物品装载设备制造技术

本发明专利技术提供一种物品装载设备。控制部执行第1装载控制和第2装载控制，该第1装载控制在将被判别部判别为适当姿势的物品的对象物品以适当姿势向第1支承体载置的情况下执行，该第2装载控制在将被判别部判别为非适当姿势的物品的对象物品以适当姿势向第1支承体载置的情况下执行。第1装载控制是下述控制：控制装载动作部，以在将被第2支承体支承的对象物品的第1被吸附面从上方借助吸附而支承后使吸附部移动，然后将由吸附部进行的相对于对象物品的吸附解除；第2装载控制是下述控制：控制装载动作部，以进行姿势变更动作，然后在对象物品位于第1支承体的正上方且第1被吸附面朝向上方的状态下将由吸附部进行的相对于对象物品的吸附解除。

Goods loading equipment

【技术实现步骤摘要】
物品装载设备
本专利技术涉及物品装载设备，其具备进行相对于单一的第1支承体载置多个对象物品的动作的装载动作部、和控制装载动作部的控制部，控制部按照关于多个对象物品的各自的表示相对于第1支承体的姿势及位置的配列信息控制装载动作部，以便将多个对象物品向第1支承体载置。
技术介绍
在日本特开2015－040120号公报（专利文献1）中记载有上述那样的物品装载设备的一例。在专利文献1的物品装载设备中，移载机器人（装载动作部）具备借助吸附而支承被输送机（第2支承体）支承的对象物品的表面的吸附部、和使吸附部移动的操作部，移载机器人在将被输送机支承的物品的朝向上方的被吸附面用吸附部支承后使吸附部移动，然后，在对象物品位于箱车的正上方且被吸附面朝向上方的状态下将由吸附部进行的相对于对象物品的吸附解除，由此将对象物品载置到箱车（第1支承体）上。在上述专利文献1的物品装载设备中，设将对象物品载置在箱车上的姿势为适当姿势，移载机器人将以适当姿势支承在输送机上的对象物品在适当姿势的原状下向箱车载置。但是，在被输送机输送的中途因物品的姿势破坏等而支承在输送机上的对象物品的姿势与适当姿势不同的情况下，有不能由移载机器人适当地支承对象物品的情况、或即使能够由移载机器人支承对象物品也不能按照配列信息将对象物品载置到箱车上的情况。并且，在不能按照配列信息将对象物品载置到箱车上的情况下，由于使装载控制中断了，所以有不能将多个对象物品顺畅地载置到第1支承体上的情况。
技术实现思路
所以，需要即使在载置在第2支承体上的对象物品的姿势与适当姿势不同的情况下也能够按照配列信息将对象物品顺畅地载置到第1支承体上的物品装载设备。涉及本公开的物品装载设备具备：装载动作部，其进行相对于单一的第1支承体载置多个对象物品的动作；控制部，其控制前述装载动作部；前述控制部控制前述装载动作部，以便按照关于前述多个对象物品的各自的表示相对于前述第1支承体的姿势及位置的配列信息将前述多个对象物品向前述第1支承体载置；将在前述配列信息表示的姿势下前述对象物品的朝向下方的平面设为被支承面，并将在前述配列信息表示的姿势下前述对象物品的朝向上方的面设为第1被吸附面，将前述被支承面朝向下方的姿势的物品设为适当姿势的物品；前述装载动作部具备吸附部和操作部，所述吸附部将被第2支承体支承的前述对象物品的表面借助吸附来支承，所述操作部使前述吸附部移动；前述物品装载设备还具备检测部和判别部，所述检测部检测被前述第2支承体支承的前述对象物品的姿势，所述判别部基于前述检测部的检测信息而判别被前述第2支承体支承的物品是前述适当姿势的物品还是不为前述适当姿势的非适当姿势的物品；前述控制部执行第1装载控制和第2装载控制，所述第1装载控制在将被前述判别部判别为前述适当姿势的物品的前述对象物品以前述适当姿势向前述第1支承体载置的情况下执行，所述第2装载控制在将被前述判别部判别为前述非适当姿势的物品的前述对象物品以前述适当姿势向前述第1支承体载置的情况下执行；前述第1装载控制是下述这样的控制：控制前述装载动作部，以便在将被前述第2支承体支承的前述对象物品的前述第1被吸附面从上方借助吸附而支承后使前述吸附部移动，然后，在前述对象物品位于前述第1支承体的正上方且前述第1被吸附面朝向上方的状态下将由前述吸附部进行的相对于前述对象物品的吸附解除；前述第2装载控制是下述这样的控制：控制前述装载动作部，以便在将被前述第2支承体支承的前述对象物品的朝向上方的第2被吸附面从上方借助吸附而支承后，进行使前述吸附部移动而使前述对象物品的姿势从前述非适当姿势变更为前述适当姿势、并将由前述吸附部吸附的面从前述第2被吸附面变更为前述第1被吸附面的姿势变更动作，然后，在前述对象物品位于前述第1支承体的正上方且前述第1被吸附面朝向上方的状态下将由前述吸附部进行的相对于前述对象物品的吸附解除。根据该方案，在第2支承体上以适当姿势载置着对象物品的情况下，被第2支承体支承的对象物品的朝向上方的面为第1被吸附面。此外，由于在第1支承体上以适当姿势载置对象物品，所以载置在第1支承体上的对象物品的朝向上方的面为第1被吸附面。因此，在从第2支承体取出的对象物品以适当姿势被第2支承体支承的情况下，控制部执行第1装载控制，将被第2支承体支承的适当姿势的对象物品的朝向上方的第1被吸附面从上方吸附后，将对象物品从第2支承体取出，将该取出后的对象物品以适当姿势的原状向第1支承体载置，由此，能够将对象物品按照配列信息向第1支承体载置。