一种基于机器视觉的工业机器人运动控制装置制造方法及图纸
An industrial robot motion control device based on machine vision
【技术实现步骤摘要】
一种基于机器视觉的工业机器人运动控制装置
本专利技术涉及工业机器人运动控制装置
，具体为一种基于机器视觉的工业机器人运动控制装置。
技术介绍
工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。主体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构。大多数工业机器人有3～6个运动自由度，其中腕部通常有1～3个运动自由度；驱动系统包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生相应的动作；控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，并进行控制。工业机器人按臂部的运动形式分为四种。直角坐标型的臂部可沿三个直角坐标移动；圆柱坐标型的臂部可作升降、回转和伸缩动作；球坐标型的臂部能回转、俯仰和伸缩；关节型的臂部有多个转动关节。工业机器人按执行机构运动的控制机能，又可分点位型和连续轨迹型。点位型只控制执行机构由一点到另一点的准确定位，适用于机床上下料、点焊和一般搬运、装卸等作业；连续轨迹型可控制执行机构按给定的轨迹运动，适用于连续焊接和涂装等作业。具有触觉、力觉或简单的视觉的工业机器人，能在较为复杂的环境下工作；如具有识别功能或更进一步增加自适应、...
【技术保护点】
一种基于机器视觉的工业机器人运动控制装置，包括工作台（1）、第一气缸（2）、支撑板（3）、限位杆（4）、调整机构（5）和摄像头（16），其特征在于：所述工作台（1）的一侧固定设置有竖向的第一气缸（2），所述第一气缸（2）的伸缩轴的端部固定设置有支撑板（3），所述工作台（1）的上面靠近第一气缸（2）的位置固定设置有限位杆（4），所述限位杆（4）套在支撑板（3）的内侧，所述支撑板（3）的侧端固定设置有调整机构（5），所述调整机构（5）包括固定框（7）、丝杆（8）、步进电机（9）、活动框（12）和第二气缸（13），所述固定框（7）的侧端与支撑板（3）的侧端之间固定连接，所述固定框...
【技术特征摘要】
1.一种基于机器视觉的工业机器人运动控制装置，包括工作台（1）、第一气缸（2）、支撑板（3）、限位杆（4）、调整机构（5）和摄像头（16），其特征在于：所述工作台（1）的一侧固定设置有竖向的第一气缸（2），所述第一气缸（2）的伸缩轴的端部固定设置有支撑板（3），所述工作台（1）的上面靠近第一气缸（2）的位置固定设置有限位杆（4），所述限位杆（4）套在支撑板（3）的内侧，所述支撑板（3）的侧端固定设置有调整机构（5），所述调整机构（5）包括固定框（7）、丝杆（8）、步进电机（9）、活动框（12）和第二气缸（13），所述固定框（7）的侧端与支撑板（3）的侧端之间固定连接，所述固定框（7）的内侧与支撑板（3）相平行的转动连接有丝杆（8），所述固定框（7）的外侧与丝杆（8）相对的位置固定设置有步进电机（9），所述步进电机（9）的输出轴与丝杆（8）的一侧侧端之间固定连接，所述活动框（12）的一侧固定设置有螺孔板（10），所述螺孔板（10）与丝杆（8）之间螺纹连接，所述活动框（12）的内侧另一端靠近端部的位置固...
【专利技术属性】
技术研发人员：甘亚光，
申请(专利权)人：纳博特南京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32
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