机器视觉辅助的多机器人协同作业流水线制造技术

本发明专利技术涉及手机的装配生产线，更具体地说，涉及一种用于制造手机的自动化装配生产线。机器视觉辅助的多机器人协同作业流水线，包括：工作台、用于实现主板抓取和装配的机器人系统、用于对所述主板进行精密校正的备料机构、用于撕掉摄像头表面的塑料薄膜的撕膜机构、用于搭载液晶屏进行移动的载料滑台、用于对所述主板进行喷胶作业的雾化喷头、用于搬运所述液晶屏的坐标机器人、用于对所述液晶屏进行自动传送的流水传送机构；所述载料滑台并列于所述工作台上，所述备料机构、撕膜机构、雾化喷头位于所述机器人系统的工作范围内，所述坐标机器人位于所述载料滑台的上部。利用机器人系统实现对主板的柔性吸附和精密装配，将主板装配到液晶屏上，并控制好主板插入到液晶屏的压力。

Multi robot cooperative work line aided by machine vision

The invention relates to the assembly line of a mobile phone, and more specifically, an automatic assembly line for making a mobile phone. Multi robot machine vision aided cooperative production line, which comprises a workbench, used for grasping and assembling the motherboard robot system, for the motherboard precision correction mechanism, preparation for the surface of the plastic film camera tear film tearing mechanism, that is equipped with LCD screen for mobile carrier slide for the motherboard operation spray atomizing nozzle, for handling the LCD screen, the coordinates of the robot for the LCD screen for automatic water transfer mechanism; the material carrying platform parallel to the working table, the preparation mechanism, tear film mechanism, atomization nozzle is positioned in the scope of work of the robot system in the upper part of the robot coordinate is located on the loading table. Using robot system to achieve flexible adsorption and precision assembly on the motherboard, assemble the motherboard to the LCD panel and control the pressure of the main board inserted into the LCD screen.

【技术实现步骤摘要】
机器视觉辅助的多机器人协同作业流水线
本专利技术涉及手机的装配生产线，更具体地说，涉及一种用于制造手机的自动化装配生产线。
技术介绍
