一种自跟随代步车制造技术

本实用新型专利技术公开了一种自跟随代步车，包括车体以及安装于车体的驱动轮和万向轮，驱动轮连接有电机驱动模块控制的电机，控制系统包括车载控制装置与目标携带装置，车载控制装置包括第一控制器以及分别与第一控制器连接的第一无线收发模块、超声波接收模块、第一电源模块和计时器；目标携带装置包括第二控制器以及分别与第二控制器连接的第二无线收发模块、超声波发射模块和第二电源模块，当测得超声波发射模块与超声波接收模块的间距大于第一控制器内置的第一预定值时，第一控制器向电机驱动模块发送控制信号，控制电机启动，并向超声波发射模块的方向移动。本实用新型专利技术的一种自跟随代步车，以实现代步车自动跟随使用者移动，无需携带在身上。

A self - following cart

The utility model discloses a self follow scooter, which comprises a vehicle body and is installed on the driving wheel and the universal wheels, driving wheel connected with the motor drive motor control module, the control system includes a vehicle control device and portable device, the vehicle control device comprises a first controller and a first wireless transceiver module, ultrasonic is respectively connected with the first the controller receiving module, power supply module and a first timer; the target carrying device includes second controllers and second wireless transceiver module, the controller second is respectively connected with the ultrasonic transmitting module and power supply module second, when measured distance of ultrasonic transmitting module and ultrasonic receiving module is greater than the first predetermined value when the controller is built first, first to the motor controller the driving control signal sending module, control motor starting, and ultrasonic The direction of the ejection module moves. The utility model is a self - following car, which can automatically follow the user to move without being carried on the body.

