用于无人驾驶车辆的数据获取方法和装置制造方法及图纸

本申请公开了用于无人驾驶车辆的数据获取方法和装置。所述无人驾驶车辆设置有激光雷达传感器和摄像头传感器，所述方法的一具体实施方式包括：获取所述激光雷达传感器的采集周期作为第一周期；获取当前时间窗口的起始时间；执行以下数据处理步骤：对所述激光雷达传感器和所述摄像头传感器在所述当前时间窗口的起始时间之后采集的数据包执行实时获取和存储操作；确定是否满足以下条件：从所述当前时间窗口的起始时间到当前时间已经经过了所述第一周期；响应于确定满足所述条件，则将所述当前时间窗口的起始时间设置为当前时间，并继续执行所述数据处理步骤。该实施方式实现了无人驾驶车辆的激光雷达传感器采集的数据包和摄像头传感器采集的数据包的对齐存储。

Data acquisition methods and devices for unmanned vehicles

The present application discloses a data acquisition method and device for unmanned vehicles. The unmanned vehicle is provided with a laser radar sensor and camera sensors, including a specific embodiment of the method: obtaining the laser radar sensor acquisition cycle as the first cycle; the starting time to obtain the current time window; perform the following steps: data processing of the starting time of the laser radar sensor and the the camera sensor in the current time window of data package execution of real-time acquisition and storage operation; determining whether meet the following conditions: from the start time of the current time window to the current time after the first cycle; in response to determine the condition is satisfied, the starting time of the current time window is set to the current time, and continue to perform the data processing steps. The implementation method realizes the alignment storage of data packets collected by the laser radar sensor of unmanned vehicle and the data packet collected by the camera sensor.

