一种游览车自动驾驶控制方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种游览车自动驾驶控制方法及装置，属于自动驾驶领域。该方法包括：接收用户发送的请求和相应的位置信息；实时接收障碍物信息、导航地图信息、交通流量信息以及人流量信息；根据请求、位置信息、导航地图信息、交通流量信息以及人流量信息，规划相应的全局路径，全局路径用于指示车辆行驶的道路；根据障碍物信息动态规划局部路径，局部路径用于指示在道路上具体行驶的轨迹；根据全局路径和局部路径以及预设的速度，发出调节车辆油门开度、转向角度及制动力度的指令，以使车辆在全局路径指示的道路上按照局部路径指示的轨迹行驶。从而使得游览车更加人性化、智能化。

An automatic driving control method and device for a tourist car

【技术实现步骤摘要】
一种游览车自动驾驶控制方法及装置
本专利技术涉及自动驾驶领域，特别涉及一种游览车自动驾驶控制方法及装置。
技术介绍
自动驾驶汽车(Autonomousvehicles)又称无人驾驶汽车、电脑驾驶汽车、或轮式移动机器人，是一种通过电脑系统实现无人驾驶的智能汽车。汽车自动驾驶技术包括利用视频摄像头、雷达传感器以及激光测距器来了解周围的交通状况，并通过一个详尽的地图(通过有人驾驶汽车采集的地图)对前方的道路进行导航。自动驾驶技术的不断成熟，推动着自动驾驶产业的进步，实现着更多的商业可能。研究表明，自动驾驶汽车还需要两年以上的时间才能在公共道路上行驶，在这之前主要是在特定园区和特定道路上行驶，让公众能够更快体验到自动驾驶技术的便利，并体会到科学技术进步带来的震撼。目前市场上的智能车技术基本都是基于本车传感器及导航所获取的障碍物信息和地图信息，没有充分利用外界环境中的其他信息对智能车获取的信息进行补充。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术实施例提供了一种游览车自动驾驶控制方法及装置。具体而言，包括以下的技术方案：根据本公开实施例的第一方面，提供一种游览车自动驾驶控制方法，该方法包括：接收用户发送的请求和相应的位置信息；实时接收障碍物信息、导航地图信息、交通流量信息以及人流量信息；根据所述请求、所述位置信息、所述导航地图信息、所述交通流量信息以及所述人流量信息，规划相应的全局路径，所述全局路径用于指示车辆行驶的道路；根据所述障碍物信息动态规划局部路径，所述局部路径用于指示在道路上具体行驶的轨迹；根据所述全局路径和局部路径以及预设的速度，发出调节车辆油门开度、转向角度及制动力度的指令，以使车辆在全局路径指示的道路上按照局部路径指示的轨迹行驶。可选择地，所述根据所述请求、所述位置信息、所述导航地图信息、所述交通信息以及所述人流量信息，规划相应的全局路径，包括：当所述请求为接人请求，所述位置信息为用户当前所处位置信息时，规划相应的全局路径至用户当前所处位置；当所述请求为送人请求，所述位置信息为用户希望到达的景点的位置信息时，规划相应的全局路径至用户希望到达的景点位置；当所述请求为泊车请求，所述位置信息为用户设置的泊车点的位置信息时，规划相应的全局路径至用户设置的泊车点位置。可选择地，所述当所述请求为送人请求，所述位置信息为用户希望到达的景点的位置信息时，规划相应的全局路径至用户希望到达的景点位置，包括：若所述交通信息和人流量信息指示所述用户希望到达的景点周边道路拥堵指数大于第一阈值，或者景点人流量大于第二阈值时，找出与所述用户希望到达的景点距离最近的，周边道路拥堵指数小于第一阈值，且景点人流量小于第二阈值的推荐景点，并发出显示推荐景点信息的控制指令。可选择地，所述方法还包括：根据所述导航地图信息，识别出车辆当前所处景点，并根据车辆当前所处景点的编号，发出播放对应的景点介绍信息的控制指令。