仿生机械臂制造技术
Bionic robotic arm
【技术实现步骤摘要】
仿生机械臂
本技术涉及工业机器人
，具体涉及一种仿生机械臂。
技术介绍
随着工业自动化的不断发展，在工业生产中越来越多地使用机器人或者机械臂来完成生产活动，机器人、机械臂不仅能够提供自动化程度、生产效率，同时还能够降低劳动人员的工作强度，或者代替人工完成如高温、高压、低温、低压、粉尘、易爆、有毒物质等危险环境下的工作，从而实现对工作人员的人生安全进行保护。申请公布号为CN105619403A(申请号为201610184415.8)的中国专利技术专利申请《一种仿生机械臂》，公告号为CN103696711B(申请号为201310725153.8)的中国专利技术专利《一种钻杆操作机器人》。其中公开的机械臂结构均包括有两个相对转动的臂杆结构。这些方案中的两个臂杆结构的相对转动角度受限于两个臂杆间的转轴设置方向，转动自由度低，仅能按照固定的方向进行转动。此外，还需要设置精确的控制参数以实现对臂杆的工位控制。申请公布号为CN105171726A(申请号为201510607815.0)的中国专利技术专利《一种多关节仿生机械臂》，其中公开的机械臂结构通过多关节的设置可以实现...
【技术保护点】
一种仿生机械臂，包括大臂杆(1)、小臂杆(2)，其特征在于：所述大臂杆(1)上设置一安装球窝(3)，所述小臂杆(2)的后端具有球状体(201)，所述球状体(201)能够匹配容纳在所述安装球窝(3)内并相对于所述安装球窝(3)自由转动；所述大臂杆(1)的两侧与小臂杆(2)之间分别连接有多根第一调节绳索(4)，以用于调节所述小臂杆(2)相对于所述大臂杆(1)进行左右方向上的摆动，并且所述臂杆内设置有用于张紧所述第一调节绳索(4)的第一张紧机构组；所述大臂杆(1)的上部与小臂杆(2)之间连接有多根第二调节绳索(5)，以用于调节所述小臂杆(2)相对于所述大臂杆(1)进行上下方向上的...
【技术特征摘要】
1.一种仿生机械臂，包括大臂杆(1)、小臂杆(2)，其特征在于：所述大臂杆(1)上设置一安装球窝(3)，所述小臂杆(2)的后端具有球状体(201)，所述球状体(201)能够匹配容纳在所述安装球窝(3)内并相对于所述安装球窝(3)自由转动；所述大臂杆(1)的两侧与小臂杆(2)之间分别连接有多根第一调节绳索(4)，以用于调节所述小臂杆(2)相对于所述大臂杆(1)进行左右方向上的摆动，并且所述臂杆内设置有用于张紧所述第一调节绳索(4)的第一张紧机构组；所述大臂杆(1)的上部与小臂杆(2)之间连接有多根第二调节绳索(5)，以用于调节所述小臂杆(2)相对于所述大臂杆(1)进行上下方向上的摆动，并且所述臂杆内设置有用于张紧所述第二调节绳索(5)的第二张紧机构组。2.根据权利要求1所述的仿生机械臂，其特征在于：所述小臂杆(2)包括第一臂杆(21)和第二臂杆(22)，所述球状体(201)位于所述第一臂杆(21)的后端，所述第一臂杆(21)的前端与所述第二臂杆(22)的后端转动连接。3.根据权利要求2所述的仿生机械臂，其特征在于：所述第一臂杆(21)的两侧和第二臂杆(22)两侧之间分别对应连接有第三调节绳索(6)，所述第一臂杆(21)内设置有用于张紧所述第三调节绳索(6)的第三张紧机构组。4.根据权利要求3所述的仿生机械臂，其特征在于：所述第一张紧机构组包括与所述第一调节绳索(4)相同数量的张紧机构，所述第二张紧机构组包括与所述第二调节绳索(5)相同数量的张紧机构，所述第三张紧机构组包括与所述第三调节绳索(6)相同数量的张紧机构；所述张紧机构包括电机、与所述电机驱动连接的丝杆组件(8)、连接在所述丝杆组件(8)上的滚轮(7)、设置在各绳索固定点的拉力传感器(100)、控制器，所述电机、拉力传感器(100)分别与所述控制器电信号连接，所述控制器能够根据接收的拉力传感器(100)传送的绳索的内部瞬间拉力信号控制电机动作，进而所述丝杆组件(8)能够在所述电机的驱动下调节包绕在所述滚轮(7)上绳索的松紧度。5.根据权利要求4所述的仿生机械臂，其特征在于：所述丝杆组件(8)包括基架(81)、丝杆(82)、安装台(83)、滚轮安装架(84)；所述基架(81)包括第一基板(811)、第二基板(812)以及连接在...
【专利技术属性】
技术研发人员：崔鹏杰，
申请(专利权)人：宁波天业精密铸造有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江,33
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