一种可变表情的机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种可变表情的机器人，本发明专利技术包括底座、旋转基座、身体；其中底座通过位于底座上的旋转基座与身体连接，身体两侧设有手臂结构，身体上方连接有面部结构，面部结构包括面部支架、面部侧面支架、眼球、嘴巴、销钉、舵机Ⅱ、L型杆、面部中间支架、绳、转向板、舵机Ⅲ、眼球架、固定杆；底座两侧设有传动结构，传动结构的移动，带动机器人移动。本发明专利技术面部结构将各个部分分开，可以有效的对面部表情进行控制，使机器人更加多样化；抓取部分设计的三爪机械手抓取物件的范围广，适应性强；传动结构简单高效，可以在多种环境条件下进行工作，不易发生侧翻的事件。

【技术实现步骤摘要】
一种可变表情的机器人
本专利技术涉及一种可变表情的机器人，属于机器人

技术介绍
随着机器人技术的飞速发展，各类机器人已广泛应用于各个领域的工业现场。机器人种类繁多，包括工业机器人、农业机器人、家用机器人、医用机器人、服务类机器人等，各类机器人根据其需求有不同的设计方式，本申请所涉及的是一种服务型机器人，一般服务型机器人在使用中很少设计到面部表情应用，同时，在手部抓取机构上适应性较差，在移动方面稳定性一般，因此需要专利技术一种可以解决上述问题的服务型机器人以更好地使用。
技术实现思路
为了解决现有技术的不足，本专利技术提供了一种可变表情的机器人。本专利技术的技术方案是：一种可变表情的机器人，包括底座1、旋转基座2、身体3；其中底座1通过位于底座1上的旋转基座2与身体3连接，身体3两侧设有手臂结构，身体3上方连接有面部结构，面部结构包括面部支架10、面部侧面支架11、眼球12、嘴巴13、销钉25、舵机Ⅱ26、L型杆27、面部中间支架28、绳29、转向板30、舵机Ⅲ31、眼球架32、固定杆34，面部结构由前至后，设有若干个面部支架10，面部支架10之间通过销钉25、面部中间支架28连接，面部两侧的面部侧面支架11与面部支架10连接，最前方的面部支架10上方设有眼球12，下方设有嘴巴13，嘴巴13后侧通过L型杆27与舵机Ⅱ26连接，眼球12后设有眼球架32、固定杆34，眼球架32通过绳29与转向板30连接，转向板30与舵机Ⅲ31连接；底座1两侧设有传动结构，传动结构的移动，带动机器人移动。所述手臂结构包括三爪机械手6、舵机Ⅰ7、连接板Ⅰ8、连接板Ⅱ9；其中连接板Ⅱ9通过连接板Ⅰ8与三爪机械手6连接，连接板Ⅰ8之间、连接板Ⅱ9之间连接有舵机Ⅰ7，通过舵机Ⅰ7控制三爪机械手6、连接板Ⅰ8、连接板Ⅱ9的运动。所述传动结构包括外封盖4、盖板5、履带14、直齿轮Ⅰ15、直齿轮Ⅱ16、直齿轮Ⅲ17、直齿轮Ⅳ18、锥齿轮Ⅰ19、锥齿轮Ⅱ20、电机21、内封盖22、端盖23和轴承24；其中内封盖22与底座1连接，内封盖22上设有直齿轮Ⅰ15、直齿轮Ⅱ16、直齿轮Ⅲ17，直齿轮Ⅱ16、直齿轮Ⅲ17同轴，直齿轮Ⅲ17与直齿轮Ⅳ18啮合，直齿轮Ⅳ18同轴上设有锥齿轮Ⅰ19，锥齿轮Ⅰ19与锥齿轮Ⅱ20啮合，锥齿轮Ⅱ20与电机21配合，电机21与内封盖22连接，直齿轮Ⅰ15、直齿轮Ⅱ16、直齿轮Ⅳ18所在轴通过轴承24与内封盖22连接，直齿轮Ⅰ15、直齿轮Ⅱ16与履带14配合，外封盖4通过端盖23及盖板5固定在各个齿轮外侧。还包括位于眼球12后方的摄像头33。