可选择地，所述方法还包括：接收用户的编队请求，所述编队请求中包含被指定为领队车辆或跟随车辆的指令；若所述编队请求中包含被指定为领队车辆的指令，则规划全局路径，将规划好的全局路径发送给跟随车辆，以使所述跟随车辆将接收到的全局路径确定为所述跟随车辆的全局路径；若所述编队请求中包含被指定为跟随车辆的指令，则接收全局路径，将接收接收到的全局路径确定为全局路径。根据本公开实施例的另一方面，提供一种游览车自动驾驶控制装置，所述装置包括：用户信息接收模块，被配置为接收用户发送的请求和相应的位置信息；环境感知模块，被配置为实时接收障碍物信息，导航地图信息、交通流量信息以及人流量信息；全局路径规划模块，被配置为根据所述请求、所述位置信息、所述导航地图信息、所述交通流量信息以及所述人流量信息，规划相应的全局路径，所述全局路径用于指示车辆行驶的道路；局部路径规划模块，被配置为根据所述障碍物信息动态规划局部路径，所述局部路径用于指示在道路上具体行驶的轨迹；驾驶控制模块，被配置为根据所述全局路径和局部路径以及预设的速度，发出调节车辆油门开度、转向角度及制动力度的指令，以使车辆在全局路径指示的道路上按照局部路径指示的轨迹行驶。可选择地，所述全局路径规划模块包括：用户请求判断子模块，被配置为：当所述请求为接人请求，所述位置信息为用户当前所处位置信息时，规划相应的全局路径至用户当前所处位置；当所述请求为送人请求，所述位置信息为用户希望到达的景点的位置信息时，规划相应的全局路径至用户希望到达的景点位置；当所述请求为泊车请求，所述位置信息为用户设置的泊车点的位置信息时，规划相应的全局路径至用户设置的泊车点位置。可选择地，其特征在于，所述全局路径规划模块还包括：景点推荐子模块，被配置为：若所述交通信息和人流量信息指示所述用户希望到达的景点周边道路拥堵指数大于第一阈值，或者景点人流量大于第二阈值时，找出与所述用户希望到达的景点距离最近的，周边道路拥堵指数小于第一阈值，且景点人流量小于第二阈值的推荐景点，并发出显示推荐景点信息的控制指令。可选择地，所述全局路径规划模块还包括：景点介绍子模块，被配置为：根据所述导航地图信息，识别出车辆当前所处景点，并根据车辆当前所处景点的编号，发出播放对应的景点介绍信息的控制指令。可选择地，所述全局路径规划模块还包括：编队子模块，被配置为：接收用户的编队请求，所述编队请求中包含被指定为领队车辆或跟随车辆的指令；若所述编队请求中包含被指定为领队车辆的指令，则规划全局路径，将规划好的全局路径发送给跟随车辆，以使所述跟随车辆将接收到的全局路径确定为所述跟随车辆的全局路径；若所述编队请求中包含被指定为跟随车辆的指令，则接收全局路径，将接收接收到的全局路径确定为全局路径。本公开实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：本专利技术提供的游览车自动驾驶控制方法及装置，通过接收用户发送的请求和相应的位置信息；实时接收障碍物信息、导航地图信息、交通流量信息以及人流量信息；根据所述请求、所述位置信息、所述导航地图信息、所述交通流量信息以及所述人流量信息，规划相应的全局路径，所述全局路径用于指示车辆行驶的道路；根据所述障碍物信息动态规划局部路径，所述局部路径用于指示在道路上具体行驶的轨迹；根据所述全局路径和局部路径以及预设的速度，发出调节车辆油门开度、转向角度及制动力度的指令，以使车辆在全局路径指示的道路上按照局部路径指示的轨迹行驶，从而使得游览车更加人性化、智能化。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。附图1为本专利技术实施例一提供的游览车自动驾驶控制方法的流程图；附图2为本专利技术实施例二提供的游览车自动驾驶控制方法的流程图；附图3为本专利技术实施例三提供的游览车自动驾驶控制装置的框图；附图4为根据图3所示实施例示出的一种全局路径规划模块的框图。