工件分拣系统以及方法技术方案

本发明专利技术提供工件分拣系统(1)，即使在用输送机以高速搬运多种类且大量的工件时，也能有效地根据重量分拣工件。工件分拣系统(1)具备：输送机(2)；工件(W)的搬运位置检测部(10)；拍摄工件的摄像机(3)；沿搬运方向配置、且安装有能取出输送机上的工件的手和重量测定部的多个机器人(4、5、6、7)；控制各个机器人的控制部(8)；以及基于工件的图像而将工件分类在被分配到机器人的两个以上的大组中的大组分类部(9)，控制部具备基于工件的图像和搬运位置，在使各个机器人追随输送机的动作的同时对工件进行处理的视觉跟踪部，控制部通过视觉跟踪部用手从输送机取出所分类的工件，并基于测定的重量，按每个小组分拣工件。

Work piece sorting system and method

The invention provides a workpiece sorting system (1), which can effectively classify workpieces according to weight even when conveyer is used for transporting various kinds of large quantities of workpiece at high speed. The workpiece sorting system (1) includes a conveyor (2); (W) the workpiece handling position detecting part (10); the camera shooting (3); along the moving direction, and the configuration is provided with a plurality of robot hand and weight can remove the workpiece on the conveyor determination department (4, 5, 6 7); the control part controls each robot (8); and parts of the image based on the classification of the workpiece in the classification group was assigned to the robot more than two in the group (9), the Ministry has control workpiece image and handling position based on tracking in each robot follow the conveyor action at the same time for processing a workpiece vision, control department work out the classified from the conveyor by hand through visual tracking, and based on the determination of the weight of each group, according to the sorting work.

【技术实现步骤摘要】
工件分拣系统以及方法
本专利技术涉及工件分拣系统以及方法。
技术介绍
一直以来，已知有一种如下的分拣装置：其对由输送机搬运过来的工件进行拍摄，并基于所获取的图像来识别工件的种类，用机器人臂从输送机拾取工件并转移到按每个工件的种类进行区分的区域中(例如参照专利文献1)。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2003-211096号公报
技术实现思路
专利技术要解决的问题然而，由于按重量的种类对重量不同的工件进行分拣时，无法仅用图像来识别种类，因此，需要从输送机取出各工件并测量出重量，再根据测量结果进行分拣，并且难以应对用输送机以高速搬运多种类且大量的工件的情况。本专利技术是鉴于上述情况而完成的，目的在于提供一种工件分拣系统以及方法，其即使在用输送机以高速搬运多种类且大量的工件的情况下，也能有效地根据重量对工件进行分拣。用于解决问题的方案为了达到上述目的，本专利技术可提供以下的方案。本专利技术的一个方式是提供一种工件分拣系统，具备：输送机，随机搬运重量不同的多种工件；搬运位置检测部，检测由该输送机搬运所述工件的搬运位置；摄像机，其对由所述输送机搬运的所述工件进行拍摄；多个机器人，沿由所述输本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种工件分拣系统，具备：输送机，随机搬运重量不同的多种工件；搬运位置检测部，检测由该输送机搬运所述工件的搬运位置；摄像机，对由所述输送机搬运的所述工件进行拍摄；多个机器人，沿由所述输送机搬运的搬运方向配置，并安装有手和重量测定部，所述手能够取出所述输送机上的所述工件，所述重量测定部对由该手取出的所述工件的重量进行测定；控制部，控制各个所述机器人；以及大组分类部，基于由所述摄像机获取的所述工件的图像，将所述工件分类在两个以上的大组中，所述两个以上的大组被分配到各个所述机器人，所述控制部具备视觉跟踪部，所述视觉跟踪部基于由所述摄像机获取的所述工件的图像和由所述搬运位置检测部检测出的所述工件的搬运位...

【技术特征摘要】
2016.08.30 JP 2016-1683711.一种工件分拣系统，具备：输送机，随机搬运重量不同的多种工件；搬运位置检测部，检测由该输送机搬运所述工件的搬运位置；摄像机，对由所述输送机搬运的所述工件进行拍摄；多个机器人，沿由所述输送机搬运的搬运方向配置，并安装有手和重量测定部，所述手能够取出所述输送机上的所述工件，所述重量测定部对由该手取出的所述工件的重量进行测定；控制部，控制各个所述机器人；以及大组分类部，基于由所述摄像机获取的所述工件的图像，将所述工件分类在两个以上的大组中，所述两个以上的大组被分配到各个所述机器人，所述控制部具备视觉跟踪部，所述视觉跟踪部基于由所述摄像机获取的所述工件的图像和由所述搬运位置检测部检测出的所述工件的搬运位置，在使各个所述机器人追随所述输送机的动作的同时，使各个所述机器人对所述工件进行处理，所述控制部如下进行控制：通过所述视觉跟踪部，用所述手从所述输送机取出被分类在被分配到各个所述机器人的所述大组中的所述工件，并基于由所述重量测定部测定出的重量，按所述大组所包含的每个小组对所述工件进行分拣。2.根据权利要求1所述的工件分拣系统，其特征在于，所述控制部如下进行控制：在判定出由各个所述机器人的所述重量测定部测定出重量的所述工件属于所述大组、且该大组是被分配到位于搬运方向的更下游位置的其他的所述机器人的大组时，对该工件所属的所述大组进行订正，并且通过所述视觉跟踪部，使取出了该工件的所述机器人将该工件返回到所述输送机的原来的位置上。3.根据权利要求2所述的工件分拣系统，其特征在于，所述控制部在针对所述工件，对该工件所属的所述大组进行订正时，基于由所述重量测定部测定出的重量来设定该工件的所述小组，在对属于被分配到位于更下游位置的其他的所述机器人的所述大组中的所述工件设定有所述小组时，对其他的所述机器人进行控制以将所述工件分拣到所设定的所述小组中。4.根据权利要求2或3所述的工件分拣...

【专利技术属性】
技术研发人员：小楠宏太，佐佐木正明，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP