向上翻折的限位折边，一组定位托板组的两件定位托板呈左右对称设置、且一件定位托板左端的限位折边与另一件定位托板右端的限位折边相向设置，两件定位托板的限位折边之间的空间构成支撑钢板的容纳空间；料仓支撑框架的上部、支撑钢板托架的上方位置还设有支撑钢板滑移码放托架和滑移码放托架导轨，滑移码放托架导轨左右方向架设安装在料仓支撑框架上、且滑移码放托架导轨的面向翅片总成转位随行单元的一端伸出至料仓支撑框架的外部，且滑移码放托架导轨距离地面的高度尺寸大于转位工装架的顶端距离地面的高度尺寸，支撑钢板滑移码放托架通过滑移码放托架驱动与滑移码放托架导轨配合安装，支撑钢板滑移码放托架上设有支撑钢板定位结构；支撑钢板取码置入机械臂包括支撑钢板取码机械臂和支撑钢板置入机械臂；支撑钢板取码机械臂架设在支撑钢板托架的上方，支撑钢板取码机械臂至少包括沿前后水平方向的Y坐标驱动机构、沿竖直方向的Z坐标驱动机构和设置在支撑钢板取码机械臂末节端部的支撑钢板取码机械手，支撑钢板取码机械手上设有支撑钢板抓取码放机构；支撑钢板置入机械臂对应滑移码放托架导轨的位置架设在滑移码放托架导轨的伸出端的上方，支撑钢板置入机械臂至少包括沿左右水平方向的X坐标驱动机构、沿竖直方向的Z坐标驱动机构和设置在支撑钢板置入机械臂末节端部的支撑钢板置入机械手，支撑钢板置入机械手上也设有支撑钢板抓取码放机构；空调器翅片总成自动胀管系统的电控单元的工业控制计算机分别与支撑钢板滑移码放托架的滑移码放托架驱动、支撑钢板取码机械臂、支撑钢板取码机械手的支撑钢板抓取码放机构、支撑钢板置入机械臂、支撑钢板置入机械手的支撑钢板抓取码放机构电连接；控制方法具体包括以下步骤：a.工作准备：将支撑钢板置入单元设置在空调器翅片总成自动胀管系统的翅片总成转位随行单元的左侧或右侧，支撑钢板滑移码放托架位于支撑钢板托架上方的初始位置；当空调器翅片总成自动胀管系统的翅片总成转位随行单元的行走架的回转驱动装置回转动作使转位工装架顺时针或者逆时针旋转180°、载有第一件待胀管翅片总成的转位工装架后工作面回转至面向胀管机的待置入支撑钢板状态后空调器翅片总成自动胀管系统的支撑钢板置入控制回路开始工作；b.支撑钢板抓取与码放：空调器翅片总成自动胀管系统的工业控制计算机发出指令控制支撑钢板取码机械臂沿Z坐标下移至支撑钢板取码机械手的支撑钢板抓取码放机构贴靠在位于顶层定位托板组定位托板上的第一块支撑钢板上的设定距离，然后支撑钢板取码机械手的支撑钢板抓取码放机构动作对第一块支撑钢板进行抓取，抓取后支撑钢板取码机械臂载着第一块支撑钢板先沿Z坐标上移至设定距离、然后Y坐标方向平移至支撑钢板滑移码放托架(34)的正上方，支撑钢板取码机械手的支撑钢板抓取码放机构动作对第一块支撑钢板进行码放后复位至初始状态；c.支撑钢板平移：空调器翅片总成自动胀管系统的工业控制计算机发出指令控制支撑钢板滑移码放托架的滑移码放托架驱动动作使支撑钢板滑移码放托架载着第一块支撑钢板沿X坐标移动至滑移码放托架导轨的伸出端部并定位；d.支撑钢板置入：空调器翅片总成自动胀管系统的工业控制计算机发出指令控制支撑钢板置入机械臂沿Z坐标下移至支撑钢板置入机械手的支撑钢板抓取码放机构贴靠在位于支撑钢板滑移码放托架上的第一块支撑钢板上的设定距离，然后支撑钢板置入机械手的支撑钢板抓取码放机构动作对第一块支撑钢板进行抓取，抓取后支撑钢板置入机械臂载着第一块支撑钢板先沿Z坐标上移至设定距离、然后X坐标方向平移至正对转位工装架后工作面的正上方，然后支撑钢板置入机械手沿Z坐标下移至第一块支撑钢板上的铜管孔套接在位于空调器翅片总成自动胀管系统的翅片总成转位随行单元的转位工装架后工作面上的第一件待胀管翅片总成待胀管端的铜管上的设定距离，支撑钢板置入机械手的支撑钢板抓取码放机构动作对第一块支撑钢板进行码放后复位至初始状态，完成第一块支撑钢板的置入；以此类推，待胀管翅片总成依次进入待置入支撑钢板状态后，重复上述步骤b、c、d，直至完成所有待胀管翅片总成的支撑钢板置入。