【技术实现步骤摘要】
一种自跟随代步车
本技术涉及代步工具领域，更具体地说，它涉及一种自跟随代步车。
技术介绍
随着社会的发展，人们对于代步工具的要求越来越高，传统携带不便的自行车、电动车等代步工具已经无法满足人们的需求。公开号为CN205396385U的中国专利公开的一种智能体感电动代步车，其技术要点是：包括踏板、电动机、压力传感器、驱动轮、控制线路板、电源、开关和万向轮，在踏板前端的两侧分别设置有一个驱动轮，在踏板后端的两侧分别设置一个万向轮；所述的压力传感器设置在踏板上，且位于人体站立在踏板时与脚接触的区域内；控制线路板上的电路与电动机、开关、电源、压力传感器之间组成一个控制电路。该智能体感电动代步车，体积小巧，可便于携带。上述方案中解决了传统代步工具携带不便的问题，但是由于该智能体感电动代步车不使用时需携带在身上，对使用者造成不便。因此需要提出一种新的方案来解决这个问题。
技术实现思路
针对现有技术存在的不足，本技术的目的在于提供一种自跟随代步车，以实现代步车自动跟随使用者移动，无需携带在身上。本技术的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：一种自跟随代步车，包括车体以及安装于车体下端面的驱动轮和万向轮，所述驱动轮连接有电机，所述电机连接有电机驱动模块，所述电机驱动模块连接有控制系统，所述控制系统包括车载控制装置与目标携带装置，所述车载控制装置包括第一控制器以及分别与第一控制器连接的第一无线收发模块、超声波接收模块、第一电源模块以及计时器，所述超声波接收模块设有两个，且分别固定于车体前端的两侧，所述电机驱动模块与第一控制器相连接；所述目标携带装置包括第二控制器以及分别与第二控制器连接的第二无线收发模块、超声波发射模块以及第二电源模块，所述第一无线收发模块通过无线信号与第二无线收发模块连接，当测得超声波发射模块与超声波接收模块之间的间距大于所述第一控制器内置的第一预定值时，所述第一控制器向电机驱动模块发送控制信号，以控制电机启动，并向超声波发射模块的方向移动。通过采用上述技术方案，设置电机驱动模块连接有控制系统，且控制系统包括车载控制装置与目标携带装置，车载控制装置的第一无线收发模块向目标携带装置发射寻找信号，并启动计时器，目标携带装置的第二无线收发模块接收到寻找信号，则立即控制超声波发射模块发射超声波信号，此时车体前端的两个超声波接收模块陆续收到超声波信号，第一控制器根据两个超声波接收模块接收到的时间，以及两个超声波接收模块的间距，根据三角形定理确定目标的方位和距离，将距离与第一设定值相比较，若大于第一设定值，则第一控制器向电机驱动模块发送控制信号，以控制电机启动，且通过控制左右电机的转速，使得车体向目标的方向移动，实现车体自动跟随使用者移动，无需使用者携带在身上。本技术进一步设置为：所述第一控制器连接有报警器，所述第一控制器内置有第二预定值，当测得超声波发射模块与超声波接收模块之间的间距大于所述第一控制器内置的第二预定值时，所述第一控制器控制报警器启动，所述第二预定值大于所述第一预定值。通过采用上述技术方案，在第一控制器的输出端连接报警器，且第一控制器内置有第二预定值，且当车体跟随目标移动的过程中，若测得超声波发射模块与超声波接收模块之间的间距大于所述第一控制器内置的第二预定值时，也即车体离使用者距离过大时，第一控制器控制报警器发出报警信号，以提示使用者，避免车体跟丢。本技术进一步设置为：所述第一电源模块连接有用于检测第一电源模块剩余电量的电源管理模块，所述电源管理模块与第一控制器相连接，所述第一控制器连接有显示模块。通过采用上述技术方案，设置与第一电源模块连接的电源管理模块，用于检测第一电源模块的剩余电量，且电源管理模块与第一控制器相连接，第一控制器的输出端连接有显示模块，使得第一控制器可以将第一电源模块的剩余电量显示在显示模块上，便于使用者知晓，避免电量不够带来不必要的麻烦。本技术进一步设置为：所述车体上端面设置有压力传感器，用于检测车体受到的压力，并输出压力检测信号，所述压力传感器连接于第一控制器的输入端，所述第一控制器根据压力检测信号输出重力显示信号。通过采用上述技术方案，在车体上端面设置压力传感器，且压力传感器连接于第一控制器，从而当人站立在车体上或物体放置在车体上时，压力传感器向第一控制器发送一压力检测信号，第一控制器根据该压力检测信号输出一重力显示信号，从而显示模块显示出人或物体的重量。本技术进一步设置为：所述第一控制器的输入端连接有红外避障模块，用于检测车体前方障碍物，并输出避障检测信号；所述第一控制器根据避障检测信号向电机驱动模块发送控制信号，以控制电机转速。通过采用上述技术方案，设置与第一控制器的输入端连接的红外避障模块，来检测车体前方的障碍物，当车体在跟随使用者移动的过程中，车体前方出现障碍物，红外避障模块输出一避障检测信号，第一控制器根据该避障检测信号向电机驱动模块发送控制信号，以控制左右两电机的转速，使得车体减速或停车，从而实现代步车的自动避障功能。本技术进一步设置为：所述红外避障模块包括扩散漫反射型光电传感器，所述扩散漫反射型光电传感器安装于车体前端。通过采用上述技术方案，将红外避障模块设置为安装在车体前端的扩散漫反射型光电传感器，使得检测范围更广。本技术进一步设置为：所述车体尾部两端设置有轮廓灯。通过采用上述技术方案，在车体尾部两端设置有轮廓灯，可以在夜间行驶的时候示意后面的人，以免发生碰撞。综上所述，本技术具有以下有益效果：设置控制系统包括安装在车体上的车载控制装置与携带在使用者身上的目标携带装置，当启用自跟随功能时，车载控制装置的第一无线收发模块向目标携带装置发射寻找信号，并启动计时器，目标携带装置的第二无线收发模块接收到寻找信号，则立即控制超声波发射模块发射超声波信号，此时车体前端的两个超声波接收模块陆续收到超声波信号，第一控制器根据两个超声波接收模块接收到的时间，以及两个超声波接收模块的间距，根据三角形定理确定目标的方位和距离，将距离与第一设定值相比较，若大于第一设定值，则第一控制器向电机驱动模块发送控制信号，以控制电机启动，且通过控制左右电机的转速，使得车体向目标的方向移动，实现了车体自动跟随使用者移动，无需使用者携带在身上。附图说明图1为本技术车体与目标携带装置的结构示意图；图2为车载控制装置的系统框图；图3为目标携带装置的系统框图；图4为第一电源模块的电路图一；图5为第一电源模块的电路图二。图中：1、车体；2、驱动轮；3、万向轮；4、电机；5、电机驱动模块；61、第一控制器；62、第一无线收发模块；63、超声波接收模块；64、第一电源模块；65、计时器；66、电源管理模块；67、显示模块；68、压力传感器；71、第二控制器；72、第二无线收发模块；73、超声波发射模块；74、第二电源模块；8、报警器；9、轮廓灯；10、扩散漫反射型光电传感器。具体实施方式下面结合附图和实施例，对本技术进行详细描述。一种自跟随代步车，如图1、图2所示，包括车体1以及安装于车体1下端面的驱动轮2和万向轮3，驱动轮2安装在车体1前端的两侧，两个驱动轮2均连接有电机4，电机4通过螺栓固定在车体1内，两个电机4连接有电机驱动模块5，电本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自跟随代步车，包括车体（1）以及安装于车体（1）下端面的驱动轮（2）和万向轮（3），所述驱动轮（2）连接有电机（4），所述电机（4）连接有电机驱动模块（5），所述电机驱动模块（5）连接有控制系统，其特征在于：所述控制系统包括车载控制装置与目标携带装置，所述车载控制装置包括第一控制器（61）以及分别与第一控制器（61）连接的第一无线收发模块（62）、超声波接收模块（63）、第一电源模块（64）以及计时器（65），所述超声波接收模块（63）设有两个，且分别固定于车体（1）前端的两侧，所述电机驱动模块（5）与第一控制器（61）相连接；所述目标携带装置包括第二控制器（71）以及分别与第二控制器（71）连接的第二无线收发模块（72）、超声波发射模块（73）以及第二电源模块（74），所述第一无线收发模块（62）通过无线信号与第二无线收发模块（72）连接，当测得超声波发射模块（73）与超声波接收模块（63）之间的间距大于所述第一控制器（61）内置的第一预定值时，所述第一控制器（61）向电机驱动模块（5）发送控制信号，以控制电机（4）启动，并向超声波发射模块（73）的方向移动。

