一种足式机器人的腿部结构制造技术

本发明专利技术提供了一种足式机器人的腿部结构，包括：大腿部、小腿部、拟足板；大腿部包括连接于足式机器人本体的连接板、对应连接板设置的支撑板；小腿部包括连接端、自由端，连接端可伸缩地连接大腿部；拟足板上设有连接部、第一连接端、第二连接端，连接部转动连接自由端；伸缩机构，其设置在支撑板上，伸缩机构上设有用于驱动小腿部伸缩的动力部件；联动机构，其包括弹性连接件、刚性连接件，第一连接端通过弹性连接件连接小腿部靠近自由端的位置；第二连接端通过刚性连接件连接大腿部。本发明专利技术整体质量轻，结构简单、控制灵敏，具有较强的负载能力；驱动电机数量少，成本低、可靠性高。

【技术实现步骤摘要】
一种足式机器人的腿部结构
本专利技术涉及一种足式机器人的腿部结构。
技术介绍
足式机器人是一种具有冗余驱动、多支链、时变拓扑运动机构的智能型机器人，涉及到生物学、仿生学、机构学、传感技术及信息处理技术等的一门综合性高技术产品。足式机器人凭借其在行走过程中与地面的非连续接触特性，表现出了很强的适应性，尤其在有障碍物的通道上或很难接近的工作场地上具有更广阔的发展前景，因此被广泛应用于抢险救灾、排雷排爆、地址勘探、娱乐及民用等领域。中国专利201510404058.7公开了一种足式机器人的腿部结构，其特征在于该腿部结构基于杆机构，包括伺服电机、链条、输入链轮、U型支撑架、弧形杆、转轮、1－3号轴承端盖、异形轴、万向轴承、输出杆、输出链轮、1－3号轴承和短轴；所述输出链轮和伺服电机连接，两者同步旋转；输入链轮和输出链轮连接，两者同步旋转；输出杆和输入链轮连接，两者同步旋转，同时输出杆和U型支撑架非固定连接，两者可相对旋转；弧形杆和输出杆非固定连接，弧形杆可相对于输出杆360度旋转；异形轴两端和U型支撑架非固定连接，二者可相对旋转；短轴两端和异形轴非固定连接，短轴可相对于异形轴旋转；弧形杆和短本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种足式机器人的腿部结构，其特征在于，所述腿部结构包括：大腿部、小腿部、拟足板；所述大腿部包括连接于所述足式机器人本体的连接板、对应所述连接板设置的支撑板；所述小腿部包括连接端、自由端，所述连接端可伸缩地连接所述大腿部；所述拟足板上设有连接部、第一连接端、第二连接端，所述连接部转动连接所述自由端；伸缩机构，其设置在所述支撑板上，所述伸缩机构上设有用于驱动所述小腿部伸缩的动力部件；联动机构，其包括弹性连接件、刚性连接件，所述第一连接端通过所述弹性连接件连接所述小腿部靠近所述自由端的位置；所述第二连接端通过所述刚性连接件连接所述大腿部。

【技术特征摘要】
1.一种足式机器人的腿部结构，其特征在于，所述腿部结构包括：大腿部、小腿部、拟足板；所述大腿部包括连接于所述足式机器人本体的连接板、对应所述连接板设置的支撑板；所述小腿部包括连接端、自由端，所述连接端可伸缩地连接所述大腿部；所述拟足板上设有连接部、第一连接端、第二连接端，所述连接部转动连接所述自由端；伸缩机构，其设置在所述支撑板上，所述伸缩机构上设有用于驱动所述小腿部伸缩的动力部件；联动机构，其包括弹性连接件、刚性连接件，所述第一连接端通过所述弹性连接件连接所述小腿部靠近所述自由端的位置；所述第二连接端通过所述刚性连接件连接所述大腿部。2.如权利要求1所述的腿部结构，其特征在于，所述小腿部上设有位置调节件，所述第一连接端通过所述弹性连接件连接所述位置调节件。3.如权利要求1所述的腿部结构，其特征在于，所述伸缩机构为滑动式伸缩机构。4.如权利要求3所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：唐俊，
申请(专利权)人：深圳市行者机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44