一种上下料系统和上下料方法技术方案

本发明专利技术公开了一种上下料系统以及上下料方法，用于为功能装置上料和下料，上下料系统包括：料盘，用于承装物料；上下料区，功能装置在上下料区取放料盘；存放区，用于以堆叠方式存放料盘；高度传感器，感测存放区内料盘的堆叠高度；以及，机械手装置，可抓取料盘使其在上下料区与存放区之间相互移转，高度传感器与机械手装置通讯连接，机械手装置依据高度传感器测得的料盘堆叠高度调整抓取高度。还包括料盘推出机构，其在功能装置内与上下料区之间往复运动。机械手装置用于在上下料区和存放区之间移转物料，同时配置料盘推出机构将上下料区和功能装置的处理区域串联起来，增加了系统的自动化程度，减少了人力的损耗。

An upper and down material system and a method of feeding and unloading

The invention discloses a loading system and method for loading and unloading, loading and unloading device, including loading and unloading system: tray, used to hold the material; loading and unloading area, take the discharge disc device at the feeding zone; storage area, used in stacks storage tray; height sensor, sensing material tray stacking height in the region; and the manipulator device, can grasp the material disc between the upper cutting area and storage area are transferred, the height sensor and manipulator device connected manipulator device based on height sensor measured tray stack height grab the height adjustment. It also includes the feeding mechanism of the material plate, which moves in and out between the function device and the upper and lower material areas. The manipulator device is used to transfer materials between the upper and lower storage area and the storage area. At the same time, the material tray pushing mechanism is used to connect the processing area of the upper and lower loading zone and the functional device, which increases the automation degree of the system and reduces the loss of manpower.