智能手机(Smartphone)，是指像个人电脑一样，具有独立的操作系统，大多数是大屏机，而且是触摸电容屏，也有部分是电阻屏，功能强大实用性高。可以由用户自行安装包括游戏等第三方服务商提供的程序，通过此类程序来不断对手机的功能进行扩充，并可以通过移动通讯网络来实现无线网络接入的这样一类手机的总称”。说通俗一点就是一个简单的“1+1＝”的公式，“掌上电脑+手机＝智能手机”。从广义上说，智能手机除了具备手机的通话功能外，还具备了PDA的大部分功能，特别是个人信息管理以及基于无线数据通信的浏览器和电子邮件功能。智能手机为用户提供了足够的屏幕尺寸和带宽，既方便随身携带，又为软件运行和内容服务提供了广阔的舞台。手机的零部件数量众多、结构复杂、尺寸精密，现在的手机制造中大量依靠人工实现。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供了一种机器视觉辅助的多机器人协同作业流水线，在智能手机的自动化装配生产过程中，利用备料机构实现对主板的精密定位、利用雾化喷头对主板进行喷胶作业、利用撕膜机构撕掉摄像头表面的塑料薄膜、利用机器人系统实现对主板的柔性吸附和精密装配，将主板装配到液晶屏上，并控制好主板插入到液晶屏的压力、利用流水传送机构将装配完成的液晶屏和主板输送到下一道工序。一种机器视觉辅助的多机器人协同作业流水线，包括：工作台、用于实现主板抓取和装配的机器人系统、用于对所述主板进行精密校正的备料机构、用于撕掉摄像头表面的塑料薄膜的撕膜机构、用于搭载液晶屏进行移动的载料滑台、用于对所述主板进行喷胶作业的雾化喷头、用于搬运所述液晶屏的坐标机器人、用于对所述液晶屏进行自动传送的流水传送机构；所述机器人系统、备料机构、撕膜机构、雾化喷头、坐标机器人、流水传送机构和载料滑台固连于所述工作台，所述载料滑台并列于所述工作台上，所述备料机构、撕膜机构、雾化喷头位于所述机器人系统的工作范围内，所述坐标机器人位于所述载料滑台的上部；在所述机器人系统上还设置有上部视觉模块，所述上部视觉模块固连于所述腕部连接板；在所述工作台上设置有下部视觉模块；所述流水传送机构，包括：流水线框架、用于输送工件的动模、用于对所述动模实现精确定位的载具、用来对动模实现自动化输送的传送带、用来搬运托盘的搬运机械手，所述载具固连于所述流水线框架上，所述动模、传送带活动连接于所述流水线框架，所述载具和动模相匹配，所述动模位于所述传送带的上部；所述流水线框架的上部还设置有限位块，所述限位块位于所述动模的上部；所述搬运机械手和动模相匹配。优选地，所述坐标机器人包括：X轴滑台、Y轴滑台、Z轴滑台、X轴辅助滑台、Z轴滑板、大手爪、小手爪、运动视觉模块；所述X轴滑台和X轴辅助滑台固连于所述工作台，所述X轴滑台和X轴辅助滑台相互平行；所述Y轴滑台包括：Y轴底板、Y轴立板、Y轴伺服模组、Y轴辅助导轨、Y轴辅助滑块、连接板，所述Y轴立板垂直于所述Y轴底板，所述Y轴伺服模组固连于所述Y轴立板的正面，所述Y轴辅助导轨固连于所述Y轴立板的背面，所述Y轴辅助滑块活动连接于所述Y轴辅助导轨，所述Y轴辅助滑块固连于所述连接板；所述Y轴底板的一端固连于所述X轴滑台，另一端活动连接于所述X轴辅助滑台，所述Z轴滑台固连于所述Y轴伺服模组，所述连接板固连于所述Z轴滑台；所述Z轴滑板固连于所述Z轴滑台，所述Z轴滑板上设置有伺服回转台、小手爪滑台，所述大手爪固连于所述伺服回转台的输出法兰上，所述手爪回转电机的壳体固连于所述小手爪滑台，所述小手爪通过联轴器固连于所述手爪回转电机的输出轴。优选地，所述载料滑台包括：伺服滑台、载料台、脱料气缸，所述载料台固连于所述伺服滑台，所述液晶屏位于所述载料台上，所述脱料气缸位于所述伺服滑台的侧边，所述脱料气缸的活塞杆和所述载料台的横向滑动杆向匹配；所述载料台包括：滑台板、载料板、纵向定位块、纵向压力板、纵向推力弹簧、从动斜面、纵向滑动杆、纵向导向槽、横向定位块、横向压力板、横向推力弹簧、主动斜面、横向滑动杆、横向导向槽，所述载料板固连于所述滑台板上，在所述滑台板上固连有所述纵向定位块、横向定位块；在所述滑台板上设置有所述纵向导向槽，所述纵向滑动杆活动连接于所述纵向导向槽，在所述纵向滑动杆和载料板之间设置有所述纵向推力弹簧；在所述滑台板上设置有所述横向导向槽，所述横向滑动杆活动连接于所述横向导向槽，在所述横向滑动杆和载料板之间设置有所述横向推力弹簧；在所述纵向滑动杆的端部设置有从所述动斜面，在所述横向滑动杆的中段设置有和所述从动面相匹配的所述主动斜面。