一种车辆室内定位方法、装置、系统及可穿戴式智能设备制造方法及图纸

本发明专利技术涉及终端技术领域，尤其涉及的是一种车辆室内定位方法、装置、系统及可穿戴式智能设备。该方法包括获取车辆的行驶信息，所述行驶信息包括获取车辆的行驶距离；通过第一运动传感器采集的第一运动数据确定所述车辆的转向信息；根据所述车辆行驶信息和转向信息绘制车辆的行驶轨迹；通过将所述行驶轨迹与地图进行匹配确定所述车辆的位置。本发明专利技术实施例中由于采集是实时的，因此行驶距离、行驶速度和转向信息均是实时更新的，因而绘制出的运动轨迹能够完全符合车辆的实际运动轨迹，从而使得与地图匹配后确定的车辆的位置更加精准。

A vehicle indoor positioning method, device, system and wearable intelligent equipment

【技术实现步骤摘要】
一种车辆室内定位方法、装置、系统及可穿戴式智能设备
本专利技术涉及终端
，尤其涉及的是一种车辆室内定位方法、装置、系统及可穿戴式智能设备。
技术介绍
随着汽车行业的高速发展，城市的汽车保有量越来越多，停车位存在较大缺口，城市中越来越多的采用室内地下停车位，对于一些停车位数量要求较多的商业区，还会采用地下多层停车位。然而车库等室内空间作为一类独特的物理空间，传统的GPS定位存在无法定位或定位准确性差的问题，因此一般采用室内定位技术，现有的室内定位大体上有三种方式，第一种方式是在定位了初始位置的情况下,采用车辆自身的加速度传感器采集加速度，并通过加速度计算车辆行驶的距离，,第二种方式是采用室内环境中安装的红外或者是超声波设备通过发射进行定位，第三种则是采用蓝牙、WI-FI等无线技术进行定位。然而，对于第一种来说，由于加速度传感器本身的误差以及误差积累效应，并且这种误差随着车辆的行驶距离和速度的增加会越来越大，导致定位效果差；对于第二种和第三种方式来说，由于在地下车库等室内环境中环境物体复杂，电磁环境复杂和光线环境复杂，对红外、超声波以及无线技术都会产生干扰，使得这些定位方式的效果均不理想。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种车辆室内定位方法、装置、系统及可穿戴式智能设备，能够通过车辆的转向信息和行驶信息确定车辆的行驶轨迹，将该行驶轨迹与地图进行匹配得到车辆的位置，从而大大提高室内定位的准确度和精度。有鉴于此，本专利技术实施例第一方面提供一种车辆室内定位方法，该方法中包括终端和可穿戴式智能设备，可穿戴式智能设备内设有第一运动传感器，该方法可包括：首先由终端获取车辆的行驶信息，该行驶信息可以是车辆的行驶距离，而后该终端会接收来至于可穿戴式智能设备的第一运动传感器采集的第一运动数据，终端会根据该第一运动数据计算出车辆在前述行驶距离内的转向信息，而后终端会集合转向信息和行驶距离绘制出在前述行驶距离内的车辆的行驶轨迹，最后终端会将行驶轨迹与地图进行匹配，最终确定车辆在地图上的位置。可以看出，通过获取车辆的行驶距离，然后再通过第一运动传感器确定车辆的转向信息，结合行驶距离、行驶速度和转向信息即可绘制出车辆的运动轨迹，而后将该运动轨迹与地图进行匹配，即可定位出车辆在地图上的位置，由于采集是实时的，因此行驶距离、行驶速度和转向信息均是实时更新的，因而绘制出的运动轨迹能够完全符合车辆的实际运动轨迹，从而使得与地图匹配后确定的车辆的位置更加精准。在一些实施例中，第一运动传感器为第一加速度传感器，此时，采集的第一运动数据为第一加速度传感器采集的加速度，并且该加速度的采集过程中，该第一加速度传感器与车辆的方向盘同步运动，从而能够准确获得方向的运动情形，如方向盘的转动角度，转动加速度等参数，通过这些参数便能够确定出车辆的转向信息。在一些实施例中，为了得到更为精确的转向信息，会首先设置一个正方向，例如将垂直于车辆的底盘所在平面且从所述底盘所在平面至车顶或从车顶至底盘所在平面的方向为正方向，并且第一加速度传感器会采集至少两次加速度，在具体判断转向方向时，会对至少两次加速度中的首次加速度进行的方向进行判断，若是正方向，则表示方向盘目标时间段内首次是顺时针转动，即车辆在目标时间段内会进行右转向，若首次加速度是负方向，则表示方向盘在目标时间段内首次是逆时针转动，即车辆在目标时间段内会进行左转向，通过对至少两次加速度中的首次加速度进行判断，能够得知该目标时间段内车辆的转向信息。