一种四足机器人的腿部机构制造技术

本发明专利技术公开了一种四足机器人的腿部机构，包括四边形驱动机构、自适应足底机构，所述四边形驱动机构包括平行四边形机构、第二双轴数字舵机和第一双轴数字舵机，所述平行四边形机构的后端与第二双轴数字舵机的输出轴驱动连接，第二双轴数字舵机的壳体通过连接支架与第一双轴数字舵机的输出轴驱动连接；所示自适应足底机构由上至下包括连接行四边形机构末端的上脚板和脚底板，所述上脚板和脚底板之间通过若干均匀分布的第一内六角螺栓相连接，每根第一内六角螺栓上均套有减震弹簧；每根第一内六角螺栓均通过向心关节轴承与所述上脚板活动连接。本发明专利技术有利于机器人姿态的调整，提高机器人对复杂地面的适应能力及机器人构件的寿命。

A leg mechanism for a quadruped robot

The invention discloses a leg mechanism of a quadruped robot, including parallelogram drive mechanism, the adaptive mechanism of the foot, the driving mechanism comprises a quadrilateral parallelogram mechanism, second dual axis digital servo and the first dual axis digital steering gear, an output shaft end and second biaxial digital servo the parallelogram mechanism drive connection. Shell second biaxial digital servo output shaft through the connecting frame and the first dual axis digital servo drive connection; adaptive mechanism is shown on foot from top to bottom includes feet and foot plate connecting line at the end of the parallelogram mechanism, wherein between feet and foot plate are connected by a plurality of evenly distributed within the first six angle bolts, each first six angle bolts are sheathed on the damping spring; each of the first six angle bolts through the thrust bearing and the baseboard. Answer. The invention is beneficial to the adjustment of the robot's attitude, improve the adaptability of the robot to the complex ground and the life of the robot component.

【技术实现步骤摘要】
一种四足机器人的腿部机构
本专利技术四足机器人领域，尤其涉及一种四足机器人的腿部机构。
技术介绍
四足机器人腿部设计已经成为四足机器人设计的一项重要任务，其结构和功能影响机器人的运动稳定性和灵活性，以及对复杂环境的适应能力。传统做法通常是将其设计为刚体，机器人不经过任何缓冲装置而直接与地面冲击。这种设计将会减少机器人构件的寿命，不规则的震动也会损伤机器人的控制器件。此外，当前大多数足式机器人腿部设计繁琐，面临着关节质量大、运动范围小、驱动能力不足等问题。所以，设计一种自适应能力强，稳定性高，质量较小，调节方便快捷，可移植性好，且便于维护的弹性腿机构是很有必要的。
技术实现思路
本专利技术的四足机器人的腿部机构的目的在于克服现有技术中存在的不足，提供一种具有两个自由度，采用平行四边形机构和自适应足底机构的四足机器人的腿部机构，以解决四足机器人的腿部机构自适应能力差，稳定性差，质量大的问题。本专利技术要解决的上述技术问题所采用的新的技术方案是这样实现的：一种四足机器人的腿部机构，包括四边形驱动机构、固定在四边形驱动机构末端的自适应足底机构，所述的四边形驱动机构包括平行四边形机构、输出轴水平设本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种四足机器人的腿部机构，其特征在于：包括四边形驱动机构、固定在四边形驱动机构末端的自适应足底机构，所述的四边形驱动机构包括平行四边形机构、输出轴水平设置的第二双轴数字舵机(23)和输出轴竖直设置的第一双轴数字舵机(16)，所述平行四边形机构的后端与第二双轴数字舵机(23)的输出轴驱动连接，所述第二双轴数字舵机(23)的壳体通过连接支架与第一双轴数字舵机(16)的输出轴驱动连接；所述自适应足底机构由上至下包括连接行四边形机构末端的上脚板(7)和脚底板(3)，所述上脚板(7)和脚底板(3)之间通过若干均匀分布的第一内六角螺栓(8)相连接，每根第一内六角螺栓(8)上均套有位于上脚板(7)和脚底板(...

【技术特征摘要】
1.一种四足机器人的腿部机构，其特征在于：包括四边形驱动机构、固定在四边形驱动机构末端的自适应足底机构，所述的四边形驱动机构包括平行四边形机构、输出轴水平设置的第二双轴数字舵机(23)和输出轴竖直设置的第一双轴数字舵机(16)，所述平行四边形机构的后端与第二双轴数字舵机(23)的输出轴驱动连接，所述第二双轴数字舵机(23)的壳体通过连接支架与第一双轴数字舵机(16)的输出轴驱动连接；所述自适应足底机构由上至下包括连接行四边形机构末端的上脚板(7)和脚底板(3)，所述上脚板(7)和脚底板(3)之间通过若干均匀分布的第一内六角螺栓(8)相连接，每根第一内六角螺栓(8)上均套有位于上脚板(7)和脚底板(3)之间的减震弹簧(1)；每根第一内六角螺栓(8)均通过向心关节轴承(6)与所述上脚板(7)活动连接。2.根据权利要求1所述的四足机器人的腿部机构，其特征在于：所述四边形机构包括两根腿杆、四根四边形杆、若干铜柱，所述四边形杆两两平行，两根腿杆之间相互平行并通过双通铜柱相连接，两根腿杆的上端和下端分别与各四边形杆的一端活动铰接，其中，铰接在两根腿杆上端的两根四边形杆的另一端与连接支架活动铰接，中部则通过双通铜柱相连接；铰接两根腿杆下端的两根四边形杆的另一端与第二双轴数字舵机(23)输出轴驱动连接，中部则通过双通铜柱相连接。3.根据权利要求2所述的四足机器人的腿部机构，其特征在于：所述的连接支架包括小U支架(17)，短U支架(18)，侧盖支架(19)，U形支架(20)，所述短U支架(18)一端与第一双轴数字舵机(16)输出轴驱动连接，所述的U形支架(20)和侧盖支架(19)均固定在所述短U支架(18)另一端，其中，所述U形支架(20)与分别与铰接在两根腿杆上端的两根四边形杆活动铰接，所述侧盖支架(...

【专利技术属性】
技术研发人员：庄庭达，张东，林勋沐，胡洋，潘敏，
申请(专利权)人：华南理工大学，
类型：发明
国别省市：广东,44