【技术实现步骤摘要】
一种上下料系统和上下料方法
本专利技术涉及物流系统技术，尤其指一种上下料系统及上下料方法。
技术介绍
机加工、装配或者检验检测等功能装置一般需要配合其动作进行上下料，也即将处理完的物料或工件移转出相应的功能装置，同时要将待处理的物料或工件移送至功能装置上。现有技术常常需要人工上下料并人工运送物料或工件，人力成本高，同时工作效率也较为低下。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种上下料系统，可以减少人力的损耗，实现高效率的上下料动作。本专利技术提供的技术方案如下：一种上下料系统，用于为功能装置上料和下料，包括：料盘，用于承装物料；上下料区，所述功能装置在所述上下料区取放所述料盘；存放区，用于堆叠存放所述料盘；机械手装置，可抓取所述料盘使其在所述上下料区与所述存放区之间相互移转；以及，无人自走车以及控制装置，所述机械手装置装设在所述无人自走车上；所述控制装置驱动所述无人自走车行走，以使所述上下料区和/或所述存放区位于所述机械手装置的作用半径内。本技术方案，机械手装置用于在上下料区和存放区之间移转物料，减少人力的损耗；以料盘为载体承装物料，可以同时针对多个物料的完成上下料动作。同时无人自走车可以带动机械手装置运动，扩大的本上下料系统的使用范围，一个机械手装置可以供应多个功能装置的上下料。优选的，所述存放区装设在所述无人自走车上。本技术方案，可以由自走车带动存放区至上下料区完成上下料操作，减少了活动距离，提高了效率。尤其适用于同时为多个功能装置上下料的情况。优选的，上下料系统进一步包括高度传感器，所述高度传感器装设在所述机械手装置上，所述高度传感器感测所述存放区内料盘的堆叠高度；所述高度传感器与所述机械手装置通讯连接，所述机械手装置依据所述高度传感器测得的料盘堆叠高度调整抓取高度。本技术方案，存放区及上下料区以堆叠的方式摆放料盘，同时机械手装置在高度传感器的配合下抓取存放区相应高度的料盘，可以减少存放区及上下料区的占地面积。优选的，所述机械手装置为六轴机械手装置。优选的，上下料系统进一步包括设置在所述上下料区的料盘定位机构，所述料盘定位机构包括定位框以及定位气缸组合；所述定位框与所述料盘外轮廓的形状相适配；所述定位气缸组合朝向所述定位框设置，以将料盘顶靠至所述定位框上卡紧完成定位。本技术方案，通过定位框配合定位气缸，完成上下料区料盘的精准定位，可以弥补机械手装置放置料盘时的位置偏差，便于功能装置的下一步操作，同时也可以调整功能装置摆放料盘时的位置偏差，便于机械手装置抓取。具体的，所述料盘为长方体框架结构，所述定位框包括第一侧面与第二侧面，所述第一侧面与所述第二侧面相垂直，所述定位气缸组合包括第一定位气缸组件与第二定位气缸组件；所述第一定位气缸组件朝向所述第一侧面设置，可推动料盘顶靠至所述第一侧面；所述第二定位气缸组件朝向所述第二侧面设置，可推动料盘顶靠至所述第二侧面。优选的，进一步包括料盘推出机构；所述料盘推出机构包括驱动器以及载具；其中，所述载具可装载所述料盘，所述驱动器驱动所述载具在所述功能装置内与所述上下料区之间往复运动。本技术方案，增设料盘推出机构可以自动将在功能装置处理完后的物料移转到上下料区，将上下料区和功能装置的处理区域串联起来，增加了系统的自动化程度，减少了人力的损耗。优选的，所述无人自走车或所述机械手装置上设置有图像定位机构；所述图像定位机构与所述机械手装置通讯连接，所述图像定位机构获取所述上下料区的位置信息；和/或；所述上下料区内料盘的位置信息；和/或；所述存放区的位置信息；和/或；所述存放区内料盘的位置信息；其中，所述机械手装置依据所述图像定位机构获取的位置信息调整抓取方位；和/或；所述无人自走车依据所述述图像定位机构获取的位置信息调整停靠位置。本技术方案，当上下料系统需要依凭无人自走车的运动供应多个功能装置的上下料时，图像定位机构可以克服控制装置对无人自走车停靠位置调控的误差，使得无人自走车得以精准定位，以方便进行上下料操作。同时图像定位机构还可以料盘的位置进行精准定位，便于机械手装置件抓取动作。优选的，所述存放区包括待处理工位以及处理后工位；所述机械手装置从所述待处理工位抓取料盘移送至所述上下料区，且从所述上下料区抓取料盘移送至所述处理后工位。本技术方案，在存放区设置待处理工位以及处理后工位，待处理工位专门摆放未处理的物料，处理后工位专门摆放处理完的物料，分类明细。上下料区包括两个工位，功能装置可以基于这两个工位互不影响的进行上料动作和下料动作，，提升了上下料的工作效率。具体的，所述功能装置为测试装置、机加工装置、装配装置中的一种。也即本上下料系统可以适用于多种场景下。优选的，所述上下料系统为测试装置上料和下料；所述存放区进一步包括不合格工位，所述测试装置将检测后不合格物料的料盘置于所述上下料区，所述机械手装置从所述上下料区抓取该料盘移送至所述不合格工位。具体的，所述存放区进一步包括堆叠有空的料盘的空料盘工位，所述机械手装置将空的料盘从所述空料盘工位移送至所述上下料区，所述测试装置将测试后不合格的物料放置入空的料盘。本专利技术还公开一种上下料的方法，用于为至少两个功能装置上下料，使用前述的上下料系统，包括以下步骤：S100，通过加料装置或人工在所述存放区的待处理工位叠放料盘；S200，所述控制装置调控所述无人自走车行走至需要上料的功能装置的所述上下料区，使所述上下料区位于所述机械手装置的作用半径内；S300，所述功能装置对所述料盘内物料完成动作后将料盘置于所述上下料区；S400，所述机械手装置将前述步骤S300中所述上下料区的料盘移转到所述处理后工位；S500，所述高度传感器感测所述待处理工位的料盘堆叠高度，所述机械手装置依据所述高度传感器测得的料盘堆叠高度调整抓取高度，抓取待处理工位的料盘至所述上下料区；S600，所述功能装置将所述上下料区的料盘取走；S700，所述控制装置调控所述无人自走车行走至需要上料的另一台功能装置的所述上下料区，使所述上下料区位于所述机械手装置的作用半径内，进行S300-S600的操作；且当所述待处理工位无料盘时，进行S100的操作。优选的，所述上下料系统进一步包括设置在所述上下料区的料盘定位机构，所述料盘定位机构包括定位框以及定位气缸组合；所述定位框与所述料盘外轮廓的形状相适配；所述定位气缸组合朝向所述定位框设置；所述步骤S500中，抓取待处理工位的料盘至所述上下料区后，所述气缸组合朝向将所述定位框动作，将料盘顶靠至所述定位框上卡紧完成定位。优选的，所述无人自走车或所述机械手装置上设置有图像定位机构；所述图像定位机构与所述机械手装置通讯连接，所述图像定位机构获取所述上下料区的位置信息；和/或；所述上下料区内料盘的位置信息；和/或；所述存放区的位置信息；和/或；所述存放区内料盘的位置信息；其中，所述机械手装置依据所述图像定位机构获取的位置信息调整抓取方位；和/或；所述无人自走车依据所述述图像定位机构获取的位置信息调整停靠位置。优选的，所述功能装置为测试装置、机加工装置、装配装置中的一种。优选的，所述功能装置为测试装置；所述存放区进一步包括不合格工位，所述上下料方法还包括步骤S800，所述测试装置将检测后不合格物料的料盘置于所述上下料区，所述机械手装置从所述上下料本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种上下料系统，用于为功能装置上料和下料，其特征在于，包括：料盘，用于承装物料；上下料区，所述功能装置在所述上下料区取放所述料盘；存放区，用于堆叠存放所述料盘；机械手装置，可抓取所述料盘使其在所述上下料区与所述存放区之间相互移转；无人自走车，所述机械手装置装设在所述无人自走车上；以及，控制装置，所述控制装置驱动所述无人自走车行走，以使所述上下料区和/或所述存放区位于所述机械手装置的作用半径内。