优选地，所述纵向定位块和所述纵向压力板相匹配，实现对所述液晶屏的纵向夹紧；所述横向定位块和横向压力板相匹配，实现对所述液晶屏的横向夹紧。优选地，所述纵向推力弹簧和横向推力弹簧处于受压缩状态；所述纵向推力弹簧具有推动所述纵向滑动杆向所述纵向固定块所在方向运动的趋势；所述横向推力弹簧具有推动所述横向滑动杆向所述横向定位块所在方向运动的趋势。优选地，当所述脱料气缸的活塞杆伸出并推动所述横向滑动杆向远离所述横向定位块所在方向运动的时候，所述纵向滑动杆在所述横向滑动杆的联动下向远离所述纵向固定块所在的方向运动。优选地，所述机器人系统包括：机器人、腕部连接板、柔性吸盘机构，所述机器人固连于所述工作台，所述腕部连接板连接于所述机器人的腕部关节，所述柔性吸盘机构固连于所述腕部连接板；所述吸盘机构包括：上下滑板、上下导向板、导向板底座、压力传感器、真空吸盘、预压弹簧，所述上下导向板固连于所述腕部连接板的两侧，所述上下滑板活动连接于所述上下导向板，所述导向板底座固连于所述上下滑板的端部，所述导向板底座的下部设置有所述真空吸盘，所述压力传感器的一端固连于所述导向板底座，所述压力传感器的另一端固连于所述预压弹簧，所述预压弹簧的一端位于所述腕部连接板的下部。优选地，所述备料机构包括：夹具体、纵向靠山、横向靠山、纵向推板、纵向弹簧、纵向导柱、纵向主动板、纵向气缸、垫柱、横向推板、横向弹簧、横向导柱、横向主动板、横向气缸；所述夹具体固连于所述工作台，所述纵向靠山、横向靠山、垫柱固连于所述夹具体；所述主板位于所述垫柱上；所述横向气缸的气缸体固连于所述夹具体，所述横向主动板固连于所述横向气缸的活塞杆的端部，所述横向导柱活动连接于所述横向主动板，所述横向推板固连于所述横向导柱，在所述横向推板和横向主动板之间设置有横向弹簧，所述横向弹簧套于所述横向导柱上；所述纵向气缸的气缸体固连于所述夹具体，所述纵向主动板固连于所述纵向气缸的活塞杆的端部，所述纵向导柱活动连接于所述纵向主动板，所述纵向推板固连于所述纵向导柱，在所述纵向推板和纵向主动板之间设置有纵向弹簧，所述纵向弹簧套于所述纵向导柱上。优选地，所述纵向靠山和所述纵向推板相匹配，实现对主板的纵向夹紧；所述横向靠山和所述横向推板相匹配，实现对主板的横向夹紧。优选地，所述压力传感器用于采集所述主板与所述液晶屏装配时的压力。优选地，所述纵向导柱的数量为两个，所述横向导柱的数量为两个。优选地，所述撕膜机构包括：上手爪、下手爪、上手爪气缸、下手爪气缸；所述上手爪和下手爪相匹配，所述上手爪固连于所述上手爪本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器视觉辅助的多机器人协同作业流水线，其特征在于，包括：工作台、用于实现主板抓取和装配的机器人系统、用于对所述主板进行精密校正的备料机构、用于撕掉摄像头表面的塑料薄膜的撕膜机构、用于搭载液晶屏进行移动的载料滑台、用于对所述主板进行喷胶作业的雾化喷头、用于搬运所述液晶屏的坐标机器人、用于对所述液晶屏进行自动传送的流水传送机构；所述机器人系统、备料机构、撕膜机构、雾化喷头、坐标机器人、流水传送机构和载料滑台固连于所述工作台，所述载料滑台并列于所述工作台上，所述备料机构、撕膜机构、雾化喷头位于所述机器人系统的工作范围内，所述坐标机器人位于所述载料滑台的上部；在所述机器人系统上还设置有上部视觉模块，所述上部视觉模块固连于所述腕部连接板；在所述工作台上设置有下部视觉模块；所述流水传送机构，包括：流水线框架、用于输送工件的动模、用于对所述动模实现精确定位的载具、用来对动模实现自动化输送的传送带、用来搬运托盘的搬运机械手，所述载具固连于所述流水线框架上，所述动模、传送带活动连接于所述流水线框架，所述载具和动模相匹配，所述动模位于所述传送带的上部；所述流水线框架的上部还设置有限位块，所述限位块位于所述动模的上部；所述搬运机械手和动模相匹配。...

