一种机器人采样控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种机器人采样控制装置，包括摄像头和嵌入式视频处理板，所述嵌入式视频处理板从摄像头获取视频数据，然后经过视频A/D芯片数字化后再交给DM365处理器，处理器依靠内部集成的H.264高清编解码协处理器HDVICP完成视频的H.264实时压缩编码，输出H.264视频流，ARM端程序接收到H.264视频流，然后按照恰当的封装策略将其封装成RTP包。本发明专利技术电采用TMS320DM365数字媒体处理器和Montavista Linux嵌入式系统，实现了对视频的实时采集、H.264编码、H.264视频流封包和传输。

A robot sampling control device

The invention discloses a sampling robot control device, including the camera and the embedded video processing board, the embedded video processing board to obtain video data from the camera, and then through the A/D chip digital video and then handed over to the DM365 processor, the processor on the H.264 HD internal integrated codec coprocessor HDVICP encoding H.264 real-time video compression. The output of H.264 video streaming, ARM terminal program receives the H.264 video stream, and then according to the appropriate strategy package package RTP. The invention adopts electric TMS320DM365 digital media processor and Montavista Linux embedded system, the realization of video real-time acquisition, H.264 encoding, H.264 video stream and packet transmission.

【技术实现步骤摘要】
一种机器人采样控制装置
本专利技术涉及一种机器人，具体是一种机器人采样控制装置。
技术介绍
随着社会生产力的发展和多媒体处理技术的进步，人们对机器人功能的要求越来越高，其中如何实现机器人的“所看即所得”，是本领域一直在努力的方向，其中的关键技术问题，就是对机器人采样的视频信号进行处理。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种机器人采样控制装置，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种机器人采样控制装置，包括摄像头和嵌入式视频处理板，所述嵌入式视频处理板从摄像头获取视频数据，然后经过视频A/D芯片数字化后再交给DM365处理器，处理器依靠内部集成的H.264高清编解码协处理器HDVICP完成视频的H.264实时压缩编码，输出H.264视频流，ARM端程序接收到H.264视频流，然后按照恰当的封装策略将其封装成RTP包，RT-SP服务端程序在接收到客户端请求时，会把这些封装好的RTP包发送给接收端，多个不同平台的便携式终端在接收到码流后解码并显示，实现视频的实时传输；所述嵌入式视频处理板还包括电源，电源包括变压器T、芯片U1、芯片U2、电阻R1、二极管D1和电感L，所述变压器T线圈L1两端连接220V交流电两端，变压器T线圈L2一端接地，变压器T线圈L2另一端连接二极管D1正极，二极管D1负极分别连接电阻R1、电容C1和二极管D2正极，电阻R1另一端分别连接电容C1、电容C2和电容C并接地，电容C另一端分别连接二极管D2负极、电容C2另一端、电阻R2、芯片U1引脚7、芯片U2引脚1和电阻R3，电阻R2另一端连接直流母线，芯片U1引脚5连接电阻R4并接地，电阻R4另一端分别连接芯片U1引脚2、电阻R3另一端和芯片U2引脚2，芯片U2引脚3分别连接电阻R5和单向可控硅VS的A极，电阻R5另一端分别连接芯片U2引脚4、电阻R9、电感L和二极管D3负极，二极管D3正极分别连接电容C3另一端和变压器T线圈L3，变压器线圈L3另一端分别连接电容C4、电容C5、电阻R6、电阻R7和输出端Uo，电阻R6另一端连接单向可控硅VS的K极，单向可控硅VS的G极分别连接电阻R7另一端和电阻R8，电阻R8另一端分别连接电感L另一端、电容C4另一端、电容C5另一端和输出端Uo另一端。作为本专利技术进一步的方案：所述DM365处理器采用TMS320DM365处理器。作为本专利技术进一步的方案：所述芯片U1型号为UC3842。作为本专利技术再进一步的方案：所述芯片U2型号为4N25。与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：本专利技术采用TMS320DM365数字媒体处理器和MontavistaLinux嵌入式系统，实现了对视频的实时采集、H.264编码、H.264视频流封包和传输，TMS320DM365是一款ARM+DSP的双核处理器，具有720p@30f/s的H.264硬件编码能力，本系统的H.264压缩编码全部由H.264高清编解码协处理器HDVICP硬件实现，不占用ARM的资源，保证了传输系统的实时性，也提高了系统的稳定性。