所述面部两侧的面部侧面支架11通过突出和凹槽直接与面部支架10连接。本专利技术的有益效果是：1、面部结构将各个部分分开，可以有效地用于对面部表情进行控制，使机器人更加多样化；2、抓取部分设计的三爪机械手抓取物件的范围广，适应性强；3、传动结构简单高效，可以在多种环境条件下进行工作，不易发生侧翻的事件。附图说明图1是本专利技术的整体结构示意图；图2是本专利技术的传动结构示意图；图3是本专利技术的头部嘴巴结构示意图；图4是本专利技术的头部眼球结构示意图。图中各标号为：1-底座、2-旋转基座、3-身体、4-外封盖、5-盖板、6-三爪机械手、7-舵机Ⅰ、8-连接板Ⅰ、9-连接板Ⅱ、10-面部支架、11-面部侧面支架、12-眼球、13-嘴巴、14-履带、15-直齿轮Ⅰ、16-直齿轮Ⅱ、17-直齿轮Ⅲ、18-直齿轮Ⅳ、19-锥齿轮Ⅰ、20-锥齿轮Ⅱ、21-电机、22-内封盖、23-端盖、24-轴承、25-销钉、26-舵机Ⅱ、27-L型杆、28-面部中间支架、29-绳、30-转向板、31-舵机Ⅲ、32-眼球架、33-摄像头、34-固定杆。具体实施方式实施例1：如图1-4所示，一种可变表情的机器人，包括底座1、旋转基座2、身体3；其中旋转基座2通过螺栓连接在底座1上，旋转基座2与身体3连接，身体3两侧设有手臂结构，身体3上方连接有面部结构，面部结构包括面部支架10、面部侧面支架11、眼球12、嘴巴13、销钉25、舵机Ⅱ26、L型杆27、面部中间支架28、绳29、转向板30、舵机Ⅲ31、眼球架32、固定杆34，面部结构由前至后，设有若干个面部支架10，面部支架10之间通过销钉25、面部中间支架28连接，面部两侧的面部侧面支架11与面部支架10连接，最前方的面部支架10上方设有眼球12，下方设有嘴巴13，嘴巴13后侧通过L型杆27与舵机Ⅱ26连接，眼球12后设有眼球架32、固定杆34，眼球架32通过绳29与转向板30连接，转向板30与舵机Ⅲ31连接；底座1两侧设有传动结构，传动结构的移动，带动机器人移动。进一步地，可以设置所述手臂结构包括三爪机械手6、舵机Ⅰ7、连接板Ⅰ8、连接板Ⅱ9；其中连接板Ⅱ9通过连接板Ⅰ8与三爪机械手6连接，连接板Ⅰ8之间、连接板Ⅱ9之间连接有舵机Ⅰ7，通过舵机Ⅰ7控制三爪机械手6、连接板Ⅰ8、连接板Ⅱ9的运动。进一步地，可以设置所述传动结构包括外封盖4、盖板5、履带14、直齿轮Ⅰ15、直齿轮Ⅱ16、直齿轮Ⅲ17、直齿轮Ⅳ18、锥齿轮Ⅰ19、锥齿轮Ⅱ20、电机21、内封盖22、端盖23和轴承24；其中内封盖22通过螺钉与底座1连接，内封盖22上设有直齿轮Ⅰ15、直齿轮Ⅱ16、直齿轮Ⅲ17，直齿轮Ⅱ16、直齿轮Ⅲ17同轴，直齿轮Ⅲ17与直齿轮Ⅳ18啮合，直齿轮Ⅳ18同轴上设有锥齿轮Ⅰ19，锥齿轮Ⅰ19与锥齿轮Ⅱ20啮合，锥齿轮Ⅱ20与电机21配合，电机21通过螺栓与内封盖22连接，直齿轮Ⅰ15、直齿轮Ⅱ16、直齿轮Ⅳ18所在轴通过轴承24与内封盖22连接，直齿轮Ⅰ15、直齿轮Ⅱ16与履带14配合，外封盖4通过端盖23及盖板5固定在各个齿轮外侧。进一步地，可以设置还包括位于眼球12后方的摄像头33，通过摄像头33可以用于识别周围环境，用于后续扩展。进一步地，可以设置所述面部两侧的面部侧面支架11通过突出和凹槽直接与面部支架10连接。