一种电力线路智能巡检系统技术方案

本实用新型专利技术涉及一种电力线路智能巡检系统，包括：无人机视频图像采集与遥感系统和地面站系统。无人机视频图像采集与遥感系统包括：无人机传感单元、飞行器控制单元、图像采集与遥感单元和信号收送单元；地面站系统包括：地面站信号收送单元和智能分析引擎单元。本实用新型专利技术利用无人机视频图像采集与遥感系统对电力系统所处的环境情况、环境参数和电力线路的实时状况进行抓取并传送给地面站系统。地面站系统对环境参数、图片和视频进行分析并发出控制指令，并对电力线路的故障进行预警报警。本实用新型专利技术能够更好的控制无人机的飞行动作，进而保证视频和图片的成像质量；能够对采集到的视频和图片中出现的图片进行处理和自动识别，提高了工作效率。

An intelligent inspection system for electric power lines

The utility model relates to an intelligent inspection system for electric power lines, including video image acquisition of UAV and remote sensing system and ground station system. UAV video and image acquisition and remote sensing system includes UAV sensing unit, vehicle control unit, image acquisition and remote sensing unit and signal delivery unit. The ground station system includes ground station signal receiving unit and intelligent analysis engine unit. The utility model utilizes the UAV video and image acquisition and remote sensing system to grasp and transmit to the ground station system of the power system's environmental conditions, environmental parameters and real-time conditions of power lines. The ground station system analyzes the environment parameters, pictures and videos and sends out control instructions, and makes early warning and warning to the fault of the power line. The utility model can better control the flight action of UAV, and then ensure the imaging quality of video and picture. It can process and recognize the pictures appearing in the collected videos and pictures, and improve the work efficiency.

