机器人与无人机联合协作的智能门体共享系统及控制方法技术方案

一种机器人与无人机联合协作的智能门体共享系统，包括无人机、机器人、门体、组合装置、摄取装置、连接装置、定位装置、导航装置、无线装置以及服务器，机器人包括扬声器以及麦克风，组合装置包括门体吸附装置、门体旋转装置、门体安装工具以及门体合页，摄取装置包括第一摄像头以及第二摄像头，连接装置包括连接卡扣、连接绳以及固定吸盘，定位装置包括第一定位模块以及第二定位模块，导航装置设置于服务器内部位置，无线装置设置于导航装置侧方位置，用于分别与外部设备、无人机、机器人、扬声器、麦克风、门体吸附装置、门体旋转装置、门体安装工具、第一摄像头、第二摄像头、连接卡扣、固定吸盘、第一定位模块、第二定位模块以及网络连接。

Intelligent gate sharing system and control method of joint collaboration between robot and UAV

A robot sharing system and intelligent door UAV cooperation, including UAV, robot, door body, combination device, pickup device, connecting device, positioning device, navigation device, wireless device and server, robot includes a speaker and microphone, the combination device comprises a door body, a door body adsorption device rotating device, door installation tool and door hinge, intake device comprises a first camera and a second camera, the connecting device comprises a connecting buckle, a connecting rope and sucker positioning device comprises a first positioning module and second positioning module, the navigation device is arranged on the internal server location, the wireless device is arranged in the lateral position navigation device, and external device are respectively used for adsorption, UAV, robot, speaker, microphone, door device, door body rotating device The door body mounting tool, the first camera, the second camera, the connection buckle, the fixed sucker, the first positioning module, the second positioning module and the network connection.

【技术实现步骤摘要】
机器人与无人机联合协作的智能门体共享系统及控制方法
本专利技术涉及门体共享领域，特别涉及一种机器人与无人机联合协作的智能门体共享系统及其控制方法。
技术介绍
门是指建筑物的出入口或安装在出入口能开关的装置，门是分割有限空间的一种实体，它的作用是可以连接和关闭两个或多个空间的出入口，从门的作用上来说，主要可把门分为大门、进户门、室内门、防爆门、抗爆门、防火门等。无人驾驶飞机简称“无人机”，英文缩写为“UAV”，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。从技术角度定义可以分为：无人固定翼机、无人垂直起降机、无人飞艇、无人直升机、无人多旋翼飞行器、无人伞翼机等；无人机是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动；近年来，无人机已经在我们的生活中得到了广泛的利用。机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动；近年来，机器人已经在我们的生活中得到了广泛的利用。比如，在博物馆中进行讲解的机器人，在餐馆里负责送餐的机器人以及可以陪伴人聊天的机器人等。然，如何让无人机与机器人进行联合协作，从而在获取到用户门体损坏或者需要更换时前往所述用户所需更换门体位置处进行安装用户需求的门体是目前急需解决的问题。
技术实现思路
专利技术目的：为了克服
技术介绍
中的缺点，本专利技术实施例提供了一种机器人与无人机联合协作的智能门体共享系统及其控制方法，能够有效解决上述
技术介绍
中涉及的问题。技术方案：一种机器人与无人机联合协作的智能门体共享系统，包括无人机、机器人、门体、组合装置、摄取装置、连接装置、定位装置、导航装置、无线装置以及服务器，所述无人机采用防水设计；所述机器人包括扬声器以及麦克风，所述扬声器设置于所述机器人躯干位置，用于发出语音信息；所述麦克风设置于所述机器人躯干位置，用于获取语音信息；所述门体包括若干类型的门体；所述组合装置包括门体吸附装置、门体旋转装置、门体安装工具以及门体合页，所述门体吸附装置设置于所述机器人手臂位置，用于抓取并吸附所述门体；所述门体旋转装置设置于所述门体吸附装置与机器人手臂连接位置并分别与门体吸附装置、所述机器人手臂以及门体安装工具连接，用于旋转所述门体吸附装置以及门体安装工具；所述门体安装工具设置于所述门体旋转装置上方位置，用于将所述门体进行安装；所述门体合页存储于所述机器人手臂内部位置，用于将所述门体与对应的门框连接；所述摄取装置包括第一摄像头以及第二摄像头，所述第一摄像头设置于所述无人机侧方位置，用于获取所述无人机周围的环境影像；所述第二摄像头设置于所述机器人头部位置，用于获取所述机器人周围的环境影像；所述连接装置包括连接卡扣、连接绳以及固定吸盘，所述连接卡扣设置于所述无人机下方位置，用于存储并连接所述连接绳；所述连接绳存储于所述连接卡扣内部位置，用于分别与所述连接卡扣以及固定吸盘连接；所述固定吸盘设置于所述连接卡扣下方位置，用于吸附指定的门体；所述定位装置包括第一定位模块以及第二定位模块，所述第一定位模块设置于所述无人机内部位置，用于定位所述无人机位置并获取定位数据；所述第二定位模块设置于所述机器人内部位置，用于定位所述机器人位置并获取定位数据；所述导航装置设置于所述服务器内部位置，用于规划行走路线；所述无线装置设置于所述导航装置侧方位置，用于分别与外部设备、无人机、机器人、扬声器、麦克风、门体吸附装置、门体旋转装置、门体安装工具、第一摄像头、第二摄像头、连接卡扣、固定吸盘、第一定位模块、第二定位模块以及网络连接；所述服务器设置于拥有者指定位置，用于分别与导航装置以及无线装置连接并发送、接收以及处理对应的指令信息。作为本专利技术的一种优选方式，所述服务器包括收费模块，所述收费模块设置于所述服务器内部位置并与服务器连接，用于计算并收取对应费用。作为本专利技术的一种优选方式，还包括固定装置，所述固定装置包括固定卡扣以及固定绳，所述固定卡扣设置于所述无人机下方位置并与无线装置连接，用于固定门体；所述固定绳存储与所述固定卡扣内部并分别与无人机下方位置以及固定卡扣连接，用于将固定卡扣固定于无人机下方位置。作为本专利技术的一种优选方式，所述机器人还包括电梯连接模块，所述电梯连接模块设置于所述机器人内部位置并与无线装置连接，用于连接指定电梯并发送指定指令。作为本专利技术的一种优选方式，所述门体包括锁体，所述锁体设置于所述门体锁孔位置，用于封闭对应的门体。