附图说明图1为机器人采样控制装置的结构框图。图2为机器人采样控制装置中电源的电路图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。请参阅图1~2，本专利技术实施例中，一种机器人采样控制装置，包括摄像头和嵌入式视频处理板，所述嵌入式视频处理板从摄像头获取视频数据，然后经过视频A/D芯片数字化后再交给DM365处理器，处理器依靠内部集成的H.264高清编解码协处理器HDVICP完成视频的H.264实时压缩编码，输出H.264视频流，ARM端程序接收到H.264视频流，然后按照恰当的封装策略将其封装成RTP包，RT-SP服务端程序在接收到客户端请求时，会把这些封装好的RTP包发送给接收端，多个不同平台的便携式终端在接收到码流后解码并显示，实现视频的实时传输；所述嵌入式视频处理板还包括电源，电源包括变压器T、芯片U1、芯片U2、电阻R1、二极管D1和电感L，所述变压器T线圈L1两端连接220V交流电两端，变压器T线圈L2一端接地，变压器T线圈L2另一端连接二极管D1正极，二极管D1负极分别连接电阻R1、电容C1和二极管D2正极，电阻R1另一端分别连接电容C1、电容C2和电容C并接地，电容C另一端分别连接二极管D2负极、电容C2另一端、电阻R2、芯片U1引脚7、芯片U2引脚1和电阻R3，电阻R2另一端连接直流母线，芯片U1引脚5连接电阻R4并接地，电阻R4另一端分别连接芯片U1引脚2、电阻R3另一端和芯片U2引脚2，芯片U2引脚3分别连接电阻R5和单向可控硅VS的A极，电阻R5另一端分别连接芯片U2引脚4、电阻R9、电感L和二极管D3负极，二极管D3正极分别连接电容C3另一端和变压器T线圈L3，变压器线圈L3另一端分别连接电容C4、电容C5、电阻R6、电阻R7和输出端Uo，电阻R6另一端连接单向可控硅VS的K极，单向可控硅VS的G极分别连接电阻R7另一端和电阻R8，电阻R8另一端分别连接电感L另一端、电容C4另一端、电容C5另一端和输出端Uo另一端。DM365处理器采用TMS320DM365处理器。所述芯片U1型号为UC3842。所述芯片U2型号为4N25。电压采样电路有两路：一是辅助绕组的电压经二极管D1、二极管D2、电容C1、电容C2、电容C和电阻R1组成的整流、滤波和稳压后得到稳定的直流电压给UC3842供电，另外，该电压经电阻R3及电阻R4分压后得到一采样电压，该路采样电压主要反映了直流母线电压的变化；另一路是芯片U2、单向可控硅VS和电阻R4~R8组成的电压采样电路，该路电压反映了输出电压的变化，当输出电压升高时，经电阻R5及R6分压后输入单向可控硅VS的参考电压也升高，流过芯片U2中发光二极管的电流减小，流过芯片U2中的光电三极管的电流也相应的减小，输入反馈电压降低，导致芯片U1引脚6输出驱动信号的占空比变小，于是输出电压下降，达到稳压的目的。嵌入式视频处理板是整个系统的核心，它从摄像头获取视频数据，然后经过视频A/D芯片数字化后再交给TMS320DM365处理器，处理器依靠内部集成的H.264高清编解码协处理器HDVICP完成视频的H.264实时压缩编码，输出H.264视频流。ARM端程序接收到H.264视频流，然后按照恰当的封装策略将其封装成RTP包，RT⁃SP服务端程序在接收到客户端请求时，会把这些封装好的RTP包发送给接收端，多个不同平台的客户端在接收到码流后解码并显示，实现视频的实时传输。系统硬件平台主要由微处理器TMS320DM365、SDRAM、NandFlash、视频A/D芯片、网络芯片以及摄像头等部分组成，TMS320DM365是TI推出的基于达芬奇技术的新一代高清视频处理器，其延续了达芬奇家族处理器ARM+DSP的双核架构，集成了ARM926EJ-S核和DSP核，其中DSP核包含一个H.264高清编解码协处理器HD-VICP和一个MPEG-4/JPE本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人采样控制装置，包括摄像头和嵌入式视频处理板，其特征在于，所述嵌入式视频处理板从摄像头获取视频数据，然后经过视频A/D芯片数字化后再交给DM365处理器，处理器依靠内部集成的H.264高清编解码协处理器HDVICP完成视频的H.264实时压缩编码，输出H.264视频流，ARM端程序接收到H.264视频流，然后按照恰当的封装策略将其封装成RTP包，RT‑SP服务端程序在接收到客户端请求时，会把这些封装好的RTP包发送给接收端，多个不同平台的便携式终端在接收到码流后解码并显示，实现视频的实时传输；所述嵌入式视频处理板还包括电源，电源包括变压器T、芯片U1、芯片U2、电阻R1、二极管D1和电感L，所述变压器T线圈L1两端连接220V交流电两端，变压器T线圈L2一端接地，变压器T线圈L2另一端连接二极管D1正极，二极管D1负极分别连接电阻R1、电容C1和二极管D2正极，电阻R1另一端分别连接电容C1、电容C2和电容C并接地，电容C另一端分别连接二极管D2负极、电容C2另一端、电阻R2、芯片U1引脚7、芯片U2引脚1和电阻R3，电阻R2另一端连接直流母线，芯片U1引脚5连接电阻R4并接地，电阻R4另一端分别连接芯片U1引脚2、电阻R3另一端和芯片U2引脚2，芯片U2引脚3分别连接电阻R5和单向可控硅VS的A极，电阻R5另一端分别连接芯片U2引脚4、电阻R9、电感L和二极管D3负极，二极管D3正极分别连接电容C3另一端和变压器T线圈L3，变压器线圈L3另一端分别连接电容C4、电容C5、电阻R6、电阻R7和输出端Uo，电阻R6另一端连接单向可控硅VS的K极，单向可控硅VS的G极分别连接电阻R7另一端和电阻R8，电阻R8另一端分别连接电感L另一端、电容C4另一端、电容C5另一端和输出端Uo另一端。...

