一种六轴工业机器人的手腕制造技术

本发明专利技术公开了一种六轴工业机器人的手腕，包括手臂、枢接在手臂前端的摆动臂、固定在摆动臂前端旋转盘上的旋转手；旋转手包括伸缩机构和空间摆动机构；空间摆动机构固定在伸缩机构的前端；伸缩机构包括伸缩支撑座和底座；空间摆动机构包括摆动座、连接座和摆动机构；摆动头座固定在连接座上；摆动机构设置在摆动座内；球体活动设置在摆动机构中；旋转手执行末端安装在球体上。本发明专利技术的优点在于：通过摆动机构上球体的两组相垂直的平面旋转动作可以使旋转手执行末端的任意摆动，使机器人的手腕体运转更加灵活，适应各种复杂的工艺要求。

The wrist of a six axis industrial robot

The invention discloses a six axis industrial robot wrist, including arms, pivoted on the rotating hand swinging arm of the front end of the rotary disk swinging arm, the front of the arm is fixed; the telescopic mechanism and the swing mechanism including hand rotation space; space swing mechanism fixed on the front end of the telescoping mechanism; the telescopic mechanism comprises a telescopic supporting seat and the base space; the swinging mechanism comprises a swinging seat and a connecting seat and a swing mechanism; the swing head seat is fixed on the connecting seat; a swing mechanism is arranged on the swinging seat; the ball is movably arranged in the swing mechanism; the rotary handle is installed at the end of execution on the sphere. The advantage of the invention is that the swing arm can execute any swing of the end by swinging the two vertical planes of the ball on the swing mechanism, making the wrist of the robot run more flexibly and adapt to all kinds of complex process requirements.

【技术实现步骤摘要】
一种六轴工业机器人的手腕本申请为申请号：2016104092849，申请日：2016年06月08日，专利技术名称：一种六轴工业机器人的手腕的分案申请。
本专利技术涉及机器人
，具体涉及一种六轴工业机器人的手腕。
技术介绍
申请号为CN201210566463.5的专利技术专利申请公开了一种轻型六轴通用机器人，其中，手腕体是机器人的重要部件，它具有手臂，在手臂的前端连接有摆动臂，在摆动臂前端还连接有旋转手，设置摆动臂和旋转手都是为了机器人的手腕体运转更加灵活，适应各种复杂的工艺要求。上述轻型六轴通用机器人摆动臂和旋转手的组合虽然能够使机器人的手腕体运转更加灵活，但是，上述轻型六轴通用机器人的手腕体却不能像自然人的手腕那样在空间任意摆动。
技术实现思路
本专利技术针对上述技术问题，提供一种轻型六轴通用机器人的手腕体能像自然人的手腕那样在空间任意摆动六轴工业机器人的手腕。为达到上述目的，本专利技术提供了一种六轴工业机器人的手腕，包括手臂、枢接在手臂前端的摆动臂、驱动摆动臂摆动的第一驱动单元、固定在摆动臂前端旋转盘上的旋转手和驱动旋转盘旋转的第二驱动单元；所述摆动臂摆动时的中心线垂直于旋转本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种六轴工业机器人的手腕，包括手臂（30）、枢接在手臂（30）前端的摆动臂（40）、驱动摆动臂（40）摆动的第一驱动单元、固定在摆动臂（40）前端旋转盘（41）上的旋转手和驱动旋转盘（41）旋转的第二驱动单元；旋转手包括伸缩机构（20）和空间摆动机构（10）；所述伸缩机构（20）包括伸缩支撑座（22）、底座（21）、螺纹杆（23）、螺杆（25）和第三电机（26）；底座（21）包括底板（212）和若干第一支撑杆（211）；第一支撑杆（211）一端固定在连接座（12）的底面、另一端固定在底板（212）上；底板（212）开设有若干圆孔和中心螺纹孔；伸缩支撑座（22）包括支撑板（222）和若干第二支撑...

【技术特征摘要】
1.一种六轴工业机器人的手腕，包括手臂（30）、枢接在手臂（30）前端的摆动臂（40）、驱动摆动臂（40）摆动的第一驱动单元、固定在摆动臂（40）前端旋转盘（41）上的旋转手和驱动旋转盘（41）旋转的第二驱动单元；旋转手包括伸缩机构（20）和空间摆动机构（10）；所述伸缩机构（20）包括伸缩支撑座（22）、底座（21）、螺纹杆（23）、螺杆（25）和第三电机（26）；底座（21）包括底板（212）和若干第一支撑杆（211）；第一支撑杆（211）一端固定在连接座（12）的底面、另一端固定在底板（212）上；底板（212）开设有若干圆孔和中心螺纹孔；伸缩支撑座（22）包括支撑板（222）和若干第二支撑杆（221）；第二支撑杆（221）一端插设在底板（212）的圆孔中、另一端固定在支撑板（222）上；支撑板（222）中心固定有轴承；螺纹杆（23）上端螺接在底板（212）的...

【专利技术属性】
技术研发人员：不公告发明人，
申请(专利权)人：长沙双合盛企业管理有限公司，
类型：发明
国别省市：湖南,43