一种适应多种地形的树干涂白机器人制造技术

本发明专利技术公开一种适应多种地形的树干涂白机器人，其包括驱动树干涂白机器人行走的底盘、安装在底盘上并能相对底盘回转的三自由度移动框体机构、安装在三自由度移动框体机构上并由三自由度移动框体机构驱动水平移动和竖直移动的三自由度机械爪机构；安装在三自由度机械爪机构上并由三自由度机械爪机构驱动仰俯、回转、张合的机械爪；安装在底盘上并引出固定在机械爪上的水管，且通过机械爪实现树干涂白的石灰水箱。采用本发明专利技术对树木喷涂刷白，平均一棵树用时20秒，提高了涂刷的工作效率，减少了对工作人员的伤害，同时能对形状各异的树干进行药液喷涂，操作简单、喷涂均匀、灵活性强、效率高，适用于不同地形、不同种类树木的防治喷涂。

【技术实现步骤摘要】
一种适应多种地形的树干涂白机器人
本专利技术涉及一种机器人，尤其涉及一种适应多种地形的树干涂白机器人。
技术介绍
随着天气转冷，树上多种害虫便顺着树干爬到地面寻找适合的环境，躲避严寒，并且树干的树皮内是藏匿害虫、虫卵和病原体的重要场所。等到来年春暖花开的时候，这些害虫再重返树上危害树木，病原体滋生感染树木。树干涂白是防治病虫传播的有效手段，可以显著减少下一年病虫害的发生。树干涂白既可以有利于防除病虫害，还能有效地防止树木冻伤。涂白后因白色具有反光作用，吸热少，树木不会因昼夜气温剧变而受到明显影响，可以防止和减轻日灼、冻害，确保树木健康生长。树干涂白具体方法是将石灰水和动物油脂按比例混合，在树木移栽完成之后立刻对其进行涂白处理，可以消除寄生病菌、害虫，而且利于整体美观，已经成为城市绿化中冬季苗木养护的一种常见措施。目前树木涂白主要是通过园林工人手工涂白方式操作，这需要花费大量的人力、财力和物力。手工涂白工作烦琐、工作效率低、劳动强度较大，一座城市每年树木涂白所要投入的财力是一笔不小的开销。在人工进行树木涂白时，涂白质量无法统一，而且石灰涂刷剂含有的有害物质对人体健康有很大影响。通过相关本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种适应多种地形的树干涂白机器人，其特征在于：其包括：底盘(1)，驱动树干涂白机器人行走；三自由度移动框体机构(3)，其安装在底盘(1)上，并能相对底盘(1)回转；三自由度机械爪机构(2)，其安装在三自由度移动框体机构(3)上，并由三自由度移动框体机构(3)驱动水平移动和竖直移动；机械爪(24)，其安装在三自由度机械爪机构(2)上，并由三自由度机械爪机构(2)驱动仰俯、回转、张合；以及石灰水箱(4)，其安装在底盘(1)上并引出固定在机械爪(24)上的水管，通过机械爪(24)实现树干涂白。

【技术特征摘要】
1.一种适应多种地形的树干涂白机器人，其特征在于：其包括：底盘(1)，驱动树干涂白机器人行走；三自由度移动框体机构(3)，其安装在底盘(1)上，并能相对底盘(1)回转；三自由度机械爪机构(2)，其安装在三自由度移动框体机构(3)上，并由三自由度移动框体机构(3)驱动水平移动和竖直移动；机械爪(24)，其安装在三自由度机械爪机构(2)上，并由三自由度机械爪机构(2)驱动仰俯、回转、张合；以及石灰水箱(4)，其安装在底盘(1)上并引出固定在机械爪(24)上的水管，通过机械爪(24)实现树干涂白。2.如权利要求1所述的适应多种地形的树干涂白机器人，其特征在于：三自由度机械爪机构(2)包括：仰俯关节(22)，包括定位块一(221)、两个旋转臂(222)、定位块二(223)；定位块一(221)固定在三自由度移动框体机构(3)上，两个旋转臂(222)分别设置在定位块一(221)的相对两侧上，且旋转臂(222)转动安装在定位块一(221)上，定位块二(223)固定在两个旋转臂(222)上；以及连动组件(23)，包括旋转轴(230)、连接板(231)、两个第一杆(232)、两个第二杆(233)；旋转轴(230)的一端转动安装在定位块二(223)上，旋转轴(230)的另一端固定在连接板(231)上，两个第一杆(232)的一端对称式转动安装在连接板(231)上，两个第一杆(232)的另一端分别转动连接两个第二杆(233)的一端，两个第二杆(233)的另一端对称式转动连接在机械爪(24)的相对两侧上。3.如权利要求1所述的适应多种地形的树干涂白机器人，其特征在于：三自由度移动框体机构(3)包括：转动平台(33)，安装在底盘(1)上；支撑框架(31)，转动安装在转动平台(33)上，由转动平台(33)驱动回转；滑轨(34)，固定在支撑框架(31)内；以及二维滚珠丝杠平台(32)，滑动式安装在滑轨(34)上；三自由度机械爪机构(2)固定在二维滚珠丝杠平台(32)上，由二维滚珠丝杠平...

【专利技术属性】
技术研发人员：翟家怡，
申请(专利权)人：翟家怡，
类型：发明
国别省市：安徽,34