The present application discloses a monitoring method and device for a robot operating system. Including a specific embodiment of the method: obtain the monitoring node in each group to monitor the process of identity node; state information query process identifier corresponding process; according to the monitoring node to determine whether the normal operation state information process; in response to the number of monitoring nodes to run to the monitoring node of the normal group is less than the predetermined the threshold for monitoring output node group abnormal information. In this way, node group is used as the unit to monitor the nodes, and the maintenance efficiency of the robot operating system is improved.
【技术实现步骤摘要】
用于机器人操作系统的监控方法和装置
本申请涉及计算机
,尤其涉及用于机器人操作系统的监控方法和装置。
技术介绍
机器人操作系统(ROS,RobotOperatingSystem)是一套源代码开放的标准操作系统,它提供了一系列的软件框架和工具以帮助软件开发者创建应用软件,它可以提供硬件抽象、底层设备的控制、常用功能的实现、进程间消息通信以及数据包管理等功能。ROS是一种分布式处理框架,开发者可以单独设计可执行文件。不同的进程能接收、发布各种信息(例如传感,控制,状态,规划等等)。在机器人操作系统中运行有多个应用程序,每个应用程序可看作一个节点。然而,ROS自身并未提供完整的系统级实时监控解决方案。随着ROS应用到自动驾驶领域等系统复杂且可靠性要求高的邻域,目前ROS所提供的监控方案已不能满足需求,例如,ROS针对节点存活状况的监控只针对单个节点,无法满足需对多个节点进行组合监控的情况。
技术实现思路
本申请的目的在于提出一种改进的用于机器人操作系统的监控方法和装置,来解决以上
技术介绍
部分提到的技术问题。第一方面,本申请提供了改进的用于机器人操作系统的监控方法,所述方法包括:获取待监控节点组中各个待监控节点的进程标识;查询所述进程标识对应的进程的状态信息;根据所述进程的状态信息确定所述待监控节点是否运行正常;响应于所述待监控节点组中运行正常的待监控节点的数量小于预定阈值,输出所述待监控节点组异常的信息,其中,所述预定阈值是在预先设置的监控配置信息中查询得到的。在一些实施例中,所述监控配置信息还包括待监控节点对应的可执行文件的名称以及所述可执行文件所在功能包的 ...
【技术保护点】
一种用于机器人操作系统的监控方法,其特征在于,所述方法包括:获取待监控节点组中各个待监控节点的进程标识;查询所述进程标识对应的进程的状态信息;根据所述进程的状态信息确定所述待监控节点是否运行正常;响应于所述待监控节点组中运行正常的待监控节点的数量小于预定阈值,输出所述待监控节点组异常的信息,其中,所述预定阈值是在预先设置的监控配置信息中查询得到的。
【技术特征摘要】
1.一种用于机器人操作系统的监控方法,其特征在于,所述方法包括:获取待监控节点组中各个待监控节点的进程标识;查询所述进程标识对应的进程的状态信息;根据所述进程的状态信息确定所述待监控节点是否运行正常;响应于所述待监控节点组中运行正常的待监控节点的数量小于预定阈值,输出所述待监控节点组异常的信息,其中,所述预定阈值是在预先设置的监控配置信息中查询得到的。2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述监控配置信息还包括待监控节点对应的可执行文件的名称以及所述可执行文件所在功能包的名称;以及所述获取待监控节点组中各个待监控节点的进程标识之前,所述方法还包括:根据可执行文件的名称以及所述可执行文件所在功能包的名称确定待运行的可执行文件;运行所述待运行的可执行文件以启动待监控节点;记录所述待监控节点的进程标识。3.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述根据所述进程的状态信息确定所述待监控节点是否运行正常,包括:根据所述进程的状态信息确定所述待监控节点是否处于运行状态;响应于根据所述进程的状态信息确定出所述待监控节点处于运行状态,获取所述待监控节点进行数据传输的时间;根据所述待监控节点进行数据传输的时间,统计预定时间段内所述待监控节点进行数据传输的次数;响应于统计出的次数在预先设置的次数范围内,确定所述待监控节点运行正常。4.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述监控配置信息中还包括待监控参数的名称以及与所述待监控参数的名称对应的待监控参数的取值范围,所述待监控参数是待监控节点运行所产生的;以及所述根据所述进程的状态信息确定所述待监控节点是否运行正常,包括:根据所述进程的状态信息确定所述待监控节点是否处于运行状态;响应于根据所述进程的状态信息确定出所述待监控节点处于运行状态,获取所述待监控参数的名称对应的待监控参数;响应于所获取的待监控参数在所述待监控参数的取值范围内,确定所述待监控节点运行正常。5.根据权利要求1-4中任一项所述的方法,其特征在于,所述响应于所述待监控节点组中运行正常的待监控节点的数量小于预定阈值,输出所述待监控节点组异常的信息,包括:响应于所述待监控节点组中运行正常的待监控节点的数量小于预定阈值,输出所述待监控节点组异常的信息,并执行预设操作,其中,所述预设操作包括重启所述待监控节点组中非正常运行的节点。6.一种用于机器...
【专利技术属性】
技术研发人员:马彧,张韦德,何玮,王海峰,陈卓,梁艺冰,
申请(专利权)人:北京百度网讯科技有限公司,
类型:发明
国别省市:北京,11
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