【技术实现步骤摘要】
一种电力线路智能巡检系统
本技术涉及视觉遥感跟踪技术，具体涉及一种电力线路智能巡检系统。
技术介绍
通过多年的技术研发和实践应用，无人机巡检已经发展成一种高效、低成本空中巡检技术，是解决输电线路智能巡检的重要手段之一。无人机上无驾驶舱，但安装有自动驾驶仪、程序控制装置等设备。地面、舰艇上或母机遥控站人员通过雷达等设备，对其进行跟踪、定位、遥控、遥测和数字传输。利用无人机进行输电的各种电力设备检查，以便于电力监管部门发现问题并及时维护，保证输电网络的正常运行，无人机巡检不仅降低了人工巡检过程中出现的出错率，也有效降低了电力企业的成本预算，还提高了电力巡检的工作效率。但是，由于高压输电线路的电磁干扰会对视频和图片的成像质量产生影响，以及存在无人机机体抖动、摄像对焦不准的情况，往往使得巡检人员无法清楚、准确的识别图片或视频中展现的线路及部件的损坏和故障情况。
技术实现思路
本技术的专利技术目的是提供一种电力线路智能巡检系统，能更好的控制无人机的飞行动作，进而保证视频和图片的成像质量；能对采集到的视频和图片中出现的图片进行处理和自动识别，提高工作效率。为实现专利技术目的，采用的技术方案如下：一种电力线路智能巡检系统，包括：无人机视频图像采集与遥感系统和地面站系统。所述无人机视频图像采集与遥感系统包括：无人机传感单元、飞行器控制单元、图像采集与遥感单元和信号收送单元；所述地面站系统包括：地面站信号收送单元、智能分析引擎单元和预警报警单元。所述无人机传感单元将传感信号传送给飞行器控制单元；所述信号收送单元将从地面站信号收送单元和图像采集与遥感单元传送的信号输出到飞行器控制单元；所述飞行器控制单元将控制信号输出给无人机。所述地面站信号收送单元将接收的图像信号传送给智能分析引擎单元；所述智能分析引擎单元将信号传送给预警报警单元。所述无人机传感单元通过传感器，采集无人机所处的环境数据和状态数据。所述飞行器控制单元控制无人机的飞行。所述图像采集与遥感单元抓取图片、影像和遥感图像数据。所述信号收送单元与所述地面站信号收送单元实现无人机和地面站系统之间的通讯和数据传送。所述智能分析引擎单元识别电力线路的故障或安全隐患。进一步，所述无人机传感单元包括：姿态感知单元、高度感知与避让单元、速度感知与悬停定位单元。进一步，所述姿态感知单元包括陀螺仪和加速计。进一步，所述高度感知与避让单元包括气压传感器、超声波传感器和GPS模块。进一步，所述速度感知与悬停定位单元包括GPS模块和光流传感器。进一步，所述飞行器控制单元对无人机的旋翼转速和各旋翼电机的工作模式进行控制。进一步，所述图像采集与遥感单元通过飞行控制摄像机、机载高清摄像机、机载激光扫描成像设备或机载红外摄像机抓取图片、影像和遥感图像数据，再通过机载图像处理模块，对图像处理后传送到信号收送单元。进一步，智能分析引擎单元包括图像增强与预处理模块和图像识别分析模块；所述图像增强与预处理模块将处理后的图像传送给所述图像识别分析模块，对图像中的特定场景和识别物进行识别和判断。进一步，地面站信号收送单元通过飞行遥控操作模块对信号收送单元传送控制信号。本技术利用无人机视频图像采集与遥感系统对电力系统所处的环境情况、环境参数和电力线路的实时状况进行抓取并传送给地面站系统。地面站系统对环境参数、图片和视频进行分析并发出控制指令，并对电力线路的故障进行预警报警。本技术能够更好的控制无人机的飞行动作，进而保证视频和图片的成像质量；能够对采集到的视频和图片中出现的图片进行处理和自动识别，提高了工作效率。附图说明图1为本技术原理示意图。具体实施方式结合附图对本技术进一步说明。如图1所示，一种电力线路智能巡检系统，包括：无人机视频图像采集与遥感系统1和地面站系统2。无人机视频图像采集与遥感系统1包括：无人机传感单元、飞行器控制单元、图像采集与遥感单元和信号收送单元。无人机传感单元将传感信号传送给飞行器控制单元。信号收送单元将从地面站信号收送单元和图像采集与遥感单元传送的信号输出到飞行器控制单元。飞行器控制单元将控制信号输出给无人机。无人机传感单元通过传感器采集无人机所处的环境数据和状态数据。飞行器控制单元控制无人机的飞行。图像采集与遥感单元抓取图片和影像数据。无人机传感单元包括姿态感知单元、高度感知与避让单元和速度感知与悬停定位单元，姿态感知单元、高度感知与避让单元和速度感知与悬停定位单元所采集的信号传送给飞行器控制单元。其中：姿态感知单元包括陀螺仪和加速计。高度感知与避让单元包括气压传感器、超声波传感器和GPS模块。速度感知与悬停定位单元包括GPS模块和光流传感器。飞行器控制单元对无人机的旋翼转速和各旋翼电机的工作模式进行控制。飞行器控制单元对无人机的旋翼转速和各旋翼电机的工作模式进行控制，具有测距和限速功能，当载具飞行器距离检测目标过远或者过近时，发出报警信号，并自动调节飞行姿态及规划飞行路径；当载具飞行器地速超过限定速度，发出报警信号，并降低前进速度。图像采集与遥感单元通过飞行控制摄像机、机载高清摄像机、机载激光扫描成像设备和机载红外摄像机抓取图片、影像和遥感图像数据，再通过机载图像处理模块，对图像处理后传送到信号收送单元。地面站系统2包括地面站信号收送单元和智能分析引擎单元。地面站信号收送单元将接收的图像信号传送给智能分析引擎单元。智能分析引擎单元将信号传送给预警报警单元。智能分析引擎单元包括图像增强与预处理模块和图像识别分析模块；所述图像增强与预处理模块将处理后的图像传送给所述图像识别分析模块，图像识别分析模块对图像中的特定场景和识别物进行识别和判断。比如：对电力线路中绝缘子破损及裂缝、线路外部断股及覆冰厚度、金具锈蚀及破损、接头零部件松脱等异常情况进行判别。信号收送单元与所述地面站信号收送单元实现无人机和地面站系统。地面站信号收送单元通过飞行遥控操作模块对信号收送单元传送控制信号。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种电力线路智能巡检系统，包括：无人机视频图像采集与遥感系统（1）和地面站系统（2）；其特征在于，所述无人机视频图像采集与遥感系统（1）包括：无人机传感单元、飞行器控制单元、图像采集与遥感单元和信号收送单元；所述地面站系统（2）包括：地面站信号收送单元、智能分析引擎单元和预警报警单元；所述无人机传感单元将传感信号传送给飞行器控制单元；所述信号收送单元将从地面站信号收送单元和图像采集与遥感单元传送的信号输出到飞行器控制单元；所述飞行器控制单元将控制信号输出给无人机；所述地面站信号收送单元将接收的图像信号传送给智能分析引擎单元；所述智能分析引擎单元将信号传送给预警报警单元；所述无人机传感单元采集无人机所处的环境数据和状态数据；所述飞行器控制单元控制无人机的飞行；所述图像采集与遥感单元抓取图片、影像或遥感图像数据；所述信号收送单元与所述地面站信号收送单元实现无人机和地面站系统之间的通讯和数据传送；所述智能分析引擎单元识别电力线路的故障或安全隐患。

【技术特征摘要】
1.一种电力线路智能巡检系统，包括：无人机视频图像采集与遥感系统（1）和地面站系统（2）；其特征在于，所述无人机视频图像采集与遥感系统（1）包括：无人机传感单元、飞行器控制单元、图像采集与遥感单元和信号收送单元；所述地面站系统（2）包括：地面站信号收送单元、智能分析引擎单元和预警报警单元；所述无人机传感单元将传感信号传送给飞行器控制单元；所述信号收送单元将从地面站信号收送单元和图像采集与遥感单元传送的信号输出到飞行器控制单元；所述飞行器控制单元将控制信号输出给无人机；所述地面站信号收送单元将接收的图像信号传送给智能分析引擎单元；所述智能分析引擎单元将信号传送给预警报警单元；所述无人机传感单元采集无人机所处的环境数据和状态数据；所述飞行器控制单元控制无人机的飞行；所述图像采集与遥感单元抓取图片、影像或遥感图像数据；所述信号收送单元与所述地面站信号收送单元实现无人机和地面站系统之间的通讯和数据传送；所述智能分析引擎单元识别电力线路的故障或安全隐患。2.根据权利要求1所述的电力线路智能巡检系统，其特征在于，所述无人机传感单元包括：姿态感知单元、高度感知与避让单元、速度感知与悬停定位单元。3.根据权利要求2所述的电力线路智能巡检系...

【专利技术属性】
技术研发人员：闫政，唐政，周双勇，李道武，杜勇，
申请(专利权)人：重庆览辉信息技术有限公司，
类型：新型
国别省市：重庆,50