【技术实现步骤摘要】
用于无人驾驶车辆的数据获取方法和装置
本申请涉及机动车
，具体涉及无人驾驶车辆
，尤其涉及用于无人驾驶车辆的数据获取方法和装置。
技术介绍
无人驾驶车辆的控制系统依赖传感器感知周围环境，包括车辆、行人和交通标识等。无人驾驶车辆通常会配置多种传感器设备以获取更多的信息量。不同的传感器之间可以互补，提供更丰富的信息供无人驾驶车辆的控制系统进行感知。激光雷达传感器和摄像头传感器是无人驾驶车辆中最常用同时也是最主要的两种传感器设备。激光雷达传感器利用激光扫描无人驾驶车辆的周围环境并生成点云数据，通过点云数据无人驾驶车辆的控制系统能够方便快速地建立无人驾驶车辆周围环境的三维模型，因此，激光雷达传感器已经成为最重要的车载传感器。摄像头传感器可以采集无人驾驶车辆周围环境的影像信息。无人驾驶车辆的控制系统可以将摄像头传感器采集的影像信息与激光雷达传感器采集的点云数据相结合从而可以识别车辆周围环境中的障碍物和交通标识等信息，因此，摄像头也是非常重要的车载传感器。激光雷达传感器和摄像头传感器这两类主要的传感器共同作用可以覆盖更大的范围，获取的信息互相验证，提高了无人驾驶车辆控制系统识别环境的精确度，还可以在单个传感器异常或者出错时，保证控制系统的稳定性。然而，目前一般只对同一类型的传感器数据做合并处理。对于不同类型的传感器的输出数据则分别做采集、过滤等处理，暂时没有实现对不同类型传感器的数据融合。主要原因如下：(1)不同类型的传感器采集的数据采用不同的数据格式，例如，激光雷达传感器采集的数据按照点云的格式输出，摄像头传感器采集的数据一般按照图像编码的格式输出；(2)不同类型的传感器由于硬件参数的不同，不同类型的传感器的采集周期和采集频率存在一定的差异，如常用的激光雷达传感器的采集频率为10赫兹，采集周期为100毫秒；而摄像头传感器的采集频率一般为20～50赫兹左右，即采集周期为2～5毫秒。从而，现有的无人驾驶车辆的控制系统没有实现对激光雷达传感器采集的数据包和摄像头传感器采集的数据包的同步存储。
技术实现思路
本申请的目的在于提出一种改进的用于无人驾驶车辆的数据获取方法和装置，来解决以上
技术介绍
部分提到的技术问题。第一方面，本申请提供了一种用于无人驾驶车辆的数据获取方法，所述无人驾驶车辆设置有激光雷达传感器和摄像头传感器，所述方法包括：获取所述激光雷达传感器的采集周期作为第一周期；获取当前时间窗口的起始时间；执行以下数据处理步骤：对所述激光雷达传感器和所述摄像头传感器在所述当前时间窗口的起始时间之后采集的数据包执行实时获取和存储操作；确定是否满足以下条件：从所述当前时间窗口的起始时间到当前时间已经经过了所述第一周期；响应于确定满足所述条件，则将所述当前时间窗口的起始时间设置为当前时间，并继续执行所述数据处理步骤。在一些实施例中，所述激光雷达传感器为至少一个激光雷达传感器；以及所述获取所述激光雷达传感器的采集周期作为第一周期，包括：获取所述至少一个激光雷达传感器中每个激光雷达传感器的传感器信息，所述传感器信息包括：重要级别、采集周期；在所述至少一个激光雷达传感器中选取重要级别最高的激光雷达传感器作为第一激光雷达传感器；获取所述第一激光雷达传感器的采集周期作为第一周期。在一些实施例中，所述对所述激光雷达传感器和所述摄像头传感器在所述当前时间窗口的起始时间之后采集的数据包执行实时获取和存储操作，包括：实时获取所述激光雷达传感器和所述摄像头传感器在所述当前时间窗口的起始时间之后采集的数据包并存储至与所述当前时间窗口对应的缓存地址所指示的缓存中；以及所述将所述当前时间窗口的起始时间设置为当前时间之后，所述方法还包括：为所述当前时间窗口设置对应的缓存地址。在一些实施例中，所述数据包为带有时间戳的数据包。在一些实施例中，所述激光雷达传感器的重要级别是根据激光雷达传感器在所述无人驾驶车辆中的位置信息预先设置的。第二方面，本申请提供了一种用于无人驾驶车辆的数据获取装置，所述无人驾驶车辆设置有激光雷达传感器和摄像头传感器，所述装置包括：第一获取单元，配置用于获取所述激光雷达传感器的采集周期作为第一周期；第二获取单元，配置用于获取当前时间窗口的起始时间；第一执行单元，配置用于执行以下数据处理步骤：对所述激光雷达传感器和所述摄像头传感器在所述当前时间窗口的起始时间之后采集的数据包执行实时获取和存储操作；确定是否满足以下条件：从所述当前时间窗口的起始时间到当前时间已经经过了所述第一周期；第二执行单元，配置用于响应于确定满足所述条件，则将所述当前时间窗口的起始时间设置为当前时间，并继续执行所述数据处理步骤。在一些实施例中，所述激光雷达传感器为至少一个激光雷达传感器；以及所述第一获取单元，包括：第一获取模块，配置用于获取所述至少一个激光雷达传感器中每个激光雷达传感器的传感器信息，所述传感器信息包括：重要级别、采集周期；选取模块，配置用于在所述至少一个激光雷达传感器中选取重要级别最高的激光雷达传感器作为第一激光雷达传感器；第二获取模块，配置用于获取所述第一激光雷达传感器的采集周期作为第一周期。在一些实施例中，所述第一执行单元进一步配置用于：实时获取所述激光雷达传感器和所述摄像头传感器在所述当前时间窗口的起始时间之后采集的数据包并存储至与所述当前时间窗口对应的缓存地址所指示的缓存中；以及所述第二执行单元进一步配置用于：为所述当前时间窗口设置对应的缓存地址。在一些实施例中，所述数据包为带有时间戳的数据包。在一些实施例中，所述激光雷达传感器的重要级别是根据激光雷达传感器在所述无人驾驶车辆中的位置信息预先设置的。本申请提供的用于无人驾驶车辆的数据获取方法和装置，通过获取激光雷达传感器的采集周期作为第一周期，再获取当前时间窗口的起始时间，接着执行以下数据处理步骤：对激光雷达传感器和摄像头传感器在当前时间窗口的起始时间之后采集的数据包执行实时获取和存储操作，并确定是否满足以下条件：从当前时间窗口的起始时间到当前时间已经经过了第一周期，在确定满足上述条件的情况下，则将当前时间窗口的起始时间设置为当前时间，并继续执行上述数据处理步骤。从而实现了无人驾驶车辆的激光雷达传感器采集的数据包和摄像头传感器采集的数据包的对齐存储。附图说明通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：图1是本申请可以应用于其中的示例性系统架构图；图2是根据本申请的用于无人驾驶车辆的数据获取方法的一个实施例的流程图；图3是根据本申请的用于无人驾驶车辆的数据获取方法的一个应用场景的示意图；图4是根据本申请的用于无人驾驶车辆的数据获取装置的一个实施例的结构示意图；图5是适于用来实现本申请实施例的控制设备的计算机系统的结构示意图。具体实施方式下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关专利技术，而非对该专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关专利技术相关的部分。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。图1示出了可以应用本申请的用于无人驾驶车辆的数据获取方法或用于无人驾驶车辆本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于无人驾驶车辆的数据获取方法，其特征在于，所述无人驾驶车辆设置有激光雷达传感器和摄像头传感器，所述方法包括：获取所述激光雷达传感器的采集周期作为第一周期；获取当前时间窗口的起始时间；执行以下数据处理步骤：对所述激光雷达传感器和所述摄像头传感器在所述当前时间窗口的起始时间之后采集的数据包执行实时获取和存储操作；确定是否满足以下条件：从所述当前时间窗口的起始时间到当前时间已经经过了所述第一周期；响应于确定满足所述条件，则将所述当前时间窗口的起始时间设置为当前时间，并继续执行所述数据处理步骤。

