可移动终端的移动路径规划方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种可移动终端的移动路径规划方法、装置、可移动终端以及计算机可读存储介质，其中，该方法包括：获取与可移动终端的距离在预定范围内的障碍物的位置信息；根据该位置信息获取障碍物相对于可移动终端的坐标信息；根据该坐标信息规划可移动终端的移动路径。通过本发明专利技术解决了现有技术中通过扫地机器人保存的所有的环境信息规划扫地机器人的移动路径，数据运算量较大，规划路径的效率较低的问题，本发明专利技术中的可移动终端的移动路径只需要分析有明显特征信息的环境参数，而不需要对所有环境变量进行计算，减少了数据运算量，提高了控制效率。

Mobile path planning method and device for mobile terminal

The invention provides a mobile path planning method of mobile terminal, mobile terminal device, and computer readable storage medium, wherein, the method comprises: acquiring position information and mobile terminal distance within a predetermined range of obstacles; according to the position information acquisition obstacles relative to the coordinates of the mobile terminal information; according to the coordinate information of mobile terminal path planning. The invention solves the moving path of the existing technology through sweeping robot planning environment save all the information sweeping robot, large amount of data operation, the low efficiency of path planning problem, mobile path and mobile terminal of the invention of the only needs to analyze environmental parameters have obvious characteristics of information, without the need for all the environment variable is calculated to reduce the amount of computation data, improve the efficiency of the control.

【技术实现步骤摘要】
可移动终端的移动路径规划方法及装置
本专利技术涉及家用电器
，具体涉及一种可移动终端的移动路径规划方法、装置、可移动终端以及计算机可读存储介质。
技术介绍
随着移动机器人技术不断发展，移动机器人广泛地应用于家庭服务领域。移动机器人定位是各种移动机器人系统最基本、最重要的一项技术，也是在移动机器人研究中的关键问题。为了实现机器人的完全自主导航，仍然有许多关键性问题需要解决，其中即时定位与地图创建(simultaneouslocalizationandmapping，简称为SLAM)是实现机器人真正自主的关键性技术。因此，对移动机器人即时定位和地图创建的研究具有重要的理论意义和应用价值,可以为扫地机器人的开发提供重要理论依据和技术支持。现有技术中主要采用栅格地图将机器人的工作环境(环境信息包括但不限于环境的温度，湿度，光强等)划分成一系列的栅格，其中每一个栅格都分配一个概率值，表示该栅格被障碍物占据的可能性大小。栅格地图易于创建和维护，对某个栅格的感知信息可以直接与环境中的某个区域对应，适于处理超声测量数据。然而用栅格表示的环境地图，环境空间的分辨率与栅格尺寸的大小有关，增加分辨率本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种可移动终端的移动路径规划方法，其特征在于，包括：获取与可移动终端的距离在预定范围内的障碍物的位置信息；根据所述位置信息获取所述障碍物相对于所述可移动终端的坐标信息；根据所述坐标信息规划所述可移动终端的移动路径。

【技术特征摘要】
1.一种可移动终端的移动路径规划方法，其特征在于，包括：获取与可移动终端的距离在预定范围内的障碍物的位置信息；根据所述位置信息获取所述障碍物相对于所述可移动终端的坐标信息；根据所述坐标信息规划所述可移动终端的移动路径。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述坐标信息包括所述障碍物相对于所述可移动终端的极距离和方向角。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述位置信息获取所述障碍物相对于所述可移动终端的坐标信息具体包括：获取观测噪声；根据所述位置信息和所述观测噪声获取所述障碍物相对于所述可移动终端的坐标信息。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述位置信息和所述观测噪声获取所述障碍物相对于所述可移动终端的坐标信息包括：通过如下公式获取所述坐标信息：其中，表示所述障碍物的三维向量，(r，θ)表示所述坐标信息，vk表示所述观测噪声。5.一种可移动终端的移动路径规划装置，其特征在于，包括：第一获取模块，用于获取与可移动终端的距离在预定范围内的障碍物的位置信息；第二获取模块，用于根据所述位置信息获取所述障碍物相对于所述可移动终端的坐...

【专利技术属性】
技术研发人员：康硕，白龙，陈和辉，朱笑喜，曾森，刘力铭，柳晓松，卜韩萍，周婀娜，张林，
申请(专利权)人：珠海格力电器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44