可移动终端的移动路径规划方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种可移动终端的移动路径规划方法、装置、可移动终端以及计算机可读存储介质，其中，该方法包括：获取与可移动终端的距离在预定范围内的障碍物的位置信息；根据该位置信息获取障碍物相对于可移动终端的坐标信息；根据该坐标信息规划可移动终端的移动路径。通过本发明专利技术解决了现有技术中通过扫地机器人保存的所有的环境信息规划扫地机器人的移动路径，数据运算量较大，规划路径的效率较低的问题，本发明专利技术中的可移动终端的移动路径只需要分析有明显特征信息的环境参数，而不需要对所有环境变量进行计算，减少了数据运算量，提高了控制效率。

Mobile path planning method and device for mobile terminal

The invention provides a mobile path planning method of mobile terminal, mobile terminal device, and computer readable storage medium, wherein, the method comprises: acquiring position information and mobile terminal distance within a predetermined range of obstacles; according to the position information acquisition obstacles relative to the coordinates of the mobile terminal information; according to the coordinate information of mobile terminal path planning. The invention solves the moving path of the existing technology through sweeping robot planning environment save all the information sweeping robot, large amount of data operation, the low efficiency of path planning problem, mobile path and mobile terminal of the invention of the only needs to analyze environmental parameters have obvious characteristics of information, without the need for all the environment variable is calculated to reduce the amount of computation data, improve the efficiency of the control.