【技术特征摘要】
1.一种自跟随代步车，包括车体（1）以及安装于车体（1）下端面的驱动轮（2）和万向轮（3），所述驱动轮（2）连接有电机（4），所述电机（4）连接有电机驱动模块（5），所述电机驱动模块（5）连接有控制系统，其特征在于：所述控制系统包括车载控制装置与目标携带装置，所述车载控制装置包括第一控制器（61）以及分别与第一控制器（61）连接的第一无线收发模块（62）、超声波接收模块（63）、第一电源模块（64）以及计时器（65），所述超声波接收模块（63）设有两个，且分别固定于车体（1）前端的两侧，所述电机驱动模块（5）与第一控制器（61）相连接；所述目标携带装置包括第二控制器（71）以及分别与第二控制器（71）连接的第二无线收发模块（72）、超声波发射模块（73）以及第二电源模块（74），所述第一无线收发模块（62）通过无线信号与第二无线收发模块（72）连接，当测得超声波发射模块（73）与超声波接收模块（63）之间的间距大于所述第一控制器（61）内置的第一预定值时，所述第一控制器（61）向电机驱动模块（5）发送控制信号，以控制电机（4）启动，并向超声波发射模块（73）的方向移动。2.根据权利要求1所述的一种自跟随代步车，其特征在于：所述第一控制器（61）连接有报警器（8），所述第一控制器（61）内置有第二预定值，当测得超声波发射模块（73）与超声波接...

【专利技术属性】
技术研发人员：袁建明，
申请(专利权)人：浙江伟迅电子科技有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江,33