基于双目相机的无人机视觉SLAM方法、无人机及存储介质技术

本发明专利技术公开了一种基于双目相机的无人机视觉SLAM方法、无人机及计算机可读存储介质，所述方法包括步骤：通过双目摄像头获取至少两个不同位置的深度图像；根据获取的至少两个不同位置的深度图像，通过视觉里程计得到相机位姿信息；对所述相机位姿信息进行非线性优化、基于外观的回环检测以及回环验证，得到优化后的相机位姿信息；根据优化后的相机位姿信息进行双目稠密建图得到全局地图。本发明专利技术通过双目摄像头获取不同位置的深度图像，在经过视觉里程计、非线性优化、回环检测以及回环验证之后，进行双目稠密建图得到全局地图；一方面可解决采用RGB‑D相机存在的干扰问题，另一方面可以获得更精准的定位和建立了更精确的地图。

Unmanned aerial vehicle (UAV) SLAM method, UAV and storage medium based on binocular camera

【技术实现步骤摘要】
基于双目相机的无人机视觉SLAM方法、无人机及存储介质
本专利技术涉及无人机
，尤其涉及一种基于双目相机的无人机视觉SLAM方法、无人机及计算机可读存储介质。
技术介绍
无人机是一种能够通过无线遥控或程序来操纵的无人驾驶飞行器。近年来，无人机在军事及民用等诸多领域的应用引起了人们的广泛关注。比如，在军事上能够进行侦查、监测及小范围内的攻击等；在民用上，可用于航拍、测绘、遥感、农药喷洒、高压输电线路的巡线及地震抢险等。四旋翼无人机作为小型无人机的一种，具有机动性强、结构设计简单、安全性高等突出优点，且其能够近距离靠近目标，更加适合室内等复杂环境中的飞行作业。基于视觉SLAM(SimultaneousLocalizationandMapping，同步定位与建图)的方法仅使用机载摄像头作为外部传感器，具有体积小、重量轻、价格低、精度高、应用范围广等优势。现有技术通常采用RGB-D相机实现，RGB-D相机由于使用的是发射光波、接收返回的方式测量深度，在室外场景使用的时候很容易受到日光的干扰，而且多个相机同时使用也会互相干扰。
技术实现思路
本专利技术的主要目的在于提出一种基于双目相机的无人本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于双目相机的无人机视觉SLAM方法，其特征在于，所述方法包括步骤：通过双目摄像头获取至少两个不同位置的深度图像；根据获取的至少两个不同位置的深度图像，通过视觉里程计得到相机位姿信息；对所述相机位姿信息进行非线性优化、基于外观的回环检测以及回环验证，得到优化后的相机位姿信息；根据优化后的相机位姿信息进行双目稠密建图得到全局地图。

【技术特征摘要】
1.一种基于双目相机的无人机视觉SLAM方法，其特征在于，所述方法包括步骤：通过双目摄像头获取至少两个不同位置的深度图像；根据获取的至少两个不同位置的深度图像，通过视觉里程计得到相机位姿信息；对所述相机位姿信息进行非线性优化、基于外观的回环检测以及回环验证，得到优化后的相机位姿信息；根据优化后的相机位姿信息进行双目稠密建图得到全局地图。2.根据权利要求1所述的一种基于双目相机的无人机视觉SLAM方法，其特征在于，所述根据所述不同位置的深度图像，通过视觉里程计得到相机位姿信息包括步骤：对所述不同位置的深度图像进行图像特征匹配，得到相匹配的特征点；根据相匹配的特征点，采用透视三点P3P算法计算得到所述相机位姿信息。3.根据权利要求2所述的一种基于双目相机的无人机视觉SLAM方法，其特征在于，所述图像特征匹配采用尺度不变特征转换SIFT算法或者ORB算法。4.根据权利要求1所述的一种基于双目相机的无人机视觉SLAM方法，其特征在于，所述非线性优化采用光束平差法BA算法和或图优化算法实现。5.根据权利要求1所述的一种基于双目相机的无人机视觉SLAM方法，其特征在于，所述基于外观的回环检测通过构建的词袋模型或者训练的神经网络实现。6.根据权利要求1所述的一种基于双目相机的无...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡华智，刘剑，孙海洋，
申请(专利权)人：亿航智能设备广州有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44