一种搬运装置及卡夹搬运系统制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种搬运装置及卡夹搬运系统，涉及自动搬运技术领域，为解决在搬运过程中机械手容易与待搬运物发生相撞的问题而发明专利技术。该搬运装置，包括：机械手，机械手上设有第一磁性件；控制系统，控制系统包括控制单元和应力传感器，应力传感器设置在能够感应出第一磁性件与磁性物体之间的磁力大小的位置，控制单元与应力传感器、机械手相连，用于在应力传感器感应到的磁力大于设定值的情况下，控制机械手停止运动。本实用新型专利技术可用于卡夹等物体的搬运。

A handling system and clamp handling system

The utility model discloses a conveying device and a clip clamping conveying system, which relates to the field of automatic conveying technology, and is invented to solve the problem that the manipulator is easy to collide with the object to be transported in the process of transportation. The handling device, including: manipulator, manipulator is provided with a first magnetic element; control system, control system comprises a control unit and a stress sensor, stress sensor can sense the magnetic force is arranged in the position between the first magnetic member and the magnetic object, control unit and stress sensor, the manipulator is used more than the set value in magnetic induction should force sensor to the case where the stop motion control of manipulator. The utility model can be used for the handling of an object, such as a clamp, and so on.

【技术实现步骤摘要】
一种搬运装置及卡夹搬运系统
本技术涉及自动搬运
，尤其涉及一种搬运装置及卡夹搬运系统。
技术介绍
在半导体行业中，经常会用到卡夹来放置板状器件，比如在TFT-LCD(ThinFilmTransistorLiquidCrystalDisplay薄膜晶体管液晶显示屏)生产中，就会用卡夹来放置玻璃基板、面板等器件。在显示屏的生产中，卡夹经常需要搬运来满足实际生产的需要，卡夹的搬运是由自动搬运设备(例如包含机械手的设备)来完成的，由于卡夹以及卡夹内所放置的器件比较脆弱、贵重，如何保证自动搬运设备在搬运卡夹的过程中，保证卡夹以及卡夹内所放置的器件完好无损，已成为业内亟待解决的问题。现有的一种卡夹搬运装置，如图1所示，包括主要由立柱011和搬运台012组成的机械手01，立柱011可沿导轨02移动，搬运台012用于搬运卡夹03，搬运台012与立柱011活动连接，搬运台012可相对立柱011上下运动(图1中Y方向)以及沿水平方向(图1中X方向)运动。卡夹03的搬运一般是在棚位中进行的，棚位侧壁05上设有可放置卡夹03的位置(图1中标号a所示)，棚位内还设有卡夹传送设备04(Inline设备)，本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种搬运装置，其特征在于，包括：机械手，所述机械手上设有第一磁性件；控制系统，所述控制系统包括控制单元和应力传感器，所述应力传感器设置在能够感应出所述第一磁性件与磁性物体之间的磁力大小的位置，所述控制单元与所述应力传感器、所述机械手相连，用于在所述应力传感器感应到的磁力大于设定值的情况下，控制所述机械手停止运动。

【技术特征摘要】
1.一种搬运装置，其特征在于，包括：机械手，所述机械手上设有第一磁性件；控制系统，所述控制系统包括控制单元和应力传感器，所述应力传感器设置在能够感应出所述第一磁性件与磁性物体之间的磁力大小的位置，所述控制单元与所述应力传感器、所述机械手相连，用于在所述应力传感器感应到的磁力大于设定值的情况下，控制所述机械手停止运动。2.根据权利要求1所述的搬运装置，其特征在于，所述机械手包括立柱和搬运台，所述搬运台与立柱活动连接，所述搬运台可相对所述立柱竖直运动以及水平运动，所述第一磁性件和所述应力传感器均设置于所述搬运台上。3.根据权利要求1所述的搬运装置，其特征在于，所述第一磁性件为电磁铁，所述电磁铁与直流电源相连接。4.根据权利要求2所述的搬运装置，其特征在于，所述第一磁性件设置于所述搬运台远离所述立柱的一侧端面上。5.根据权利要求2～4中任一项所述的搬运装置，其特征在于，所述搬运台上的待搬运物放置区域上设有消磁件。6.根据权利要求5所述的搬运装置，其特征在于，所述消磁件为消磁线圈，所述消磁线圈与交流电源相连接。7.根...

【专利技术属性】
技术研发人员：窦义坤，徐阳，
申请(专利权)人：合肥鑫晟光电科技有限公司，京东方科技集团股份有限公司，
类型：新型
国别省市：安徽,34