具体实施方式为使本专利技术的技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本专利技术实施方式作进一步地详细描述。实施例一本实施例提供了一种游览车自动驾驶控制方法，如图1所示，包括步骤S101、S102、S103、S104和S105，下面将对各步骤进本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种游览车自动驾驶控制方法，其特征在于，包括：接收用户发送的请求和相应的位置信息；实时接收障碍物信息、导航地图信息、交通流量信息以及人流量信息；根据所述请求、所述位置信息、所述导航地图信息、所述交通流量信息以及所述人流量信息，规划相应的全局路径，所述全局路径用于指示车辆行驶的道路；根据所述障碍物信息动态规划局部路径，所述局部路径用于指示在道路上具体行驶的轨迹；根据所述全局路径和局部路径以及预设的速度，发出调节车辆油门开度、转向角度及制动力度的指令，以使车辆在全局路径指示的道路上按照局部路径指示的轨迹行驶。

【技术特征摘要】
1.一种游览车自动驾驶控制方法，其特征在于，包括：接收用户发送的请求和相应的位置信息；实时接收障碍物信息、导航地图信息、交通流量信息以及人流量信息；根据所述请求、所述位置信息、所述导航地图信息、所述交通流量信息以及所述人流量信息，规划相应的全局路径，所述全局路径用于指示车辆行驶的道路；根据所述障碍物信息动态规划局部路径，所述局部路径用于指示在道路上具体行驶的轨迹；根据所述全局路径和局部路径以及预设的速度，发出调节车辆油门开度、转向角度及制动力度的指令，以使车辆在全局路径指示的道路上按照局部路径指示的轨迹行驶。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述请求、所述位置信息、所述导航地图信息、所述交通信息以及所述人流量信息，规划相应的全局路径，包括：当所述请求为接人请求，所述位置信息为用户当前所处位置信息时，规划相应的全局路径至用户当前所处位置；当所述请求为送人请求，所述位置信息为用户希望到达的景点的位置信息时，规划相应的全局路径至用户希望到达的景点位置；当所述请求为泊车请求，所述位置信息为用户设置的泊车点的位置信息时，规划相应的全局路径至用户设置的泊车点位置。3.根据权利要求2所述方法，其特征在于，所述当所述请求为送人请求，所述位置信息为用户希望到达的景点的位置信息时，规划相应的全局路径至用户希望到达的景点位置，包括：若所述交通信息和人流量信息指示所述用户希望到达的景点周边道路拥堵指数大于第一阈值，或者景点人流量大于第二阈值时，找出与所述用户希望到达的景点距离最近的，周边道路拥堵指数小于第一阈值，且景点人流量小于第二阈值的推荐景点，并发出显示推荐景点信息的控制指令。4.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述导航地图信息，识别出车辆当前所处景点，并根据车辆当前所处景点的编号，发出播放对应的景点介绍信息的控制指令。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：接收用户的编队请求，所述编队请求中包含被指定为领队车辆或跟随车辆的指令；若所述编队请求中包含被指定为领队车辆的指令，则规划全局路径，将规划好的全局路径发送给跟随车辆，以使所述跟随车辆将接收到的全局路径确定为所述跟随车辆的全局路径；若所述编队请求中包含被指定为跟随车辆的指令，则接收全局路径，将接收接收到的全局路径确定为全局路径。6.一种游览车自动驾驶控制装置，其特征在...

【专利技术属性】
技术研发人员：周倪青，徐达学，范贤根，陈庆东，
申请(专利权)人：奇瑞汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽,34