【技术特征摘要】
1.一种用于无人驾驶车辆的数据获取方法，其特征在于，所述无人驾驶车辆设置有激光雷达传感器和摄像头传感器，所述方法包括：获取所述激光雷达传感器的采集周期作为第一周期；获取当前时间窗口的起始时间；执行以下数据处理步骤：对所述激光雷达传感器和所述摄像头传感器在所述当前时间窗口的起始时间之后采集的数据包执行实时获取和存储操作；确定是否满足以下条件：从所述当前时间窗口的起始时间到当前时间已经经过了所述第一周期；响应于确定满足所述条件，则将所述当前时间窗口的起始时间设置为当前时间，并继续执行所述数据处理步骤。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述激光雷达传感器为至少一个激光雷达传感器；以及所述获取所述激光雷达传感器的采集周期作为第一周期，包括：获取所述至少一个激光雷达传感器中每个激光雷达传感器的传感器信息，所述传感器信息包括：重要级别、采集周期；在所述至少一个激光雷达传感器中选取重要级别最高的激光雷达传感器作为第一激光雷达传感器；获取所述第一激光雷达传感器的采集周期作为第一周期。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述激光雷达传感器和所述摄像头传感器在所述当前时间窗口的起始时间之后采集的数据包执行实时获取和存储操作，包括：实时获取所述激光雷达传感器和所述摄像头传感器在所述当前时间窗口的起始时间之后采集的数据包并存储至与所述当前时间窗口对应的缓存地址所指示的缓存中；以及所述将所述当前时间窗口的起始时间设置为当前时间之后，所述方法还包括：为所述当前时间窗口设置对应的缓存地址。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述数据包为带有时间戳的数据包。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述激光雷达传感器的重要级别是根据激光雷达传感器在所述无人驾驶车辆中的位置信息预先设置的。...

【专利技术属性】
技术研发人员：梁艺冰，刘博聪，陈卓，何玮，邓呈亮，冯凯文，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11