【技术特征摘要】
1.一种机器人采样控制装置，包括摄像头和嵌入式视频处理板，其特征在于，所述嵌入式视频处理板从摄像头获取视频数据，然后经过视频A/D芯片数字化后再交给DM365处理器，处理器依靠内部集成的H.264高清编解码协处理器HDVICP完成视频的H.264实时压缩编码，输出H.264视频流，ARM端程序接收到H.264视频流，然后按照恰当的封装策略将其封装成RTP包，RT-SP服务端程序在接收到客户端请求时，会把这些封装好的RTP包发送给接收端，多个不同平台的便携式终端在接收到码流后解码并显示，实现视频的实时传输；所述嵌入式视频处理板还包括电源，电源包括变压器T、芯片U1、芯片U2、电阻R1、二极管D1和电感L，所述变压器T线圈L1两端连接220V交流电两端，变压器T线圈L2一端接地，变压器T线圈L2另一端连接二极管D1正极，二极管D1负极分别连接电阻R1、电容C1和二极管D2正极，电阻R1另一端分别连接电容C1、电容C2和电容C并接地，电容C另一端分别连接二极管D2负极、电容C2另一端、电阻R2...

【专利技术属性】
技术研发人员：王飞，
申请(专利权)人：河南飞防兵科技有限公司，
类型：发明
国别省市：河南,41