本专利技术的使用原理是：使用时，电机21带动锥齿轮Ⅱ20，通过锥齿轮与直齿轮之间配合，带动履带14使得机器人移动；身体3两侧的三爪机械手6通过舵机Ⅰ7、连接板Ⅰ8、连接板Ⅱ9进行物品或其他物件的抓取动作；身体3上方的面部，内部各个舵机分别带动面部的眼球12、嘴巴13运动。另外，还可以设置摄像头33，用于识别环境，用于后续表情更为精准的控制。上面结合附图对本专利技术的具体实施方式作了详细说明，但是本专利技术并不限于上述实施方式，在本领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本专利技术宗旨的前提下作出各种变化。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种可变表情的机器人，其特征在于：包括底座（1）、旋转基座（2）、身体（3）；其中底座（1）通过位于底座（1）上的旋转基座（2）与身体（3）连接，身体（3）两侧设有手臂结构，身体（3）上方连接有面部结构，面部结构包括面部支架（10）、面部侧面支架（11）、眼球（12）、嘴巴（13）、销钉（25）、舵机Ⅱ（26）、L型杆（27）、面部中间支架（28）、绳（29）、转向板（30）、舵机Ⅲ（31）、眼球架（32）、固定杆（34），面部结构由前至后，设有若干个面部支架（10），面部支架（10）之间通过销钉（25）、面部中间支架（28）连接，面部两侧的面部侧面支架（11）与面部支架（10）连接，最前方的面部支架（10）上方设有眼球（12），下方设有嘴巴（13），嘴巴（13）后侧通过L型杆（27）与舵机Ⅱ（26）连接，眼球（12）后设有眼球架（32）、固定杆（34），眼球架（32）通过绳（29）与转向板（30）连接，转向板（30）与舵机Ⅲ（31）连接；底座（1）两侧设有传动结构，传动结构的移动，带动机器人移动。

【技术特征摘要】
1.一种可变表情的机器人，其特征在于：包括底座（1）、旋转基座（2）、身体（3）；其中底座（1）通过位于底座（1）上的旋转基座（2）与身体（3）连接，身体（3）两侧设有手臂结构，身体（3）上方连接有面部结构，面部结构包括面部支架（10）、面部侧面支架（11）、眼球（12）、嘴巴（13）、销钉（25）、舵机Ⅱ（26）、L型杆（27）、面部中间支架（28）、绳（29）、转向板（30）、舵机Ⅲ（31）、眼球架（32）、固定杆（34），面部结构由前至后，设有若干个面部支架（10），面部支架（10）之间通过销钉（25）、面部中间支架（28）连接，面部两侧的面部侧面支架（11）与面部支架（10）连接，最前方的面部支架（10）上方设有眼球（12），下方设有嘴巴（13），嘴巴（13）后侧通过L型杆（27）与舵机Ⅱ（26）连接，眼球（12）后设有眼球架（32）、固定杆（34），眼球架（32）通过绳（29）与转向板（30）连接，转向板（30）与舵机Ⅲ（31）连接；底座（1）两侧设有传动结构，传动结构的移动，带动机器人移动。2.根据权利要求1所述的可变表情的机器人，其特征在于：所述手臂结构包括三爪机械手（6）、舵机Ⅰ（7）、连接板Ⅰ（8）、连接板Ⅱ（9）；其中连接板Ⅱ（9）通过连接板Ⅰ（8）与三爪机械手（6）连接，连接板Ⅰ（8）之间、连接板Ⅱ（9）之间连...

【专利技术属性】
技术研发人员：张印辉，张越，冯乔平，何自芬，
申请(专利权)人：昆明理工大学，
类型：发明
国别省市：云南,53