The utility model relates to a linear motor driven paint robot, which comprises a fixing frame, linear motor, parallel branches and moving platform; the fixing frame comprises a top cover and a base, two ends of the stator linear motor are respectively connected with the fixed frame of the top cover and the base, the dynamic linear motor is connected on the stroma of parallel branched, parallel branched the other end is hinged on the movable platform; the paint robot comprises at least two linear motor and at least two parallel chains; linear motor longitudinally connected on the fixed frame. The utility model can replace the artificial moon cake and the same cake food brush, and liberate the workers from the environment with high labor intensity and high temperature of the baking room. Compared with the traditional high-speed motor connected to the reducer and ball screw or synchronous belt drive mechanism, the linear motor driven parallel robot has the advantages of less impact force and simpler structure, and is easy to protect in the food industry.
【技术实现步骤摘要】
一种直线电机驱动的刷浆机器人
本技术涉及并联机器人,具体涉及直线电机驱动的并联机器人。
技术介绍
并联机器人以高速度、高精度的完成各种形状类型的小产品的拾取和放置动作。广泛应用在电子、医药、食品等工业领域中。与串联构型相比,并联构型具有刚度好、动态性能好(运动惯量小),而且无累计误差,精度高、高速和高加速度等特点,非常适合生产线上的高速拾放动作,现已被广泛应用于食品、药品、日化、电子等行业的抓取、列整、贴标等工作中。众多研究机构和制造企业都看好其在制造领域的应用前景。目前国内食品行业饼类,特别是月饼类的刷浆,全部是人工操作,工人劳动强度大,烘烤房环境温度高,由于工艺及一般并联机器人使用的减速器、滚珠丝杆成本较高,且易损坏,对机器人的稳定性影响很大,防护也存在一定难度等原因限止一直未能自动化。
技术实现思路
为了克服现有技术的上述不足,本技术的目的在于提供一种直线电机驱动的刷浆机器人,该刷浆机器人能够自动高效的刷浆,而且重量轻,维护方便,易于防护。本技术实现上述目的的技术方案为:一种直线电机驱动的刷浆机器人,包括固定架、直线电机、平行支链以及动平台;所述固定架包括顶盖和底座,所述直线电机的定子的两端分别连接在固定架的顶盖和底座上,所述直线电机的动子座上连接所述平行支链,所述平行支链的另一端铰接在所述动平台上;本刷浆机器人至少包括两个直线电机以及至少两个平行支链;所述直线电机纵向连接在所述固定架上;所述动平台包括旋转电机、支架、气缸以及刷子,所述旋转电机纵向固定在所述支架上,所述支架上开设有圆孔且所述旋转电机的电机轴穿过该圆孔,所述气缸通过固定件连接在所述旋转电机的电 ...
【技术保护点】
一种直线电机驱动的刷浆机器人,其特征在于:包括固定架(1)、直线电机(2)、平行支链(3)以及动平台(4);所述固定架(1)包括顶盖(12)和底座(11),所述直线电机(2)的定子(21)的两端分别连接在固定架(1)的顶盖(12)和底座(11)上,所述直线电机(2)的动子座(22)上连接所述平行支链(3),所述平行支链(3)的另一端铰接在所述动平台(4)上;本刷浆机器人至少包括两个直线电机(2)以及至少两个平行支链(3);所述直线电机(2)纵向连接在所述固定架(1)上;所述动平台(4)包括旋转电机(41)、支架(45)、气缸(43)以及刷子(44),所述旋转电机(41)纵向固定在所述支架(45)上,所述支架(45)上开设有圆孔且所述旋转电机(41)的电机轴穿过该圆孔,所述气缸(43)通过固定件(42)连接在所述旋转电机(41)的电机轴上,所述刷子(44)铰接在所述电机轴上,并且所述气缸(43)的顶杆铰接在所述刷子(44)的中部,所述电机轴、气缸(43)、固定件(42)以及刷子(44)构成一连杆机构;在所述支架(45)上还设置有套接所述平行支链(3)的套管结构;所述平行支链(3)包括至少 ...
【技术特征摘要】
1.一种直线电机驱动的刷浆机器人,其特征在于:包括固定架(1)、直线电机(2)、平行支链(3)以及动平台(4);所述固定架(1)包括顶盖(12)和底座(11),所述直线电机(2)的定子(21)的两端分别连接在固定架(1)的顶盖(12)和底座(11)上,所述直线电机(2)的动子座(22)上连接所述平行支链(3),所述平行支链(3)的另一端铰接在所述动平台(4)上;本刷浆机器人至少包括两个直线电机(2)以及至少两个平行支链(3);所述直线电机(2)纵向连接在所述固定架(1)上;所述动平台(4)包括旋转电机(41)、支架(45)、气缸(43)以及刷子(44),所述旋转电机(41)纵向固定在所述支架(45)上,所述支架(45)上开设有圆孔且所述旋转电机(41)的电机轴穿过该圆孔,所述气缸(43)通过固定件(42)连接在所述旋转电机(41)的电机轴上,所述刷子(44)铰接在所述电机轴上,并且所述气缸(43)的顶杆铰接在所述刷子(44)的中部,所述电机轴、气缸(43)、固定件(42)以及刷子(44)构成一连杆机构;在所述支架(45)上还设置有套接所述平行支链(3)的套管结构;所述平行支链(3)包括至少两个连接器(31)、至少一个拉紧器(32)以及两根连接杆(33),所述连接器(31)的两端分别连接在两根所述连接杆(33)上,两根所述连接杆(33)相互平行,所述拉紧器(32)的两端分别铰接在两根所述连接杆(33)上;任一所述连接器(31)连接在所述动子座(22)上;本刷浆机器人还包括控制柜,所述旋转电机(41)、所述气缸(43)、所述直线电机(2)均电连接所述控制柜。2.根据权利要求1所述的一种直线电机驱动的刷浆机器人,其特征在于:所述连接器(31)包括套筒(311)、球头轴(312)和铰接在球头轴(312)两端的球碗;所述球头轴(312)套接在所述套筒(311)上,所述球头轴(312)两侧螺纹连接有锁螺母(315)且该两个锁螺母(315)分别抵接在所述套筒(311)的两端,所述套筒(311)紧固在所述动子座(22)上,在所述球头轴(312)两侧还螺纹连接有并螺母(...
【专利技术属性】
技术研发人员:钱立,江文明,
申请(专利权)人:广州数控设备有限公司,
类型:新型
国别省市:广东,44
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