在从第2支承体取出的对象物品以非适当姿势被第2支承体支承的情况下，如果将以非适当姿势被第2支承体支承的对象物品取出、将该取出的对象物品以非适当姿势的原状向第1支承体载置，则该对象物品以与由配列信息表示的姿势不同的姿势被向第1支承体载置。所以，在从第2支承体取出的对象物品是非适当姿势的物品的情况下，控制部执行第2装载控制。在第2装载控制中，首先，借助姿势变更动作，将以非适当姿势被第2支承体支承的非适当姿势的对象物品的朝向上方的第2被吸附面吸附，将对象物品的姿势从非适当姿势变更为适当姿势，并将由吸附部吸附的面从第2被吸附面变更为第1被吸附面。接着，通过将姿势变更为适当姿势后的对象物品向第1支承体载置，能够将对象物品按照配列信息向第1支承体载置。这样，不仅在被第2支承体支承的对象物品的姿势是适当姿势时，在被第2支承体支承的对象物品的姿势是非适当姿势的情况下，也能够将被第2支承体支承的对象物品按照配列信息向第1支承体载置。由此，即使在被第2支承体支承的对象物品的姿势与适当姿势不同的情况下也能够按照配列信息将对象物品顺畅地向第1支承体载置。附图说明图1是物品装载设备的俯视图。图2是第1容器的立体图。图3是控制块图。图4是装载控制的流程图。图5是第1装载控制的动作说明图。图6是第1装载控制的动作说明图。图7是第1装载控制的动作说明图。图8是第1装载控制的动作说明图。图9是移载控制的流程图。图10是第1装载控制的动作说明图。图11是第1装载控制的动作说明图。图12是第2装载控制的动作说明图。图13是第2装载控制的动作说明图。图14是其他实施方式（1）的第2装载控制的动作说明图。图15是其他实施方式（1）的第2装载控制的动作说明图。图16是其他实施方式（2）的移载控制的流程图。具体实施方式以下，基于附图说明物品装载设备的实施方式。如图1所示，在物品装载设备中，具备输送第1容器C1的第1输送装置1、输送第2容器C2的第2输送装置2、和将收纳在第2容器C2中的物品W向第1容器C1移载而将物品W向第1容器C1收纳的移载装置3。此外，在物品装载设备中，具备保管第2容器C2的自动仓库4。（自动仓库）如图1所示，自动仓库4具备保管第2容器C2的保管搁架6和输送第2容器C2的堆垛起重机7。在保管搁架6上，沿着堆垛起重机7的行进方向及上下方向具备多个保管部，保管搁架6构成为，能够以将第2容器C2保管到保管部中的方式保管多个第2容器C2。自动仓库4将保管在保管搁架6中的第2容器C2借助堆垛起重机7向出库用位置P3输送，将该第2容器C2从自动仓库4出库，将位于入库用位置P4的第2容器C2借助堆垛起重机7向保管搁架6输送，将第2容器C2向自动仓库4入库。（第本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种物品装载设备，具备：装载动作部，其进行相对于单一的第1支承体载置多个对象物品的动作；控制部，其控制前述装载动作部；这里，前述控制部控制前述装载动作部，以便按照关于前述多个对象物品的各自的表示相对于前述第1支承体的姿势及位置的配列信息将前述多个对象物品向前述第1支承体载置；其特征在于，将在前述配列信息表示的姿势下前述对象物品的朝向下方的平面设为被支承面，并将在前述配列信息表示的姿势下前述对象物品的朝向上方的面设为第1被吸附面，将前述被支承面朝向下方的姿势的物品设为适当姿势的物品；前述装载动作部具备吸附部和操作部，所述吸附部将被第2支承体支承的前述对象物品的表面借助吸附来支承，所述操作部使前述吸附部移动；前述物品装载设备还具备检测部和判别部，所述检测部检测被前述第2支承体支承的前述对象物品的姿势，所述判别部基于前述检测部的检测信息而判别被前述第2支承体支承的物品是前述适当姿势的物品还是不为前述适当姿势的非适当姿势的物品；前述控制部执行第1装载控制和第2装载控制，所述第1装载控制在将被前述判别部判别为前述适当姿势的物品的前述对象物品以前述适当姿势向前述第1支承体载置的情况下执行，所述第2装载控制在将被前述判别部判别为前述非适当姿势的物品的前述对象物品以前述适当姿势向前述第1支承体载置的情况下执行；前述第1装载控制是下述这样的控制：控制前述装载动作部，以便在将被前述第2支承体支承的前述对象物品的前述第1被吸附面从上方借助吸附而支承后使前述吸附部移动，然后，在前述对象物品位于前述第1支承体的正上方且前述第1被吸附面朝向上方的状态下将由前述吸附部进行的相对于前述对象物品的吸附解除；前述第2装载控制是下述这样的控制：控制前述装载动作部，以便在将被前述第2支承体支承的前述对象物品的朝向上方的第2被吸附面从上方借助吸附而支承后，进行使前述吸附部移动而使前述对象物品的姿势从前述非适当姿势变更为前述适当姿势、并将由前述吸附部吸附的面从前述第2被吸附面变更为前述第1被吸附面的姿势变更动作，然后，在前述对象物品位于前述第1支承体的正上方且前述第1被吸附面朝向上方的状态下将由前述吸附部进行的相对于前述对象物品的吸附解除。...