作为本专利技术的进一步改进方案，所述的支撑钢板取码机械手、支撑钢板置入机械手上均设有距离传感器，空调器翅片总成自动胀管系统的电控单元的工业控制计算机分别与距离传感器电连接，空调器翅片总成自动胀管系统的工业控制计算机通过距离传感器的反馈实现准确抓取和码放支撑钢板。作为本本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种翅片总成自动胀管系统支撑钢板置入单元的控制方法，支撑钢板置入单元(3)包括支撑钢板料仓和支撑钢板取码置入机械臂；支撑钢板料仓包括料仓支撑框架(31)和架设安装在料仓支撑框架内部的支撑钢板托架(32)；支撑钢板托架(32)是立板结构，立板结构上水平设有上下呈均布的层状结构的多件支撑钢板托举定位部件，支撑钢板托举定位部件在左右方向上至少包括一组定位托板组，定位托板组包括两个间隔分布的定位托板(33)，定位托板(33)的前端或后端、左端或右端设有向上翻折的限位折边，一组定位托板组的两件定位托板(33)呈左右对称设置、且一件定位托板(33)左端的限位折边与另一件定位托板(33)右端的限位折边相向设置，两件定位托板(33)的限位折边之间的空间构成支撑钢板的容纳空间；料仓支撑框架(31)的上部、支撑钢板托架(32)的上方位置还设有支撑钢板滑移码放托架(34)和滑移码放托架导轨(35)，滑移码放托架导轨(35)左右方向架设安装在料仓支撑框架(31)上、且滑移码放托架导轨(35)的面向翅片总成转位随行单元(2)的一端伸出至料仓支撑框架(31)的外部，且滑移码放托架导轨(35)距离地面的高度尺寸大于转位工装架(23)的顶端距离地面的高度尺寸，支撑钢板滑移码放托架(34)通过滑移码放托架驱动与滑移码放托架导轨(35)配合安装，支撑钢板滑移码放托架(34)上设有支撑钢板定位结构；支撑钢板取码置入机械臂包括支撑钢板取码机械臂(36)和支撑钢板置入机械臂(38)；支撑钢板取码机械臂(36)架设在支撑钢板托架(32)的上方，支撑钢板取码机械臂(36)至少包括沿前后水平方向的Y坐标驱动机构、沿竖直方向的Z坐标驱动机构和设置在支撑钢板取码机械臂(36)末节端部的支撑钢板取码机械手(37)，支撑钢板取码机械手(37)上设有支撑钢板抓取码放机构；支撑钢板置入机械臂(38)对应滑移码放托架导轨(35)的位置架设在滑移码放托架导轨(35)的伸出端的上方，支撑钢板置入机械臂(38)至少包括沿左右水平方向的X坐标驱动机构、沿竖直方向的Z坐标驱动机构和设置在支撑钢板置入机械臂(38)末节端部的支撑钢板置入机械手(39)，支撑钢板置入机械手(39)上也设有支撑钢板抓取码放机构；空调器翅片总成自动胀管系统的电控单元的工业控制计算机分别与支撑钢板滑移码放托架(34)的滑移码放托架驱动、支撑钢板取码机械臂(36)、支撑钢板取码机械手(37)的支撑钢板抓取码放机构、支撑钢板置入机械臂(38)、支撑钢板置入机械手(39)的支撑钢板抓取码放机构电连接；其特征在于，控制方法具体包括以下步骤：a.