一种机器人与无人机联合协作的智能门体共享系统控制方法，使用所述的一种机器人与无人机联合协作的智能门体共享系统，所述方法包括以下步骤：无线装置实时获取外部设备发送的门体需求指令信息并将其返回给服务器，所述服务器接收到则分析所述门体需求指令信息并提取用户对应的位置信息、需求门体信息以及外部设备信息；提取完成后，所述服务器向闲置的无人机发送启动指令、向第一定位模块发送定位指令以及向第一摄像头发送实时摄取指令，所述无人机接收到则控制自身启动运行，所述第一定位模块接收到则定位所述无人机当前位置并将获取的第一定位数据返回给所述服务器，所述第一摄像头接收到则实时获取周围的第一影像并将其返回给所述服务器；所述服务器接收到则利用无线装置搜索以所述第一定位数据为中心向四周扩散预设半径的符合且未处于使用状态的门体位置信息并向无人机发送所述第一影像、所述门体位置信息以及飞行指令，所述无人机接收到则实时根据所述第一影像以及门体位置信息前往所述门体所在位置并将位置到达信息返回给所述服务器；所述服务器接收到则向连接卡扣发送下降指令，向所述无人机发送所述第一影像以及连接指令并向固定吸盘发送吸附指令，所述连接卡扣接收到则利用连接绳控制固定吸盘下降，所述无人机接收到则根据所述第一影像利用所述连接卡扣控制所述固定吸盘贴近所述门体表面，所述固定吸盘接收到则控制自身吸附于所述门体表面并将吸附完成信息返回给所述服务器；所述服务器接收到则向所述无人机内部的第一定位模块发送无人机定位指令以及向闲置机器人内部的第二定位模块发送机器人定位指令，所述第一定位模块接收到则定位所述无人机所在位置并将获取的第二定位数据返回给所述服务器，所述第二定位模块接收到则定位所述机器人所在位置并将获取的第三定位数据返回给所述服务器；所述服务器接收到则向导航装置发送第二定位数据、用户位置信息以及第一规划指令并向导航装置发送第三定位数据、用户位置信息以及第二规划指令，所述导航装置接收到则根据第二定位数据以及用户位置信息规划最优的第一行走路线并根据第三定位数据以及用户位置信息规划最优的第二行走路线，若规划完成则将第一行走路线以及第二行走路线返回给所述服务器；所述服务器接收到则向所述无人机发送第一行走路线、第一影像以及飞行指令并所述机器人发送所述第二行走路线、第二影像以及行走指令，所述无人机接收到则悬吊所述门体根据所述第一行走路线以及第一影像进行飞行并将无人机到达信息返回给所述服务器，所述机器人接收到则根据所述第二行走路线以及第二影像进行行走并将机器人到达信息返回给所述服务器；所述服务器接收到所述无人机到达信息则根据所述第一影像实时分析所述用户所在位置窗户信息，若分析出用户位置未设置有防盗窗本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人与无人机联合协作的智能门体共享系统，包括无人机、机器人、门体、组合装置、摄取装置、连接装置、定位装置、导航装置、无线装置以及服务器，其特征在于，所述无人机采用防水设计；所述机器人包括扬声器以及麦克风，所述扬声器设置于所述机器人躯干位置，用于发出语音信息；所述麦克风设置于所述机器人躯干位置，用于获取语音信息；所述门体包括若干类型的门体；所述组合装置包括门体吸附装置、门体旋转装置、门体安装工具以及门体合页，所述门体吸附装置设置于所述机器人手臂位置，用于抓取并吸附所述门体；所述门体旋转装置设置于所述门体吸附装置与机器人手臂连接位置并分别与门体吸附装置、所述机器人手臂以及门体安装工具连接，用于旋转所述门体吸附装置以及门体安装工具；所述门体安装工具设置于所述门体旋转装置上方位置，用于将所述门体进行安装；所述门体合页存储于所述机器人手臂内部位置，用于将所述门体与对应的门框连接；所述摄取装置包括第一摄像头以及第二摄像头，所述第一摄像头设置于所述无人机侧方位置，用于获取所述无人机周围的环境影像；所述第二摄像头设置于所述机器人头部位置，用于获取所述机器人周围的环境影像；所述连接装置包括连接卡扣、连接绳以及固定吸盘，所述连接卡扣设置于所述无人机下方位置，用于存储并连接所述连接绳；所述连接绳存储于所述连接卡扣内部位置，用于分别与所述连接卡扣以及固定吸盘连接；所述固定吸盘设置于所述连接卡扣下方位置，用于吸附指定的门体；所述定位装置包括第一定位模块以及第二定位模块，所述第一定位模块设置于所述无人机内部位置，用于定位所述无人机位置并获取定位数据；所述第二定位模块设置于所述机器人内部位置，用于定位所述机器人位置并获取定位数据；所述导航装置设置于所述服务器内部位置，用于规划行走路线；所述无线装置设置于所述导航装置侧方位置，用于分别与外部设备、无人机、机器人、扬声器、麦克风、门体吸附装置、门体旋转装置、门体安装工具、第一摄像头、第二摄像头、连接卡扣、固定吸盘、第一定位模块、第二定位模块以及网络连接；所述服务器设置于拥有者指定位置，用于分别与导航装置以及无线装置连接并发送、接收以及处理对应的指令信息。...