【技术特征摘要】
2016.09.07 JP 2016-1749271.一种物品装载设备，具备：装载动作部，其进行相对于单一的第1支承体载置多个对象物品的动作；控制部，其控制前述装载动作部；这里，前述控制部控制前述装载动作部，以便按照关于前述多个对象物品的各自的表示相对于前述第1支承体的姿势及位置的配列信息将前述多个对象物品向前述第1支承体载置；其特征在于，将在前述配列信息表示的姿势下前述对象物品的朝向下方的平面设为被支承面，并将在前述配列信息表示的姿势下前述对象物品的朝向上方的面设为第1被吸附面，将前述被支承面朝向下方的姿势的物品设为适当姿势的物品；前述装载动作部具备吸附部和操作部，所述吸附部将被第2支承体支承的前述对象物品的表面借助吸附来支承，所述操作部使前述吸附部移动；前述物品装载设备还具备检测部和判别部，所述检测部检测被前述第2支承体支承的前述对象物品的姿势，所述判别部基于前述检测部的检测信息而判别被前述第2支承体支承的物品是前述适当姿势的物品还是不为前述适当姿势的非适当姿势的物品；前述控制部执行第1装载控制和第2装载控制，所述第1装载控制在将被前述判别部判别为前述适当姿势的物品的前述对象物品以前述适当姿势向前述第1支承体载置的情况下执行，所述第2装载控制在将被前述判别部判别为前述非适当姿势的物品的前述对象物品以前述适当姿势向前述第1支承体载置的情况下执行；前述第1装载控制是下述这样的控制：控制前述装载动作部，以便在将被前述第2支承体支承的前述对象物品的前述第1被吸附面从上方借助吸附而支承后使前述吸附部移动，然后，在前述对象物品位于前述第1支承体的正上方且前述第1被吸附面朝向上方的状态下将由前述吸附部进行的相对于前述对象物品的吸附解除；前述第2装载控制是下述这样的控制：控制前述装载动作部，以便在将被前述第2支承体支承的前述对象物品的朝向上方的第2被吸附面从上方借助吸附而支承后，进行使前述吸附部移动而使前述对象物品的姿势从前述非适当姿势变更为前述适当姿势、并将由前述吸附部吸附的面从前述第2被吸附面变更为前述第1被吸附面的姿势变更动作，然后，在前述对象物品位于前述第1支承体的正上方且前述第1被吸附面朝向上方的状态下将由前述吸附部进行的相对于前述对象物品的吸附解除。2.如权利要求1所述的物品装载设备，其特征在于，物品的...

【专利技术属性】
技术研发人员：权藤卓也，菅野茂，仓山淳，岩井正美，味生淳，
申请(专利权)人：株式会社大福，
类型：发明
国别省市：日本,JP