工作准备：将支撑钢板置入单元(3)设置在空调器翅片总成自动胀管系统的翅片总成转位随行单元(2)的左侧或右侧，支撑钢板滑移码放托架(34)位于支撑钢板托架(32)上方的初始位置；当空调器翅片总成自动胀管系统的翅片总成转位随行单元(2)的行走架(22)的回转驱动装置回转动作使转位工装架(23)顺时针或者逆时针旋转180°、载有第一件待胀管翅片总成的转位工装架(23)后工作面回转至面向胀管机(1)的待置入支撑钢板状态后空调器翅片总成自动胀管系统的支撑钢板置入控制回路开始工作；b.支撑钢板抓取与码放：空调器翅片总成自动胀管系统的工业控制计算机发出指令控制支撑钢板取码机械臂(36)沿Z坐标下移至支撑钢板取码机械手(37)的支撑钢板抓取码放机构贴靠在位于顶层定位托板组定位托板(33)上的第一块支撑钢板上的设定距离，然后支撑钢板取码机械手(37)的支撑钢板抓取码放机构动作对第一块支撑钢板进行抓取，抓取后支撑钢板取码机械臂(36)载着第一块支撑钢板先沿Z坐标上移至设定距离、然后Y坐标方向平移至支撑钢板滑移码放托架(34)的正上方，支撑钢板取码机械手(37)的支撑钢板抓取码放机构动作对第一块支撑钢板进行码放后复位至初始状态；c.支撑钢板平移：空调器翅片总成自动胀管系统的工业控制计算机发出指令控制支撑钢板滑移码放托架(34)的滑移码放托架驱动动作使支撑钢板滑移码放托架(34)载着第一块支撑钢板沿X坐标移动至滑移码放托架导轨(35)的伸出端部并定位；d.支撑钢板置入：空调器翅片总成自动胀管系统的工业控制计算机发出指令控制支撑钢板置入机械臂(38)沿Z坐标下移至支撑钢板置入机械手(39)的支撑钢板抓取码放机构贴靠在位于支撑钢板滑移码放托架(34)上的第一块支撑钢板上的设定距离，然后支撑钢板置入机械手(39)的支撑钢板抓取码放机构动作对第一块支撑钢板进行抓取，抓取后支撑钢板置入机械臂(38)载着第一块支撑钢板先沿Z坐标上移至设定距离、然后X坐标方向平移至正对转位工装架(23)后工作面的正上方，然后支撑钢板置入机械手(39)沿Z坐标下移至第一块支撑钢板上的铜管孔套接在位于空调器翅片总成自动胀管系统的翅片总成转位随行单元(...

【技术特征摘要】
1.一种翅片总成自动胀管系统支撑钢板置入单元的控制方法，支撑钢板置入单元(3)包括支撑钢板料仓和支撑钢板取码置入机械臂；支撑钢板料仓包括料仓支撑框架(31)和架设安装在料仓支撑框架内部的支撑钢板托架(32)；支撑钢板托架(32)是立板结构，立板结构上水平设有上下呈均布的层状结构的多件支撑钢板托举定位部件，支撑钢板托举定位部件在左右方向上至少包括一组定位托板组，定位托板组包括两个间隔分布的定位托板(33)，定位托板(33)的前端或后端、左端或右端设有向上翻折的限位折边，一组定位托板组的两件定位托板(33)呈左右对称设置、且一件定位托板(33)左端的限位折边与另一件定位托板(33)右端的限位折边相向设置，两件定位托板(33)的限位折边之间的空间构成支撑钢板的容纳空间；料仓支撑框架(31)的上部、支撑钢板托架(32)的上方位置还设有支撑钢板滑移码放托架(34)和滑移码放托架导轨(35)，滑移码放托架导轨(35)左右方向架设安装在料仓支撑框架(31)上、且滑移码放托架导轨(35)的面向翅片总成转位随行单元(2)的一端伸出至料仓支撑框架(31)的外部，且滑移码放托架导轨(35)距离地面的高度尺寸大于转位工装架(23)的顶端距离地面的高度尺寸，支撑钢板滑移码放托架(34)通过滑移码放托架驱动与滑移码放托架导轨(35)配合安装，支撑钢板滑移码放托架(34)上设有支撑钢板定位结构；支撑钢板取码置入