【技术特征摘要】
1.一种机器视觉辅助的多机器人协同作业流水线，其特征在于，包括：工作台、用于实现主板抓取和装配的机器人系统、用于对所述主板进行精密校正的备料机构、用于撕掉摄像头表面的塑料薄膜的撕膜机构、用于搭载液晶屏进行移动的载料滑台、用于对所述主板进行喷胶作业的雾化喷头、用于搬运所述液晶屏的坐标机器人、用于对所述液晶屏进行自动传送的流水传送机构；所述机器人系统、备料机构、撕膜机构、雾化喷头、坐标机器人、流水传送机构和载料滑台固连于所述工作台，所述载料滑台并列于所述工作台上，所述备料机构、撕膜机构、雾化喷头位于所述机器人系统的工作范围内，所述坐标机器人位于所述载料滑台的上部；在所述机器人系统上还设置有上部视觉模块，所述上部视觉模块固连于所述腕部连接板；在所述工作台上设置有下部视觉模块；所述流水传送机构，包括：流水线框架、用于输送工件的动模、用于对所述动模实现精确定位的载具、用来对动模实现自动化输送的传送带、用来搬运托盘的搬运机械手，所述载具固连于所述流水线框架上，所述动模、传送带活动连接于所述流水线框架，所述载具和动模相匹配，所述动模位于所述传送带的上部；所述流水线框架的上部还设置有限位块，所述限位块位于所述动模的上部；所述搬运机械手和动模相匹配。2.根据权利要求1所述的机器视觉辅助的多机器人协同作业流水线，其特征在于，所述坐标机器人包括：X轴滑台、Y轴滑台、Z轴滑台、X轴辅助滑台、Z轴滑板、大手爪、小手爪、运动视觉模块；所述X轴滑台和X轴辅助滑台固连于所述工作台，所述X轴滑台和X轴辅助滑台相互平行；所述Y轴滑台包括：Y轴底板、Y轴立板、Y轴伺服模组、Y轴辅助导轨、Y轴辅助滑块、连接板，所述Y轴立板垂直于所述Y轴底板，所述Y轴伺服模组固连于所述Y轴立板的正面，所述Y轴辅助导轨固连于所述Y轴立板的背面，所述Y轴辅助滑块活动连接于所述Y轴辅助导轨，所述Y轴辅助滑块固连于所述连接板；所述Y轴底板的一端固连于所述X轴滑台，另一端活动连接于所述X轴辅助滑台，所述Z轴滑台固连于所述Y轴伺服模组，所述连接板固连于所述Z轴滑台；所述Z轴滑板固连于所述Z轴滑台，所述Z轴滑板上设置有伺服回转台、小手爪滑台，所述大手爪固连于所述伺服回转台的输出法兰上，所述手爪回转电机的壳体固连于所述小手爪滑台，所述小手爪通过联轴器固连于所述手爪回转电机的输出轴。3.根据权利要求1所述的机器视觉辅助的多机器人协同作业流水线，其特征在于，所述载料滑台包括：伺服滑台、载料台、脱料气缸，所述载料台固连于所述伺服滑台，所述液晶屏位于所述载料台上，所述脱料气缸位于所述伺服滑台的侧边，所述脱料气缸的活塞杆和所述载料台的横向滑动杆向匹配；所述载料台包括：滑台板、载料板、纵向定位块、纵向压力板、纵向推力弹簧、从动斜面、纵向滑动杆、纵向导向槽、横向定位块、横向压力板、横向推力弹簧、主动斜面、横向滑动杆、横向导向槽，所述载料板固连于所述滑台板上，在所述滑台板上固连有所述纵向定位块、横向定位块；在所述滑台板上设置有所述纵向导向槽，所述纵向滑动杆活动连接于所述纵向导向槽，在所述纵向滑动杆和载料板之间设置有所述纵向推力弹簧；在所述滑台板上设置有所述横向导向槽，所述横向滑动杆活动连接于所述横向导向槽，在所述横向滑动杆和...

【专利技术属性】
技术研发人员：余胜东，
申请(专利权)人：温州职业技术学院，
类型：发明
国别省市：浙江,33