【技术特征摘要】
1.一种上下料系统，用于为功能装置上料和下料，其特征在于，包括：料盘，用于承装物料；上下料区，所述功能装置在所述上下料区取放所述料盘；存放区，用于堆叠存放所述料盘；机械手装置，可抓取所述料盘使其在所述上下料区与所述存放区之间相互移转；无人自走车，所述机械手装置装设在所述无人自走车上；以及，控制装置，所述控制装置驱动所述无人自走车行走，以使所述上下料区和/或所述存放区位于所述机械手装置的作用半径内。2.根据权利要求1所述的上下料系统，其特征在于：所述存放区装设在所述无人自走车上。3.根据权利要求1所述的上下料系统，其特征在于：进一步包括高度传感器，所述高度传感器装设在所述机械手装置上，用于感测所述存放区内料盘的堆叠高度；所述高度传感器与所述机械手装置通讯连接，所述机械手装置依据所述高度传感器测得的料盘堆叠高度调整抓取高度。4.根据权利要求1所述的上下料系统，其特征在于：所述机械手装置为六轴机械手装置。5.根据权利要求1-4任一所述的上下料系统，其特征在于：进一步包括设置在所述上下料区的料盘定位机构，所述料盘定位机构包括定位框以及定位气缸组合；所述定位框与所述料盘外轮廓的形状相适配；所述定位气缸组合朝向所述定位框设置，以将料盘顶靠至所述定位框上卡紧完成定位。6.根据权利要求5所述的上下料系统，其特征在于：所述料盘为长方体框架结构，所述定位框包括第一侧面与第二侧面，所述第一侧面与所述第二侧面相垂直，所述定位气缸组合包括第一定位气缸组件与第二定位气缸组件；所述第一定位气缸组件朝向所述第一侧面设置，可推动料盘顶靠至所述第一侧面；所述第二定位气缸组件朝向所述第二侧面设置，可推动料盘顶靠至所述第二侧面。7.根据权利要求5所述的上下料系统，其特征在于：进一步包括料盘推出机构；所述料盘推出机构包括驱动器以及载具；其中，所述载具可装载所述料盘，所述驱动器驱动所述载具在所述功能装置内与所述上下料区之间往复运动。8.根据权利要求5所述的上下料系统，其特征在于：所述无人自走车或所述机械手装置上设置有图像定位机构；所述图像定位机构与所述机械手装置通讯连接，所述图像定位机构获取所述上下料区的位置信息；和/或；所述上下料区内料盘的位置信息；和/或；所述存放区的位置信息；和/或；所述存放区内料盘的位置信息；其中，所述机械手装置依据所述图像定位机构获取的位置信息调整抓取方位；和/或；所述无人自走车依据所述图像定位机构获取的位置信息调整停靠位置。9.根据权利要求5所述的上下料系统，其特征在于：所述存放区包括待处理工位以及处理后工位；所述机械手装置从所述待处理工位抓取料盘移送至所述上下料区，且从所述上下料区抓取料盘移送至所述处理后工位。10.根据权利要求9所述的上下料系统，其特征在于：所述功能装置为测试装置、机加工装置、装配装置中的一种。11.根据权利要求9所述的上下料系统，其特征在于，所述功能装置为测试装置；所述存放区进一步包括不合格工位，所述测试装置将检测后不合格物料的料盘置于所述上下料区，所述机械手装置从所述上下料区抓取该料盘移送至所述不合格工位。12.根据权利要求11所述的上下料系统，其特征在于，所述存放区进一步包括堆叠有空的料盘的空料盘工位，所述机械手装置将空的料盘从所述空料盘工位移送至所述上下料区，所述测试装置将测试后不合格的物料放置入空的料盘。13.一种上下料的方法，用于为至少两个功能装置上下料，其特征在于，使用根据权利要求9所述的上...

【专利技术属性】
技术研发人员：李冠儒，兰开伟，曾耀兴，
申请(专利权)人：环旭电子股份有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31