【技术特征摘要】
1.一种机器人与无人机联合协作的智能门体共享系统，包括无人机、机器人、门体、组合装置、摄取装置、连接装置、定位装置、导航装置、无线装置以及服务器，其特征在于，所述无人机采用防水设计；所述机器人包括扬声器以及麦克风，所述扬声器设置于所述机器人躯干位置，用于发出语音信息；所述麦克风设置于所述机器人躯干位置，用于获取语音信息；所述门体包括若干类型的门体；所述组合装置包括门体吸附装置、门体旋转装置、门体安装工具以及门体合页，所述门体吸附装置设置于所述机器人手臂位置，用于抓取并吸附所述门体；所述门体旋转装置设置于所述门体吸附装置与机器人手臂连接位置并分别与门体吸附装置、所述机器人手臂以及门体安装工具连接，用于旋转所述门体吸附装置以及门体安装工具；所述门体安装工具设置于所述门体旋转装置上方位置，用于将所述门体进行安装；所述门体合页存储于所述机器人手臂内部位置，用于将所述门体与对应的门框连接；所述摄取装置包括第一摄像头以及第二摄像头，所述第一摄像头设置于所述无人机侧方位置，用于获取所述无人机周围的环境影像；所述第二摄像头设置于所述机器人头部位置，用于获取所述机器人周围的环境影像；所述连接装置包括连接卡扣、连接绳以及固定吸盘，所述连接卡扣设置于所述无人机下方位置，用于存储并连接所述连接绳；所述连接绳存储于所述连接卡扣内部位置，用于分别与所述连接卡扣以及固定吸盘连接；所述固定吸盘设置于所述连接卡扣下方位置，用于吸附指定的门体；所述定位装置包括第一定位模块以及第二定位模块，所述第一定位模块设置于所述无人机内部位置，用于定位所述无人机位置并获取定位数据；所述第二定位模块设置于所述机器人内部位置，用于定位所述机器人位置并获取定位数据；所述导航装置设置于所述服务器内部位置，用于规划行走路线；所述无线装置设置于所述导航装置侧方位置，用于分别与外部设备、无人机、机器人、扬声器、麦克风、门体吸附装置、门体旋转装置、门体安装工具、第一摄像头、第二摄像头、连接卡扣、固定吸盘、第一定位模块、第二定位模块以及网络连接；所述服务器设置于拥有者指定位置，用于分别与导航装置以及无线装置连接并发送、接收以及处理对应的指令信息。2.根据权利要求1所述的一种机器人与无人机联合协作的智能门体共享系统，其特征在于，所述服务器包括收费模块，所述收费模块设置于所述服务器内部位置并与服务器连接，用于计算并收取对应费用。3.根据权利要求1所述的一种机器人与无人机联合协作的智能门体共享系统，其特征在于，还包括固定装置，所述固定装置包括固定卡扣以及固定绳，所述固定卡扣设置于所述无人机下方位置并与无线装置连接，用于固定门体；所述固定绳存储与所述固定卡扣内部并分别与无人机下方位置以及固定卡扣连接，用于将固定卡扣固定于无人机下方位置。4.根据权利要求1所述的一种机器人与无人机联合协作的智能门体共享系统，其特征在于，所述机器人还包括电梯连接模块，所述电梯连接模块设置于所述机器人内部位置并与无线装置连接，用于连接指定电梯并发送指定指令。5.根据权利要求1所述的一种机器人与无人机联合协作的智能门体共享系统，其特征在于，所述门体包括锁体，所述锁体设置于所述门体锁孔位置，用于封闭对应的门体。6.一种机器人与无人机联合协作的智能门体共享系统控制方法，使用权利要求1-5所述的一种机器人与无人机联合协作的智能门体共享系统，其特征在于，所述方法包括以下步骤：无线装置实时获取外部设备发送的门体需求指令信息并将其返回给服务器，所述服务器接收到则分析所述门体需求指令信息并提取用户对应的位置信息、需求门体信息以及外部设备信息；提取完成后，所述服务器向闲置的无人机发送启动指令、向第一定位模块发送定位指令以及向第一摄像头发送实时摄取指令，所述无人机接收到则控制自身启动运行，所述第一定位模块接收到则定位所述无人机当前位置并将获取的第一定位数据返回给所述服务器，所述第一摄像头接收到则实时获取周围的第一影像并将其返回给所述服务器；所述服务器接收到则利用无线装置搜索以所述第一定位数据为中心向四周扩散预设半径的符合且未处于使用状态的门体位置信息并向无人机发送所述第一影像、所述门体位置信息以及飞行指令，所述无人机接收到则实时根据所述第一影像以及门体位置信息前往所述门体所在位置并将位置到达信息返回给所述服务器；所述服务器接收到则向连接卡扣发送下降指令，向所述无人机发送所述第一影像以及连接指令并向固定吸盘发送吸附指令，所述连接卡扣接收到则利用连接绳控制固定吸盘下降，所述无人机接收到则根据所述第一影像利用所述连接卡扣控制所述固定吸盘贴近所述门体表面，所述固定吸盘接收到则控制自身吸附于所述门体表面并将吸附完成信息返回给所述服务器；所述服务器接收到则向所述无人机内部的第一定位模块发送无人机定位指令以及向闲置机器人内部的第二定位模块发...

【专利技术属性】
技术研发人员：汤庆佳，
申请(专利权)人：汤庆佳，
类型：发明
国别省市：江苏,32