机械臂包括支撑钢板取码机械臂(36)和支撑钢板置入机械臂(38)；支撑钢板取码机械臂(36)架设在支撑钢板托架(32)的上方，支撑钢板取码机械臂(36)至少包括沿前后水平方向的Y坐标驱动机构、沿竖直方向的Z坐标驱动机构和设置在支撑钢板取码机械臂(36)末节端部的支撑钢板取码机械手(37)，支撑钢板取码机械手(37)上设有支撑钢板抓取码放机构；支撑钢板置入机械臂(38)对应滑移码放托架导轨(35)的位置架设在滑移码放托架导轨(35)的伸出端的上方，支撑钢板置入机械臂(38)至少包括沿左右水平方向的X坐标驱动机构、沿竖直方向的Z坐标驱动机构和设置在支撑钢板置入机械臂(38)末节端部的支撑钢板置入机械手(39)，支撑钢板置入机械手(39)上也设有支撑钢板抓取码放机构；空调器翅片总成自动胀管系统的电控单元的工业控制计算机分别与支撑钢板滑移码放托架(34)的滑移码放托架驱动、支撑钢板取码机械臂(36)、支撑钢板取码机械手(37)的支撑钢板抓取码放机构、支撑钢板置入机械臂(38)、支撑钢板置入机械手(39)的支撑钢板抓取码放机构电连接；其特征在于，控制方法具体包括以下步骤：a.工作准备：将支撑钢板置入单元(3)设置在空调器翅片总成自动胀管系统的翅片总成转位随行单元(2)的左侧或右侧，支撑钢板滑移码放托架(34)位于支撑钢板托架(32)上方的初始位置；当空调器翅片总成自动胀管系统的翅片总成转位随行单元(2)的行走架(22)的回转驱动装置回转动作使转位工装架(23)顺时针或者逆时针旋转180°、载有第一件待胀管翅片总成的转位工装架(23)后工作面回转至面向胀管机(1)的待置入支撑钢板状态后空调器翅片总成自动胀管系统的支撑钢板置入控制回路开始工作；b.支撑钢板抓取与码放：空调器翅片总成自动胀管系统的工业控制计算机发出指令控制支撑钢板取码机械臂(36)沿Z坐标下移至支撑钢板取码机械手(37)的支撑钢板抓取码放机构贴靠在位于顶层定位托板组定位托板(33)上的第一块支撑钢板上的设定距离，然后支撑钢板取码机械手(37)的支撑钢板抓取码放机构动作对第一块支撑钢板进行抓取，抓取后支撑钢板取码机械臂(36)载着第一块支撑钢板先沿Z坐标上移至设定距离、然后Y坐标方向平移至支撑钢板滑移码放托架(34)的正上方，支撑钢板取码机械手(37)的支撑钢板抓取码放机构动作对第一块支撑钢板进行码放后复位至初始状态；c.支撑钢板平移：空调器翅片总成自动胀管系统的工业控制计算机发出指令控制支撑钢板滑移码放托架(34)的滑移码放托架驱动动作使支撑钢板滑移码放托架(34)载着第一块支撑钢板沿X坐标移动至滑移码放托架导轨(35)的伸出端部并定位；d.支撑钢板置入：空调器翅片总成自动胀管系统的工业控制计算机发出指令控制支撑钢板置入机械臂(38)沿Z坐标下移至支撑钢板置入机械手(39)的支撑钢板抓取码放机构贴靠在位于支撑钢板滑移码放托架(34)上的第一块支撑钢板上的设定距离，然后支撑钢板置入机械手(39)的支撑钢板抓取码放机构动作对第一块支撑钢板进行抓取，抓取后支撑钢板置入机械臂(38)载着第一块支撑钢板先沿Z坐标上移至设定距离、然后X坐标方向平移至正对转位工装架(23)后工作面的正上方，然后支撑钢板置入机械手(39)沿Z坐标下移至第一块支撑钢板上的铜管孔套接在位于空调器翅片总成自动胀管系统的翅片总成...

【专利技术属性】
技术研发人员：郝新浦，
申请(专利权)人：徐州德坤电气科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32