一种球形变胞机器人制造技术

本实用新型专利技术属于机器人领域，并公开了一种球形变胞机器人。该机器人包括支撑框架、伸缩组件，上肢组件和下肢组件，支撑框架是其他组件的载体，包括上下导轨板、主舵机和齿轮传动机构，伸缩组件中的伸缩杆和导轨板上的轨道连接，主舵机驱动齿轮传动机构带动伸缩杆沿导轨板的轨道方向做伸缩运动，上肢与支撑平台连接，下肢与伸缩杆连接，上肢组件和下肢组件中分别包含两个关节，每个关节由各自对应的舵机驱动，从而实现多个自由度的运动。通过本实用新型专利技术，实现球形变胞机器人的足式和滚动两种运动，适用于各种地形，变胞稳定，控制方便和结构简单。

【技术实现步骤摘要】
一种球形变胞机器人
本技术属于机器人领域，更具体地，涉及一种球形变胞机器人。
技术介绍
随着科学技术和经济的不断发展，球形机器人凭借其体积小、密封性好、自恢复性强的优势，受到广大科学爱好者的青睐，研究投入逐年增多，其研究成果在越来越广泛的领域代替人类从事安检巡逻、海底探测、军事消防等工作。但一些实践者观察到，随着人类活动范围的扩大和探索阶段的深入，在某些环境复杂多变的场合，如崎岖的山路，常见的单纯的球形移动机器人已经不利于实际应用，因此，提出了球形可变胞机器人概念，它可根据不同的环境进行形态结构变化，提高了机器人对环境的适应能力。就目前球形变形机器人的发展现状而言，兼具滚动和仿生行走的机器人大部分停留在概念设计阶段。其原因简要概括如下：(1)球形机器人是一种较新的移动机器人形态，相关技术尚处于研究阶段，驱动方式、控制技术都有待提高，(2)球形机器人与足式机器人在结构上存在较大差异，很难在结合后仍保存有各自的优点。因此一种可以良好的兼顾多种运动能力的机器人，将会成为适应能力非常强，在各种环境都实用的移动载体。目前球形可变胞机器人的研究较多，申请号为CN201310683706.8的中国本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种球形变胞机器人，该机器人包括支撑框架、伸缩组件、多个上肢组件和下肢组件，其特征在于，所述支撑框架由上自下依此包括圆盘状的支撑平台(11)、上导轨板(14)和下导轨板(15)，该上导轨板和下导轨板在圆周方向上均匀设置有多个向外伸展的轨道，此外，该上导轨板和下导轨板之间设置有多个主舵机(16)，该主舵机与齿轮传动机构(17)连接；所述伸缩组件包括上旋转架(21)和下旋转架(22)，该上旋转架和下旋转架上分别设置有多个上伸缩杆(23)和下伸缩杆(24)，各个伸缩杆分别与各自相应的所述轨道连接；所述上肢组件包括第一舵机(31)、第一旋转轴(32)、支架(33)、第二舵机(34)、第二旋转轴(35)...

【技术特征摘要】
1.一种球形变胞机器人，该机器人包括支撑框架、伸缩组件、多个上肢组件和下肢组件，其特征在于，所述支撑框架由上自下依此包括圆盘状的支撑平台(11)、上导轨板(14)和下导轨板(15)，该上导轨板和下导轨板在圆周方向上均匀设置有多个向外伸展的轨道，此外，该上导轨板和下导轨板之间设置有多个主舵机(16)，该主舵机与齿轮传动机构(17)连接；所述伸缩组件包括上旋转架(21)和下旋转架(22)，该上旋转架和下旋转架上分别设置有多个上伸缩杆(23)和下伸缩杆(24)，各个伸缩杆分别与各自相应的所述轨道连接；所述上肢组件包括第一舵机(31)、第一旋转轴(32)、支架(33)、第二舵机(34)、第二旋转轴(35)和上球壳(37)，所述第一舵机(31)通过第一旋转轴(32)与支架(33)连接构成第一关节，该第一舵机驱动所述支架绕所述第一旋转轴上下运动，所述第二舵机(34)通过第二旋转轴(35)与上球壳连接(37)构成第二关节，该第二舵机驱动所述上球壳绕所述第二旋转轴转动，此外，所述第一舵机(31)与所述支撑平台(11)连接，用于将该上肢组件固定在所述支撑框架上；所述下肢组件包括第三舵机(41)、斜U型支架(42)、第四舵机(43)、弧形杆(44)和下球壳(45)，所述第三舵机上端通过该舵机的舵机盘(46)固定在所述上伸缩杆(23)上，其下端固定在所述下伸缩杆(24)上，所述斜U型支架(42)的一端固定在所述第三舵机(41)上，所述第三舵机、斜U型支架和所述第四舵机的舵机盘(46)构成第三关节，所述第三舵机(41)和斜U型支架(42)绕所述第三舵机的舵机盘(46)运动，所述斜U型支...

【专利技术属性】
技术研发人员：屈春雷，姚建涛，李喜艳，李超，肖力凡，徐海洲，韩新杰，
申请(专利权)人：华中科技大学，
类型：新型
国别省市：湖北,42