A seedling tray seedling leakage detection and location for seeking seedling seedling transplanting device, relates to the field of intelligent detection and Realization of seedling seedling disc leakage detection point by ultrasonic method by ultrasonic positioning guide manipulator of transplanting seedling disc in seedling of leakage point location accurate positioning, and can control the manipulator grab, replace the drain hole in the soil matrix seedling, enhance seedling seedling number in disc pass rate, improve the quality and the success rate of transplanting.
【技术实现步骤摘要】
一种钵苗盘漏苗检测和定位寻苗换苗装置及方法
本专利技术涉及智能移栽检测领域,具体地说是一种钵苗盘漏苗检测和定位寻苗换苗装置及方法。
技术介绍
在机械化移栽领域中,移栽苗通常由工厂进行大规模培育,工厂化育苗统一生产作业中育苗的钵苗盘难免会出现漏、病苗的情况。因此,为了减少机械化移栽漏栽率,提高移栽作业的成活率,必须要对移栽机喂入的钵苗进行质量检测,剔除漏苗及病苗,并进行盘穴中不合格幼苗的更换。为了提高钵苗盘中幼苗质量,国内已开展钵苗盘健壮苗识别及控制系统的研究,例如专利号为CN103309310A的中国专利提出了一种基于激光扫描的穴盘苗移栽机器人作业监控方法。该方法利用激光扫描识别技术,对病害苗进行识别,并控制移栽的顺序。但在实际检测工作中,钵苗盘中幼苗的检测会受到叶片的影响,相邻穴盘中的叶片会相互交错,严重影响了检测的控制效果,取苗机械手并不能够准确定位病害苗及漏苗的穴盘位置,并且不能够按照检测结果正确的排除存在病害苗及漏播苗的盘穴。专利号为CN102939816A的中国专利提出了一种用于穴盘苗移栽的识别定位移栽方法,但该方法基于机器视觉且通过苗盘坐标预设值来控制机械手定位的方式,通过坐标位置预设的方式不能够满足实际的工作要求,机械手并不能够准确的移动到相应的盘穴位置。因此,若能开发出一套用于工厂化育苗的出厂检测系统,能够对钵盘苗的出苗率进行检测,并能够识别漏播盘穴,并实现机械手自动定位寻找漏播盘穴进行基质剔除及更换相应生长期的幼苗,提高钵苗盘出苗合格率,则能减少研发相应防漏栽及钵盘识别移栽机的成本。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是提供一种钵苗盘 ...
【技术保护点】
一种钵苗盘漏苗检测和定位寻苗换苗装置,其特征在于:包括钵苗盘传输检测装置,包括传输装置和设置于传输装置上的检测区域,传输装置不间断地将钵苗盘(5)依次传输经过检测区域并由位于检测区域的4个位置检测传感器检测后将信号传递至控制系统,位置检测传感器(10)均匀设置于检测区域的周向;漏苗检测装置,包括对位于检测区域的钵苗进行检测识别的超声波雷达阵列(12),超声波雷达阵列(12)位于检测区域的正下方,超声波雷达阵列中的各个单体超声波雷达都包含用于发射超声波信号的发射器及用于接收超声回波信号的接收器;取苗换苗装置,包括用于取苗换苗的取苗机械手(6)以及设置于取苗机械手(6)上的全向超声波接收器,取苗机械手(6)位于检测区域内,取苗机械手(6)的移动方向及距离由X轴、Y轴、Z轴三个方向的步进电机控制;控制系统,用于实现对钵苗盘传输检测装置、漏苗检测装置以及取苗换苗装置检测结果的获取、分析和控制。
【技术特征摘要】
1.一种钵苗盘漏苗检测和定位寻苗换苗装置,其特征在于:包括钵苗盘传输检测装置,包括传输装置和设置于传输装置上的检测区域,传输装置不间断地将钵苗盘(5)依次传输经过检测区域并由位于检测区域的4个位置检测传感器检测后将信号传递至控制系统,位置检测传感器(10)均匀设置于检测区域的周向;漏苗检测装置,包括对位于检测区域的钵苗进行检测识别的超声波雷达阵列(12),超声波雷达阵列(12)位于检测区域的正下方,超声波雷达阵列中的各个单体超声波雷达都包含用于发射超声波信号的发射器及用于接收超声回波信号的接收器;取苗换苗装置,包括用于取苗换苗的取苗机械手(6)以及设置于取苗机械手(6)上的全向超声波接收器,取苗机械手(6)位于检测区域内,取苗机械手(6)的移动方向及距离由X轴、Y轴、Z轴三个方向的步进电机控制;控制系统,用于实现对钵苗盘传输检测装置、漏苗检测装置以及取苗换苗装置检测结果的获取、分析和控制。2.一种钵苗盘漏苗检测和定位寻苗换苗装置,其特征在于:所述的传输装置包括机架(11)、设置于机架(11)上的传输机构(4),所述传输机构(4)由步进电机(2)驱动,所述取苗机械手(6)位于传输机构(4)上,检测区域位于传输机构(4)上取苗机械手(6)的正下方。3.根据权利要求1所述的一种钵苗盘漏苗检测和定位寻苗换苗装置,其特征在于:所述的控制系统包括对钵苗盘传输检测装置进行控制的单片机,对漏苗检测装置进行控制的超声波雷达控制器,以及对取苗换苗装置进行控制的PLC控制器,单片机、PLC控制器、超声波雷达控制器作为协处理器分别与计算机及各自的执行部件相连接,计算机作为主处理器,协调各执行部件动作的时序性。4.利用权利要求1所述的装置对钵苗盘进行漏苗检测和定位寻苗换苗的方法,其特征在于:包括以下步骤:步骤一、启动钵苗盘传输检测装置、漏苗检测装置、取苗换苗装置和控制系统,根据钵苗盘穴孔数、间距信息,设置超声波雷达阵列中超声波雷达的数目、排序间距,使超声波雷达阵列中超声波雷达的数目及位置与钵苗盘中的盘穴数目及位置一一对应;步骤二、当位置检测传感器检测到钵苗盘输送至检测区域即超声波雷达阵列上方时,将信号传递至控制系统,控制系统控制超声波雷达阵列启动,每个超声波雷达对其相应的盘穴发射超声波,且每个盘穴发射的超声波的频率相同,根据超...
【专利技术属性】
技术研发人员:姬江涛,李明勇,金鑫,杜新武,庞靖,陈凯康,杨林辉,张巍朋,杨绪龙,吴霭玲,
申请(专利权)人:河南科技大学,
类型:发明
国别省市:河南,41
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