在一些实施例中，车辆在行驶过程中，如直行过程中，不可避免的会出现行驶方向偏差而需要矫正的问题，而对行驶方向的矫正实际上并非是进行了转向，因此，在判断过程中需要将此情况进行排除，鉴于调整方向一般而言仅仅是转动一个较小的角度，因此可以在确定首次加速度方向的基础上对加速度的变化进行监控，例如当发现首次加速度为正方向，并且从首次加速度起加速度的方向由正方向变为负方向，则表示方向盘已向右转动了超过90度，同样的，若发现首次加速度为负方向，并且从首次加速度起加速度的方向由负方向变为正方向，则表示方向盘已经向左转动了超过90度，而一般对于车辆行驶方向的调整并不会调整如此大的角度，从而能够使得车辆转向的识别更为精确，不会出现误识别的问题。在一些实施例中，对于停车场场景来说，其具有行车速度慢的特点，在车辆行驶方向需要调整时，需要在短距离内就讲车辆的方向调整好，因此需要方向盘转动足够大的角度才能实现方向的调整，为了进一步避免此情形，可以对加速度的变化过程进行进一步限定，即，若所述至少两次加速度中首次加速度的方向为正方向，且从所述至少两次加速度中的首次加速度起加速度的方向由正方向变为负方向，则确定所述车辆目标时间段进行了右转向；或者是，若所述至少两次加速度中首次加速度的方向为正方向，且从所述至少两次加速度中的首次加速度起加速度的方向由负方向变为正方向，则确定所述车辆目标时间段进行了左转向，对于驾驶用户来说，转动方向盘的过程中，一般转动180度左右的角度便会出现换手操作，从而得以继续转动方向盘，在上述判断过程中，若至少两次加速度中的首次加速度起加速度的方向由正方向变为负方向，则表示转动角度至少为270度左右，显然对于方向的调整是不可能达到这么大的角度，从而有效避免停车场类的特殊情形下转向误识别。在一些实施例中，车辆在实际行驶的过程中，并非一直以水平方向行驶，而是会伴随着车辆侧倾斜以及上下坡的行驶环境，因此每次在计算转向信息之前，都需要对正方向进行矫正，具体的过程可以是首先确定出车辆的倾斜角度和/或所在位置的坡度，而后根据坡度和/或所述倾斜角度，以及重力方向确定正方向，从而保证无论在车辆处于何种行驶状态下，均能够正确的识别出转向信息，从而绘制出更准确的行驶轨迹，使得后续的定位过程更为精准。在一些实施例中，除了通过对第一加速度传感器采集的加速度进行计算得到转向角度外，还可采用陀螺仪或磁力计辅助对转向角度进行再次确认，通过陀螺仪或磁力计对转向角度的进行确定的过程可以是，首先通过陀螺仪或磁力计采集的数据确定转向前和转向后的所述车辆的行驶方向，而后对转向前和转向后的所述车辆的行驶方向进行计算确定出车辆的转向角度。能够使得转向信息的计算更为精准，从而绘制出更准确的行驶轨迹，使得后续的定位过程更为精准。在一些实施例中，对于行驶信息的获取有多种方式，例如在能够与行车电脑进行通信的情形下，终端可以直接通过所述车辆的行车电脑获取所述车辆的行驶距离，或者，终端内还可以设置第二运动传感器，该第二运动传感器采集第二运动数据，同样也是加速度，并通过此加速度计算出车辆的行驶距离，从而实现行驶信息的获取，在实际应用中，可以根据实际情况进行选择，不作特殊限定。在一些实施例中，为了提高轨迹与地图的匹配效率，可以首先对车辆的初始位置以及初始方向进行确定，具体可以通过一些无线定位技术确定车辆的初始位置，并且通过螺仪或磁力计采集的数据确定所述车辆的初始行驶方向，而后在轨迹与地图匹配时则可以无需考虑轨迹与地图之间的夹角，只需考虑轨迹本身与地图的适配即可，能够使得匹配过程更为迅速，从而提高定位效率。本专利技术实施例第二方面还提供一种车辆室内定位装置，该室内定位装置包括收发模块和处理模块，其中收发模块主要用于获取车辆的行驶信息，以及与本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆室内定位方法，其特征在于，包括：获取车辆的行驶信息，所述行驶信息包括所述车辆的行驶距离；通过第一运动传感器采集的第一运动数据确定所述车辆的转向信息；根据所述车辆行驶信息和转向信息绘制车辆的行驶轨迹；通过将所述行驶轨迹与地图进行匹配确定所述车辆的位置。

