用于机器人操作系统的监控方法和装置制造方法及图纸

本申请公开了用于机器人操作系统的监控方法及装置。所述方法的一具体实施方式包括：获取待监控节点组中各个待监控节点的进程标识；查询进程标识对应的进程的状态信息；根据进程的状态信息确定待监控节点是否运行正常；响应于待监控节点组中运行正常的待监控节点的数量小于预定阈值，输出待监控节点组异常的信息。该实施方式以节点组为单位对节点进行监控，提高了机器人操作系统的维护效率。

Monitoring methods and devices used for robot operating system

The present application discloses a monitoring method and device for a robot operating system. Including a specific embodiment of the method: obtain the monitoring node in each group to monitor the process of identity node; state information query process identifier corresponding process; according to the monitoring node to determine whether the normal operation state information process; in response to the number of monitoring nodes to run to the monitoring node of the normal group is less than the predetermined the threshold for monitoring output node group abnormal information. In this way, node group is used as the unit to monitor the nodes, and the maintenance efficiency of the robot operating system is improved.

【技术实现步骤摘要】
用于机器人操作系统的监控方法和装置
本申请涉及计算机
，尤其涉及用于机器人操作系统的监控方法和装置。
技术介绍
机器人操作系统(ROS，RobotOperatingSystem)是一套源代码开放的标准操作系统，它提供了一系列的软件框架和工具以帮助软件开发者创建应用软件，它可以提供硬件抽象、底层设备的控制、常用功能的实现、进程间消息通信以及数据包管理等功能。ROS是一种分布式处理框架，开发者可以单独设计可执行文件。不同的进程能接收、发布各种信息(例如传感，控制，状态，规划等等)。在机器人操作系统中运行有多个应用程序，每个应用程序可看作一个节点。然而，ROS自身并未提供完整的系统级实时监控解决方案。随着ROS应用到自动驾驶领域等系统复杂且可靠性要求高的邻域，目前ROS所提供的监控方案已不能满足需求，例如，ROS针对节点存活状况的监控只针对单个节点，无法满足需对多个节点进行组合监控的情况。
技术实现思路
本申请的目的在于提出一种改进的用于机器人操作系统的监控方法和装置，来解决以上
技术介绍
部分提到的技术问题。第一方面，本申请提供了改进的用于机器人操作系统的监控方法，所述方法包括：获取待监控节点组中各个待监控节点的进程标识；查询所述进程标识对应的进程的状态信息；根据所述进程的状态信息确定所述待监控节点是否运行正常；响应于所述待监控节点组中运行正常的待监控节点的数量小于预定阈值，输出所述待监控节点组异常的信息，其中，所述预定阈值是在预先设置的监控配置信息中查询得到的。在一些实施例中，所述监控配置信息还包括待监控节点对应的可执行文件的名称以及所述可执行文件所在功能包的名称；以及所述获取待监控节点组中各个待监控节点的进程标识之前，所述方法还包括：根据可执行文件的名称以及所述可执行文件所在功能包的名称确定待运行的可执行文件；运行所述待运行的可执行文件以启动待监控节点；记录所述待监控节点的进程标识。在一些实施例中，所述根据所述进程的状态信息确定所述待监控节点是否运行正常，包括：根据所述进程的状态信息确定所述待监控节点是否处于运行状态；响应于根据所述进程的状态信息确定出所述待监控节点处于运行状态，获取所述待监控节点进行数据传输的时间；根据所述待监控节点进行数据传输的时间，统计预定时间段内所述待监控节点进行数据传输的次数；响应于统计出的次数在预先设置的次数范围内，确定所述待监控节点运行正常。在一些实施例中，所述监控配置信息中还包括待监控参数的名称以及与所述待监控参数的名称对应的待监控参数的取值范围，所述待监控参数是待监控节点运行所产生的；以及所述根据所述进程的状态信息确定所述待监控节点是否运行正常，包括：根据所述进程的状态信息确定所述待监控节点是否处于运行状态；响应于根据所述进程的状态信息确定出所述待监控节点处于运行状态，获取所述待监控参数的名称对应的待监控参数；响应于所获取的待监控参数在所述待监控参数的取值范围内，确定所述待监控节点运行正常。在一些实施例中，所述响应于所述待监控节点组中运行正常的待监控节点的数量小于预定阈值，输出所述待监控节点组异常的信息，包括：响应于所述待监控节点组中运行正常的待监控节点的数量小于预定阈值，输出所述待监控节点组异常的信息，并执行预设操作，其中，所述预设操作包括重启所述待监控节点组中非正常运行的节点。第二方面，本申请提供了一种用于机器人操作系统的监控装置，所述装置包括：获取单元，用于获取待监控节点组中各个待监控节点的进程标识；查询单元，用于查询所述进程标识对应的进程的状态信息；确定单元，用于根据所述进程的状态信息确定所述待监控节点是否运行正常；输出单元，用于响应于所述待监控节点组中运行正常的待监控节点的数量小于预定阈值，输出所述待监控节点组异常的信息，其中，所述预定阈值是在预先设置的监控配置信息中查询得到的。在一些实施例中，所述监控配置信息还包括待监控节点对应的可执行文件的名称以及所述可执行文件所在功能包的名称；以及所述装置还包括：可执行文件确定单元，用于根据可执行文件的名称以及所述可执行文件所在功能包的名称确定待运行的可执行文件；运行单元，用于运行所述待运行的可执行文件以启动待监控节点；记录单元，用于记录所述待监控节点的进程标识。在一些实施例中，所述确定单元，包括：运行状态确定子单元，用于根据所述进程的状态信息确定所述待监控节点是否处于运行状态；时间获取子单元，用于响应于根据所述进程的状态信息确定出所述待监控节点处于运行状态，获取所述待监控节点进行数据传输的时间；统计子单元，用于根据所述待监控节点进行数据传输的时间，统计预定时间段内所述待监控节点进行数据传输的次数；第一确定子单元，用于响应于统计出的次数在预先设置的次数范围内，确定所述待监控节点运行正常。在一些实施例中，所述监控配置信息中还包括待监控参数的名称以及与所述待监控参数的名称对应的待监控参数的取值范围，所述待监控参数是待监控节点运行所产生的；以及所述确定单元，包括：运行状态确定子单元，用于根据所述进程的状态信息确定所述待监控节点是否处于运行状态；获取子单元，用于响应于根据所述进程的状态信息确定出所述待监控节点处于运行状态，获取所述待监控参数的名称对应的待监控参数；第二确定子单元，用于响应于所获取的待监控参数在所述待监控参数的取值范围内，确定所述待监控节点运行正常。在一些实施例中，所述输出单元，进一步配置用于：响应于所述待监控节点组中运行正常的待监控节点的数量小于预定阈值，输出所述待监控节点组异常的信息，并执行预设操作，其中，所述预设操作包括重启所述待监控节点组中非正常运行的节点。本申请提供的用于机器人操作系统的监控方法和装置，通过获取待监控节点组中各个待监控节点的进程标识，而后查询进程标识对应的进程的状态信息，并根据进程的状态信息确定待监控节点是否运行正常，最后响应于待监控节点组中运行正常的待监控节点的数量小于预定阈值，输出待监控节点组异常的信息，从而提高了机器人操作系统的维护效率。附图说明通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：图1是本申请可以应用于其中的示例性系统架构图；图2是根据本申请的用于机器人操作系统的监控方法的一个实施例的流程图；图3是根据本申请的用于机器人操作系统的监控方法的一个应用场景的示意图；图4是根据本申请的用于机器人操作系统的监控方法的又一个实施例的流程图；图5是根据本申请的本申请的用于机器人操作系统的监控装置的一个实施例的结构示意图；图6是适于用来实现本申请实施例的设备的计算机系统的结构示意图。具体实施方式下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关专利技术，而非对该专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关专利技术相关的部分。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。图1示出了可以应用本申请的用于机器人操作系统的消息传输方法或装置的实施例的示例性系统架构100。如图1所示，系统架构100可以包括主节点运行于其上的电子设备101，程序节点运行于其上的电子设备102、103，监控节点本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于机器人操作系统的监控方法，其特征在于，所述方法包括：获取待监控节点组中各个待监控节点的进程标识；查询所述进程标识对应的进程的状态信息；根据所述进程的状态信息确定所述待监控节点是否运行正常；响应于所述待监控节点组中运行正常的待监控节点的数量小于预定阈值，输出所述待监控节点组异常的信息，其中，所述预定阈值是在预先设置的监控配置信息中查询得到的。