【技术实现步骤摘要】
可移动终端的移动路径规划方法及装置
本专利技术涉及家用电器
，具体涉及一种可移动终端的移动路径规划方法、装置、可移动终端以及计算机可读存储介质。
技术介绍
随着移动机器人技术不断发展，移动机器人广泛地应用于家庭服务领域。移动机器人定位是各种移动机器人系统最基本、最重要的一项技术，也是在移动机器人研究中的关键问题。为了实现机器人的完全自主导航，仍然有许多关键性问题需要解决，其中即时定位与地图创建(simultaneouslocalizationandmapping，简称为SLAM)是实现机器人真正自主的关键性技术。因此，对移动机器人即时定位和地图创建的研究具有重要的理论意义和应用价值,可以为扫地机器人的开发提供重要理论依据和技术支持。现有技术中主要采用栅格地图将机器人的工作环境(环境信息包括但不限于环境的温度，湿度，光强等)划分成一系列的栅格，其中每一个栅格都分配一个概率值，表示该栅格被障碍物占据的可能性大小。栅格地图易于创建和维护，对某个栅格的感知信息可以直接与环境中的某个区域对应，适于处理超声测量数据。然而用栅格表示的环境地图，环境空间的分辨率与栅格尺寸的大小有关，增加分辨率将要增加运算的时间和空间复杂度。，也就是说，现有技术中采用栅格地图进行路径规划的方式数据运算量较大，规划路径的效率较低。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术实施例提供了一种可移动终端的移动路径规划方法、装置、可移动终端以及计算机可读存储介质，以解决现有技术中通过扫地机器人保存的所有的环境信息规划扫地机器人的移动路径，数据运算量较大，规划路径的效率较低的问题。为此，本专利技术实施例提供了如下技术方案：本专利技术第一方面，提供了一种可移动终端的移动路径规划方法，包括：获取与可移动终端的距离在预定范围内的障碍物的位置信息；根据所述位置信息获取所述障碍物相对于所述可移动终端的坐标信息；根据所述坐标信息规划所述可移动终端的移动路径。可选地，所述坐标信息包括所述障碍物相对于所述可移动终端的极距离和方向角。可选地，根据所述位置信息获取所述障碍物相对于所述可移动终端的坐标信息具体包括：获取观测噪声；根据所述位置信息和所述观测噪声获取所述障碍物相对于所述可移动终端的坐标信息。可选地，根据所述位置信息和所述观测噪声获取所述障碍物相对于所述可移动终端的坐标信息包括：通过如下公式获取所述坐标信息：其中，表示所述障碍物的三维向量，(r，θ)表示所述坐标信息，vk表示所述观测噪声。本专利技术第二方面，提供了一种可移动终端的移动路径规划装置，包括：第一获取模块，用于获取与可移动终端的距离在预定范围内的障碍物的位置信息；第二获取模块，用于根据所述位置信息获取所述障碍物相对于所述可移动终端的坐标信息；规划模块，用于根据所述坐标信息规划所述可移动终端的移动路径。可选地，所述坐标信息包括所述障碍物相对于所述可移动终端的极距离和方向角。可选地，所述第二获取模块包括：第一获取单元，用于获取观测噪声；第二获取单元，用于根据所述位置信息和所述观测噪声获取所述障碍物相对于所述可移动终端的坐标信息。可选地，所述第二获取单元还用于通过如下公式获取所述坐标信息：其中，表示所述障碍物的三维向量，(r，θ)表示所述坐标信息，vk表示所述观测噪声。本专利技术第三方面，提供了一种可移动终端，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器执行上述任一所述的可移动终端的移动路径规划方法。本专利技术第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，该指令被处理器执行时实现上述任一所述的可移动终端的移动路径规划方法的步骤。本专利技术实施例技术方案，具有如下优点：本专利技术实施例提供了一种可移动终端的移动路径规划方法、装置、可移动终端以及计算机可读存储介质，其中，该方法包括：获取与可移动终端的距离在预定范围内的障碍物的位置信息；根据该位置信息获取障碍物相对于可移动终端的坐标信息；根据该坐标信息规划可移动终端的移动路径，解决了现有技术中通过扫地机器人保存的所有的环境信息规划扫地机器人的移动路径，数据运算量较大，规划路径的效率较低的问题，本专利技术中的可移动终端的移动路径只需要分析有明显特征信息的环境参数，而不需要对所有环境变量进行计算，减少了数据运算量，提高了控制效率。附图说明为了更清楚地说明本专利技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是根据本专利技术实施例的可移动终端的移动路径规划方法的流程图；图2是根据本专利技术实施例的扫地机器人的结构示意图；图3是根据本专利技术实施例的特征地图示意图；图4是根据本专利技术实施例的可移动终端的移动路径规划装置的结构框图；图5是本专利技术实施例提供的可移动终端的硬件结构示意图。具体实施方式为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。在本实施例中提供了一种可移动终端的移动路径规划方法，可以应用于移动空气净化器、扫地机器人等可移动的家用电器，图1是根据本专利技术实施例的可移动终端的移动路径规划方法的流程图，如图1所示，该流程包括如下步骤：步骤S101，获取与可移动终端的距离在预定范围内的障碍物的位置信息；上述预定范围的距离可以根据可移动终端所处的房间中障碍物的多少灵活设置，例如在障碍物数量较多时，可以设置较小距离，在障碍物数量较少时，可以设置较大的距离。在上述可移动终端为扫地机器人，如图2所示，扫地机器人硬件系统包括传感器阵列，MCU控制单元，运动及清扫单元。传感器阵列可以是激光雷达、红外传感器、超声波传感器等常用测距功能传感器的一种或几种的组合，不同的传感器对应不同的噪声项取值。MCU控制单元可采用单片机、DSP、FPGA等一种或多种处理单元，来实现数据的处理和机器人的控制，运动及清扫单元可根据不同的使用环境搭配进行调整。扫地机器人包括传感器阵列，通过该传感器阵列获取与可移动终端的距离在预定范围内的障碍物的位置信息。特征地图是指利用点、线、多边形等基本几何元素表示空间环境中的特征，并在全局坐标系下以具体数值参数来确定这些物体的位置。特征地图中的每个特征(各个障碍物)可完全由它的参数集定义。如图3所示，点状物体A可以用一组二维平面坐标表示，线状物体B可以通过一系列坐标标定。步骤S102，根据该位置信息获取该障碍物相对于该可移动终端的坐标信息；例如坐标信息包括该障碍物相对于该可移动终端的极距离和方向角。步骤S103，根据该坐标信息规划该可移动终端的移动路径。通过上述步骤，获取与可移动终端的距离在预定范围内的障碍物的位置信息，根据位置信息获取障碍物相对于可移动终端的坐标信息，根据坐标信息规划可移动终端的移动路径，解决了现有技术中本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种可移动终端的移动路径规划方法，其特征在于，包括：获取与可移动终端的距离在预定范围内的障碍物的位置信息；根据所述位置信息获取所述障碍物相对于所述可移动终端的坐标信息；根据所述坐标信息规划所述可移动终端的移动路径。

【技术特征摘要】
1.一种可移动终端的移动路径规划方法，其特征在于，包括：获取与可移动终端的距离在预定范围内的障碍物的位置信息；根据所述位置信息获取所述障碍物相对于所述可移动终端的坐标信息；根据所述坐标信息规划所述可移动终端的移动路径。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述坐标信息包括所述障碍物相对于所述可移动终端的极距离和方向角。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述位置信息获取所述障碍物相对于所述可移动终端的坐标信息具体包括：获取观测噪声；根据所述位置信息和所述观测噪声获取所述障碍物相对于所述可移动终端的坐标信息。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述位置信息和所述观测噪声获取所述障碍物相对于所述可移动终端的坐标信息包括：通过如下公式获取所述坐标信息：其中，表示所述障碍物的三维向量，(r，θ)表示所述坐标信息，vk表示所述观测噪声。5.一种可移动终端的移动路径规划装置，其特征在于，包括：第一获取模块，用于获取与可移动终端的距离在预定范围内的障碍物的位置信息；第二获取模块，用于根据所述位置信息获取所述障碍物相对于所述可移动终端的坐...

【专利技术属性】
技术研发人员：康硕，白龙，陈和辉，朱笑喜，曾森，刘力铭，柳晓松，卜韩萍，周婀娜，张林，
申请(专利权)人：珠海格力电器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44