一种单电机驱动的肩肘联动上肢康复机器人制造技术
A single motor driven shoulder and elbow joint upper limb rehabilitation robot
【技术实现步骤摘要】
一种单电机驱动的肩肘联动上肢康复机器人
本专利技术属于医疗康复设备
，特别涉及一种单电机驱动的肩肘联动上肢康复机器人。
技术介绍
世界人口老龄化的趋势已不可逆转，脑卒中和脊髓损伤引起的偏瘫和截瘫人数也在不断的增加，因偏瘫和截瘫造成上肢功能障碍的患者也在不断增加。由于大脑具有可塑造性，准确、及时的重复康复训练能够促进神经组织功能代偿或者重组，弥补受到损伤的神经细胞所缺失的功能，从而提高患者的运动控制能力，促进各个关节肌群的协调运动，最终恢复上肢功能。早期的康复训练主要由康复训练师完成，但患者多康复训练师工作量大，使得患者不能得到充足的康复训练，随着机器人学、机构学、仿生学、控制理论、通讯技术、信息处理技术等学科的发展，上肢康复机器人逐步成为研究的热点。申请号201210522351.X提出一种上肢康复机器人，采用多电机驱动，能耗等消耗较大，结构笨重，移动不方便。申请号201420611549.X提出一种上肢康复机器人，采用多电机驱动，具有五个自由度，可针对不同康复时期的运动需求调整患者的康复运动，但结构过大，比较笨重。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是针...
【技术保护点】
一种单电机驱动的肩肘联动上肢康复机器人，其特征在于：包括固定机构（1）、肩关节机构（2）、上臂杆件（3）、驱动机构（4）、肘关节机构（5）、前臂杆件（6）和手柄机构（7），所述肩关节机构（2）的一端通过连接杆固定在所述固定机构（1）上，该肩关节机构（2）的另一端与所述上臂杆件（3）的一端连接，所述驱动机构（4）安装在上臂杆件（3）中间，所述上臂杆件（3）的另一端与肘关节机构（5）的前端连接，所述肘关节机构（5）的后端与所述前臂杆件（6）连接，所述前臂杆件（6）与所述手柄机构（7）连接。
【技术特征摘要】
1.一种单电机驱动的肩肘联动上肢康复机器人，其特征在于：包括固定机构（1）、肩关节机构（2）、上臂杆件（3）、驱动机构（4）、肘关节机构（5）、前臂杆件（6）和手柄机构（7），所述肩关节机构（2）的一端通过连接杆固定在所述固定机构（1）上，该肩关节机构（2）的另一端与所述上臂杆件（3）的一端连接，所述驱动机构（4）安装在上臂杆件（3）中间，所述上臂杆件（3）的另一端与肘关节机构（5）的前端连接，所述肘关节机构（5）的后端与所述前臂杆件（6）连接，所述前臂杆件（6）与所述手柄机构（7）连接。2.根据权利要求1所述的一种单电机驱动的肩肘联动上肢康复机器人，其特征在于：所述肩关节机构（2）包括第一大U型筒（21）、第一小U型筒（22）、肩关节固定轴（23）、第一方键（24）、第一大锥齿轮（25）、第一小锥齿轮（26）和第一顶丝(27)；所述肩关节固定轴（23）从第一大U型筒（21）的外壁垂直穿入且固定在所述第一大U型筒（21）的开口两端部处，所述第一小U型筒（22）的开口端伸入所述第一大U型筒（21）的开口端内且可以围绕肩关节固定轴（23）中心转动，第一大锥齿轮（25）通过第一方键（24）与肩关节固定轴（23）固定连接，所述第一大U型筒（21）的底端外壁与所述固定机构（1）连接；所述上杆件（31）的一端与所述第一小U型筒（22）的底端固定，另一端与双输出电机（41）的一端相连,双输出电机（41）的一端扭矩输出通过所述第一输出轴（42）和所述第一导键（43）传递到所述第一小锥齿轮（26）上，从而带动第一小U型筒（22）围绕肩关节固定轴（23）中心转动；所述上臂杆件（3）包括上杆件（31）和下杆件（32），所述上杆件（31）的内部安装所述第一输出轴（42），所述下杆件（32）的内部安装所述第二输出轴（44）；所述驱动机构（4）包括中的双输出电机（41）、第一导键（43）和第二导键（45），该双输出电机（41）的双输出轴上分别连接有第一输出轴（42）和第二输出轴（44），所述第一输出轴（42）通过第一导键（43）与第一小锥齿轮（26...
【专利技术属性】
技术研发人员：孟青云，魏小东，邵海存，曹武警，徐晶伟，
申请(专利权)人：上海健康医学院，
类型：发明
国别省市：上海,31
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