机器人的移动方法、装置和机器人制造方法及图纸

本发明专利技术揭示了一种机器人的移动方法、装置和机器人，所述方法包括以下步骤：利用障碍物探测器探测障碍物的位置；根据障碍物的位置调整移动路线以避开障碍物。本发明专利技术实施例所提供的一种机器人的移动方法，通过在移动前或移动过程中探测障碍物的位置，根据障碍物的位置调整移动路线以避开障碍物，从而实现了根据当前环境灵活调整移动路线，避免与障碍物碰撞或因障碍物挡路而停止移动。从而提高了机器人移动的灵活性和智能化水平，进而提高了服务效率和服务质量。

The moving methods, devices and robots of the robot

【技术实现步骤摘要】
机器人的移动方法、装置和机器人
本专利技术涉及机器人
，特别是涉及到一种机器人的移动方法、装置和机器人。
技术介绍
随着机器人技术的发展，机器人逐渐应用到日常生活领域，例如目前出现了应用于服务行业(如餐厅)的服务型机器人。现有的服务型机器人主要提供上菜服务，机器人主要在厨房窗口与餐桌之间往返移动，其移动路线是由控制人员事先设定好的。然而，当遇到比较复杂的环境时，如当机器人的移动路线上出现障碍物时，机器人就有可能与障碍物碰撞或者停止移动直到障碍物消失为止，从而影响服务效率和服务质量。因此，如何提高服务型机器人的智能化水平，提高移动的灵活性，是当前急需解决的技术问题。
技术实现思路
本专利技术的主要目的为提供一种机器人的移动方法、装置和机器人，旨在提高机器人移动的灵活性和智能化水平，进而提高服务效率和服务质量。为达以上目的，本专利技术实施例提出一种机器人的移动方法，所述方法包括以下步骤：利用障碍物探测器探测障碍物的位置；根据所述障碍物的位置调整移动路线以避开所述障碍物。可选地，所述利用障碍物探测器探测障碍物的位置的步骤之后还包括：对准所述障碍物的位置拍摄照片；根据所述障碍物的照片识别所述障碍物和/或定位所述障碍物。可选地，所述障碍物探测器为超声波探测器、红外探测器或激光探测器。可选地，当所述障碍物探测器为超声波探测器时，所述利用障碍物探测器探测障碍物的位置的步骤包括：通过所述超声波探测器的发射单元发射超声波信号；通过所述超声波探测器的接收单元接收超声波回波信号；计算发射超声波信号至接收超声波回波信号的间隔时间；根据所述间隔时间和超声波的传播速度计算机器人与障碍物的距离。可选地，所述障碍物探测器至少包括两组，每组障碍物探测器设于所述机器人不同的纵向位置。可选地，每组障碍物探测器至少包括两个朝向不同的障碍物探测器。可选地，所述方法还包括：通过基于麦克风阵列的声源定位技术获取服务对象的位置；根据所述服务对象的位置面向所述服务对象或向所述服务对象的方向移动。可选地，所述通过基于麦克风阵列的声源定位技术获取服务对象的位置包括：通过麦克风阵列采集服务对象发出的声音信号；通过所述麦克风阵列对所述声音信号进行声源定位，得到所述服务对象的位置。可选地，所述通过所述麦克风阵列对所述声音信号进行声源定位包括：计算出所述麦克风阵列中两个麦克风接收到所述服务对象发出的声音的时延；根据所述时延和所述麦克风阵列中所述两个麦克风之间的距离计算出声源的位置参数，所述声源的位置参数确定所述服务对象的位置。可选地，所述声源的位置参数包括所述声源的极坐标，以及极坐标系的极轴与直角坐标系的x轴或y轴的夹角，所述直角坐标系与所述极坐标系的原点重合。本专利技术实施例同时提出一种机器人的移动装置，所述装置包括：障碍探测模块，用于利用障碍物探测器探测障碍物的位置；路线调整模块，用于根据所述障碍物的位置调整移动路线以避开所述障碍物。可选地，所述装置还包括：拍摄模块，用于对准所述障碍物的位置拍摄照片；第一处理模块，用于根据所述障碍物的照片识别所述障碍物和/或定位所述障碍物。可选地，当所述障碍物探测器为超声波探测器时，所述障碍探测模块包括：信号发射单元，用于通过所述超声波探测器的发射单元发射超声波信号；信号接收单元，用于通过所述超声波探测器的接收单元接收超声波回波信号；时间计算单元，用于计算发射超声波信号至接收超声波回波信号的间隔时间；距离计算单元，用于根据所述间隔时间和超声波的传播速度计算机器人与障碍物的距离。可选地，所述装置还包括：位置获取模块，用于通过基于麦克风阵列的声源定位技术获取服务对象的位置；第二处理模块，用于根据所述服务对象的位置面向所述服务对象或向所述服务对象的方向移动。可选地，所述位置获取模块包括：采集单元，用于通过麦克风阵列采集服务对象发出的声音信号；定位单元，用于通过所述麦克风阵列对所述声音信号进行声源定位，得到所述服务对象的位置。可选地，所述定位单元包括：时延计算子单元，用于计算出所述麦克风阵列中两个麦克风接收到所述声源发出的声音的时延；位置计算子单元，用于根据所述时延和所述麦克风阵列中所述两个麦克风之间的距离计算出声源的位置参数，所述声源的位置参数确定所述服务对象的位置。可选地，所述声源的位置参数包括所述声源的极坐标，以及极坐标系的极轴与直角坐标系的x轴或y轴的夹角，所述直角坐标系与所述极坐标系的原点重合。本专利技术实施例同时提出一种机器人，其包括存储器、处理器和至少一个被存储在所述存储器中并被配置为由所述处理器执行的应用程序，所述应用程序被配置为用于执行前述机器人的移动方法。本专利技术实施例所提供的一种机器人的移动方法，通过在移动前或移动过程中探测障碍物的位置，根据障碍物的位置调整移动路线以避开障碍物，从而实现了根据当前环境灵活调整移动路线，避免与障碍物碰撞或因障碍物挡路而停止移动。从而提高了机器人移动的灵活性和智能化水平，进而提高了服务效率和服务质量。进一步通过获取服务对象的位置，自动面向服务对象或向服务对象方向移动，从而实现了自动为服务对象提供服务，无需控制人员手动发送控制指令，进一步提高了机器人的智能化水平。附图说明图1是本专利技术的机器人的移动方法第一实施例的流程图；图2是本专利技术实施例中利用超声波探测器探测障碍物的位置的具体流程图；图3是本专利技术的机器人的移动方法第二实施例的流程图；图4是本专利技术实施例中对声源定位构造的坐标体系的示意图；图5是本专利技术的机器人的移动装置第一实施例的模块示意图；图6图5中的障碍物探测模块的模块示意图；图7是本专利技术的机器人的移动装置第二实施例的模块示意图；图8是本专利技术的机器人的移动装置第三实施例的模块示意图；图9是图8中的位置获取模块的模块示意图；图10是图9中的定位单元的模块示意图；本专利技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。具体实施方式应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。下面详细描述本专利技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本专利技术，而不能解释为对本专利技术的限制。本
技术人员可以理解，除非特意声明，这里使用的单数形式“一”、“一个”、“所述”和“该”也可包括复数形式。应该进一步理解的是，本专利技术的说明书中使用的措辞“包括”是指存在所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组。应该理解，当我们称元件被“连接”或“耦接”到另一元件时，它可以直接连接或耦接到其他元件，或者也可以存在中间元件。此外，这里使用的“连接”或“耦接”可以包括无线连接或无线耦接。这里使用的措辞“和/或”包括一个或更多个相关联的列出项的全部或任一单元和全部组合。本
技术人员可以理解，除非另外定义，这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)，具有与本专利技术所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语，应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义，并且除非像这里一样被特定定义，否则不会用理想化或过于正式的含义来解释。参照本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人的移动方法，其特征在于，包括以下步骤：利用障碍物探测器探测障碍物的位置；根据所述障碍物的位置调整移动路线以避开所述障碍物。