【技术特征摘要】
1.一种用于机器人操作系统的监控方法，其特征在于，所述方法包括：获取待监控节点组中各个待监控节点的进程标识；查询所述进程标识对应的进程的状态信息；根据所述进程的状态信息确定所述待监控节点是否运行正常；响应于所述待监控节点组中运行正常的待监控节点的数量小于预定阈值，输出所述待监控节点组异常的信息，其中，所述预定阈值是在预先设置的监控配置信息中查询得到的。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述监控配置信息还包括待监控节点对应的可执行文件的名称以及所述可执行文件所在功能包的名称；以及所述获取待监控节点组中各个待监控节点的进程标识之前，所述方法还包括：根据可执行文件的名称以及所述可执行文件所在功能包的名称确定待运行的可执行文件；运行所述待运行的可执行文件以启动待监控节点；记录所述待监控节点的进程标识。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述进程的状态信息确定所述待监控节点是否运行正常，包括：根据所述进程的状态信息确定所述待监控节点是否处于运行状态；响应于根据所述进程的状态信息确定出所述待监控节点处于运行状态，获取所述待监控节点进行数据传输的时间；根据所述待监控节点进行数据传输的时间，统计预定时间段内所述待监控节点进行数据传输的次数；响应于统计出的次数在预先设置的次数范围内，确定所述待监控节点运行正常。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述监控配置信息中还包括待监控参数的名称以及与所述待监控参数的名称对应的待监控参数的取值范围，所述待监控参数是待监控节点运行所产生的；以及所述根据所述进程的状态信息确定所述待监控节点是否运行正常，包括：根据所述进程的状态信息确定所述待监控节点是否处于运行状态；响应于根据所述进程的状态信息确定出所述待监控节点处于运行状态，获取所述待监控参数的名称对应的待监控参数；响应于所获取的待监控参数在所述待监控参数的取值范围内，确定所述待监控节点运行正常。5.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，所述响应于所述待监控节点组中运行正常的待监控节点的数量小于预定阈值，输出所述待监控节点组异常的信息，包括：响应于所述待监控节点组中运行正常的待监控节点的数量小于预定阈值，输出所述待监控节点组异常的信息，并执行预设操作，其中，所述预设操作包括重启所述待监控节点组中非正常运行的节点。6.一种用于机器...

【专利技术属性】
技术研发人员：马彧，张韦德，何玮，王海峰，陈卓，梁艺冰，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11