【技术特征摘要】
1.一种车辆室内定位方法，其特征在于，包括：获取车辆的行驶信息，所述行驶信息包括所述车辆的行驶距离；通过第一运动传感器采集的第一运动数据确定所述车辆的转向信息；根据所述车辆行驶信息和转向信息绘制车辆的行驶轨迹；通过将所述行驶轨迹与地图进行匹配确定所述车辆的位置。2.根据权利要求1所述的车辆室内定位方法，其特征在于，所述第一运动传感器为第一加速度传感器，所述通过第一运动传感器采集的第一运动数据确定所述车辆的转向信息包括：通过所述第一加速度传感器在目标时间段内采集加速度，所述第一加速度传感器与所述车辆的方向盘同步运动；根据所述加速度确定所述车辆的转向信息。3.根据权利要求2所述的车辆室内定位方法，其特征在于，确定垂直于车辆的底盘所在平面且从所述底盘所在平面至车顶或从车顶至底盘所在平面的方向为正方向，所述加速度为所述正方向上的加速度，所述第一加速度传感器采集至少两次加速度，所述根据所述加速度确定所述车辆的转向信息包括：若所述至少两次加速度中首次加速度的方向为正方向，则确定所述车辆在目标时间段进行了右转向；或，若所述至少两次加速度中首次加速度的方向为负方向，则确定所述车辆在目标时间段进行了右转向。4.根据权利要求3所述的车辆室内定位方法，其特征在于，若所述至少两次加速度中首次加速度的方向为正方向，则确定所述车辆在目标时间段进行了右转向具体为：若所述至少两次加速度中首次加速度的方向为正方向，且从所述至少两次加速度中的首次加速度起加速度的方向由正方向变为负方向，则确定所述车辆目标时间段进行了右转向；或，若所述至少两次加速度中首次加速度的方向为负方向，则确定所述车辆在目标时间段进行了左转向具体为：若所述至少两次加速度中首次加速度的方向为正方向，且从所述至少两次加速度中的首次加速度起加速度的方向由负方向变为正方向，则确定所述车辆目标时间段进行了左转向。5.根据权利要求3所述的车辆室内定位方法，其特征在于，若所述至少两次加速度中首次加速度的方向为正方向，则确定所述车辆在目标时间段进行了右转向具体为：若所述至少两次加速度中首次加速度的方向为正方向，且所述至少两次加速中加速度的方向至少两次由正方向变为负方向，则确定所述车辆目标时间段进行了右转向；或，若所述至少两次加速度中首次加速度的方向为负方向，则确定所述车辆在目标时间段进行了右转向具体为：若所述至少两次加速度中首次加速度的方向为正方向，且所述至少两次加速度中加速度的方向至少两次由正方向变为负方向，则确定所述车辆目标时间段进行了右转向。6.根据权利要求3至5中任一项所述的车辆室内定位方法，其特征在于，所述确定垂直于车辆的底盘所在平面且从所述底盘所在平面至车顶或从车顶至底盘所在平面的方向为正方向包括：确定所述车辆的倾斜角度和/或所在位置的坡度；根据所述坡度和/或所述倾斜角度，以及重力方向确定正方向。7.根据权利要求3至6中任一项所述的车辆室内定位方法，其特征在于，所述方法还包括：通过陀螺仪或磁力计采集的数据确定转向前和转向后的所述车辆的行驶方向；通过转向前和转向后的所述车辆的行驶方向确定车辆的转向角度。8.根据权利要求1至7中任一项所述的车辆室内定位方法，其特征在于，所述获取车辆行驶信息包括：通过所述车辆的行车电脑获取所述车辆的行驶距离；或，根据第二运动传感器采集的第二运动数据计算所述车辆的行驶距离。9.根据权利要求3至7中任一项所述的车辆室内定位方法，其特征在于，所述方法包括：通过无线定位确定所述车辆的初始位置；通过陀螺仪或磁力计采集的数据确定所述车辆的初始行驶方向。10.根据权利要求9所述的车辆室内定位方法，其特征在于，所述无线定位包括蓝牙定位、WI-FI定位、紫蜂定位和RFID定位之中的至少一种。11.一种车辆室内定位装置，其特征在于，包括：收发模块，用于获取车辆的行驶信息，所述行驶信息包括车辆的行驶距离；处理模块，用于通过设于所述车辆室内定位装置内的第一运动传感器采集的第一运动数据确定所述车辆的转向信息；还用于根据所述车辆的行驶信息和转向信息绘制车辆的行驶轨迹；还用于将所述行驶轨迹与地图进行匹配确定所述车辆...

【专利技术属性】
技术研发人员：张亚军，鲍海森，
申请(专利权)人：华为终端东莞有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44