【技术特征摘要】
1.一种机器人的移动方法，其特征在于，包括以下步骤：利用障碍物探测器探测障碍物的位置；根据所述障碍物的位置调整移动路线以避开所述障碍物。2.根据权利要求1所述的机器人的移动方法，其特征在于，所述利用障碍物探测器探测障碍物的位置的步骤之后还包括：对准所述障碍物的位置拍摄照片；根据所述障碍物的照片识别所述障碍物和/或定位所述障碍物。3.根据权利要求1所述的机器人的移动方法，其特征在于，所述障碍物探测器为超声波探测器，所述利用障碍物探测器探测障碍物的位置的步骤包括：通过所述超声波探测器的发射单元发射超声波信号；通过所述超声波探测器的接收单元接收超声波回波信号；计算发射超声波信号至接收超声波回波信号的间隔时间；根据所述间隔时间和超声波的传播速度计算机器人与障碍物的距离。4.根据权利要求1-3任一项所述的机器人的移动方法，其特征在于，所述方法还包括：通过基于麦克风阵列的声源定位技术获取服务对象的位置；根据所述服务对象的位置面向所述服务对象或向所述服务对象的方向移动。5.根据权利要求4所述的机器人的移动方法，其特征在于，所述通过基于麦克风阵列的声源定位技术获取服务对象的位置包括：通过麦克风阵列采集服务对象发出的声音信号；通过所述麦克风阵列对所述声音信号进行声源定位，得到所述服务对象的位置。6.根据权利要求5所述的机器人的移动方法，其特征在于，所述通过...

【专利技术属性】
技术研发人员：向勇阳，许仿珍，
申请(专利权)人：深圳市沃特沃德股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44