组装体制造装置以及组装体制造方法制造方法及图纸

本发明专利技术的目的在于，在保持长条状构件时，不使用固定用夹具并且不会使长条状构件变形地进行保持。长条构件组装装置具备：多个手部(8)，抓持长条状的长条构件(10)；腕部(9)以及躯干部(12)，使手部(8)移动，并对抓持长条构件(10)的手部(8)的位置进行调节，手部(8)具有如下构成：当通过腕部(9)以及躯干部(12)对位置进行调节时，能在原封不动地抓持长条构件(10)的状态下，使长条构件(10)沿长尺寸方向移动。

Fabrication method of assembly body and fabrication method of assembly body

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】组装体制造装置以及组装体制造方法
本专利技术涉及一种组装体制造装置以及组装体制造方法。
技术介绍
在对低刚性且容易挠曲的长条状构件，装配其他零件的情况下，一般的制造方法是将长条状构件保持于固定用夹具。由于固定用夹具的刚性较高，因此在对长条状构件装配其他零件时，就有可能不使长条状构件挠曲。在下述的专利文献1中，公开了用于高精度地组装如大型航空器的机身这样的大型制品的技术。现有技术文献专利文献专利文献1：美国专利第6408517号说明书
技术实现思路
专利技术要解决的问题长条状构件例如是作为航空器的构造体的桁条，且具有约5m至15m的长度。桁条根据设置场所而形状不同，因此设置于一台航空器的桁条存在许多种。因此，在对桁条装配卡箍等其他零件时，需要预先准备多种保持桁条的固定用夹具。此外，与桁条接合的板状的蒙皮很多为复合曲面，在蒙皮为复合曲面的情况下，桁条呈复合曲线并具有立体的形状。即，桁条不是能设置于一个平面上的线状构件，保持桁条的固定用夹具的形状也变得复杂。因此，考虑取代固定用夹具而通过多个机器人来抓持长条状构件，但是当通过机器人的手部固定并抓持长条状构件时，会存在如下问题：在多个机器人的手部之间拉力、压缩力起作用，长条状构件会变形。可是，上述的问题并不限于用于航空器的桁条，一般而言，在保持低刚性且容易挠曲的长条状构件时均会产生。本专利技术是鉴于上述情况而完成的，其目的在于，提供一种在保持长条状构件时，能不使用固定用夹具，并且，不会使长条状构件变形地进行保持的组装体制造装置以及组装体制造方法。技术方案为了解决上述问题，本专利技术的组装体制造装置以及组装体制造方法采用以下的方案。即，本专利技术的一方案的组装体制造装置具备：多个抓持部，抓持长条状的第一构件；以及驱动部，使所述抓持部移动，并对抓持所述第一构件的所述抓持部的位置进行调节，所述抓持部具有如下构成：当通过所述驱动部对位置进行调节时，能在原封不动地抓持所述第一构件的状态下，使所述第一构件沿长尺寸方向移动。根据该构成，抓持部具有能在原封不动地抓持长条状的第一构件的状态下，使第一构件在长尺寸方向移动的构成，因此，不会限制第一构件的长尺寸方向的移动、伸缩。其结果是，即使在进行抓持部的位置调整时、抓持部的抓持位置不合适时，也难以对由多个抓持部抓持的长条状的第一构件施加拉力、压缩力，能抑制第一构件的变形。在上述专利技术的一方案中，也可以是：还具备固定所述第一构件的一端并限制所述第一构件的长尺寸方向的移动的固定部。根据该构成，通过固定部，第一构件的一端被固定，且第一构件的长尺寸方向的移动受到限制，因此，能将第一构件的一端设于定位的基准位置。本专利技术的一方案的组装体制造装置具备：至少一个抓持部，抓持长条状的第一构件；驱动部，使所述抓持部移动，并对抓持所述第一构件的所述抓持部的位置进行调节；以及固定部，固定所述第一构件的一端，并限制所述第一构件的长尺寸方向的移动，所述抓持部具有如下构成：当通过所述驱动部对位置进行调节时，能在原封不动地抓持所述第一构件的状态下，使所述第一构件沿长尺寸方向移动。根据该构成，通过固定部，第一构件的一端被固定，且第一构件的长尺寸方向的移动受到限制。然后，抓持部具有能在原封不动地抓持长条状的第一构件的状态下，使第一构件在长尺寸方向移动的构成，因此，不会限制第一构件的长尺寸方向的移动、伸缩。其结果是，即使在进行抓持部的位置调整时、抓持部的抓持位置不合适时，也难以对由多个抓持部抓持的长条状的第一构件施加拉力、压缩力，能抑制第一构件的变形。在上述专利技术的一方案中，也可以是：具备控制部，且所述控制部在对所述第一构件装配其他的第二构件之前，解除所述抓持部抓持所述第一构件的状态，之后，使所述抓持部再次抓持所述第一抓持部。根据该构成，在对第一构件装配其他的第二构件之前，使抓持部暂时解除第一构件并再次抓持，因此，能在解除了施加于第一构件的拉力、压缩力的状态下保持第一构件。在上述专利技术的一方案中，也可以是：具备控制部，且所述控制部在将所述第一构件的一端限制在所述固定部之后，解除所述抓持部抓持所述第一构件的状态，之后，使所述抓持部再次抓持所述第一构件。根据该构成，在第一构件的一端受到限制后，使抓持部暂时解除第一构件并再次抓持，因此，能在解除了施加于第一构件的引力、压缩力的状态下保持第一构件。在上述专利技术的一方案中，也可以是：具备控制部，且所述控制部在将所述第一构件的一端限制在所述固定部之后，解除多个所述抓持部中更靠近所述固定部的所述抓持部抓持所述第一构件的状态，之后，使更靠近所述固定部的所述抓持部再次抓持所述第一构件，再之后，使多个所述抓持部中更远离所述固定部的所述抓持部进行所述第一构件的解除以及再次抓持。根据该构成，在第一构件的一端受到限制后，多个抓持部中更靠近固定部的一方首先进行第一构件的解除以及再次抓持，之后，更远离固定部的一方进行第一构件的解除以及再次抓持，因此，能可靠地使施加在第一构件的拉力、压缩力从固定部侧解除，抓持部能在准确的位置抓持第一构件。在上述专利技术的一方案中，也可以是：所述抓持部还具有：夹持部，具备在所述第一构件移动时，防止所述第一构件的落下的构成。根据该构成，在第一构件移动时，通过夹持部来防止第一构件的落下，因此能可靠地进行第一构件的移动。本专利技术的一方案的组装体制造方法具有：多个抓持部抓持长条状的第一构件的步骤；驱动部使所述抓持部移动，并对抓持所述第一构件的所述抓持部的位置进行调节的步骤；当通过所述驱动部对位置进行调节时，在所述抓持部原封不动地抓持所述第一构件的状态下，使所述第一构件沿长尺寸方向移动的步骤；以及对所述第一构件装配第二构件的步骤。上述专利技术的一方案的组装体制造方法也可以是：具有：至少一个抓持部抓持长条状的第一构件的步骤；驱动部使所述抓持部移动，并对抓持所述第一构件的所述抓持部的位置进行调节的步骤；使所述第一构件的一端相对于固定部固定，并限制所述第一构件的长尺寸方向的移动的步骤；当通过所述驱动部对位置进行调节时，在所述抓持部原封不动地抓持所述第一构件的状态下，使所述第一构件沿长尺寸方向移动的步骤；以及对所述第一构件装配第二构件的步骤。有益效果根据本专利技术，在保持长条状构件时，能不使用固定用夹具并且不会使长条状构件变形地进行保持。附图说明图1是表示本专利技术的一实施方式的长条构件组装装置的俯视图。图2是表示本专利技术的一实施方式的长条构件组装装置的抓持机器人的主视图。图3是表示本专利技术的一实施方式的长条构件组装装置的控制部的框图。图4是表示本专利技术的一实施方式的长条构件组装装置的抓持机器人的手部的主视图。图5是以图4的V-V线进行切割的剖面图。图6是以图4的VI-VI线进行切割的剖面图。图7是以图8的VII-VII线进行切割的剖面图。图8是表示本专利技术的一实施方式的长条构件组装装置的挡板的主视图。图9是表示本专利技术的一实施方式的长条构件组装装置的动作的流程图。图10是表示本专利技术的一实施方式的长条构件组装装置的抓持机器人的动作的流程图。具体实施方式以下，参照附图，对本专利技术的一实施方式的长条构件组装装置进行说明。首先，参照图1，对本实施方式的长条构件组装装置1的构成进行说明。长条构件组装装置1具备传送带2、工作台3、多台支承机器人(抓持机器人)4、挡板5、装配机器人6以及激光跟踪本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种组装体制造装置，具备：多个抓持部，抓持长条状的第一构件；以及驱动部，使所述抓持部移动，并对抓持所述第一构件的所述抓持部的位置进行调节，所述抓持部具有如下构成：当通过所述驱动部对位置进行调节时，能在原封不动地抓持所述第一构件的状态下，使所述第一构件沿长尺寸方向移动。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2015.08.03 JP 2015-1532951.一种组装体制造装置，具备：多个抓持部，抓持长条状的第一构件；以及驱动部，使所述抓持部移动，并对抓持所述第一构件的所述抓持部的位置进行调节，所述抓持部具有如下构成：当通过所述驱动部对位置进行调节时，能在原封不动地抓持所述第一构件的状态下，使所述第一构件沿长尺寸方向移动。2.根据权利要求1所述的组装体制造装置，其中，还具备：固定部，固定所述第一构件的一端，并限制所述第一构件的长尺寸方向的移动。3.一种组装体制造装置，具备：至少一个抓持部，抓持长条状的第一构件；驱动部，使所述抓持部移动，并对抓持所述第一构件的所述抓持部的位置进行调节；以及固定部，固定所述第一构件的一端，并限制所述第一构件的长尺寸方向的移动，所述抓持部具有如下构成：当通过所述驱动部对位置进行调节时，能在原封不动地抓持所述第一构件的状态下，使所述第一构件沿长尺寸方向移动。4.根据权利要求1至3中任一项所述的组装体制造装置，其中，具备：控制部，在对所述第一构件装配其他的第二构件之前，解除所述抓持部抓持所述第一构件的状态，之后，使所述抓持部再次抓持所述第一抓持部。5.根据权利要求2或3所述的组装体制造装置，其中，具备：控制部，在将所述第一构件的一端限制在所述固定部之后，解除所述抓持部抓持所述第一构件的状态，之后，使所...

【专利技术属性】
技术研发人员：稻垣隆大，富部俊广，后藤拓也，平井诚，后藤尚贵，水上政信，中村克己，
申请(专利权)人：三菱重工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP