一种轨道驱动式钵苗移栽机末端执行器制造技术

本发明专利技术公开了一种轨道驱动式移栽机末端执行器，目的是提供一种控制简便、故障率低、结构简单，可用于整排取苗，针对钵苗移栽机的末端执行装置。本发明专利技术由气缸、气缸安装架、主支撑盘、轨道板、推苗轨道块、推苗针、推苗限制环、取苗针、推苗控制杆、推苗控制块、控制连杆、驱动连杆组成。夹苗放苗动作由气缸驱动的轨道板完成，推苗动作由推苗轨道块和推苗控制杆共同完成，气缸推杆作用于推苗控制杆和轨道板实现钵苗的夹取。

【技术实现步骤摘要】
一种轨道驱动式钵苗移栽机末端执行器
本专利技术为一种轨道驱动式钵苗移栽机末端执行器，主要用于将钵苗从高密度苗盘移入导苗带，导苗管或栽植器中。
技术介绍
末端执行器作为移栽机重要部件对取苗成功率以及取苗效率存在决定性影响，研制结构简单，控制方便，便于整排安装的末端执行器对于提高取苗效率以提高移栽机工作效率具有极其重要的意义。目前现有的研究：（CN104704966A）所述的利用步进电机驱动圆盘，通过连杆机构，控制苗针，完成夹持；（CN104704965A）所述利用气缸直接安装于苗针部分，采用连杆机构完成夹取动作；（CN101569257A）所述的采用电机驱动带动圆柱凸轮，滚子安装于苗针固定环上，带动指针完成夹取；（CN106068843A）所述气缸驱动，支撑盘设计凹槽并设有转动关节；（CN103875341A）所述磁动装置，通过电磁铁的通电断电完成推杆动作，苗针添加分度装置和转动关节；对于移栽机末端执行器，由于穴孔较小，特别是应用于整排取苗环境下受尺寸限制，对于实现动力提供的步进电机尺寸规格较小，转矩有限，往往不能提供足够大的动力，通常使用的连杆机构又不能保持稳定的夹持角度，在实际大田环境下，连杆机构易受外力影响后变形，故障率较高，急需一种在复杂多变的大田环境下工作稳定的末端执行器。本专利技术采用轨道传动，动作稳定，故障率极低，可提供较大夹持力并保持稳定的夹持角度，不易变形，适应恶劣环境下工作状况；并设计有推苗机构，完成放苗时辅助钵苗下落，并防止挂苗；夹苗时，推苗针外侧上提，避免推苗针伤苗；夹苗推苗由同一推杆提供动力，结构大大简化；支撑板采用狭长矩形设计便于安装于整排取苗机构。
技术实现思路
本专利技术公开了一种轨道驱动式移栽机末端执行器，目的是提供一种控制简便、故障率低、结构简单，可用于整排取苗的钵苗移栽机末端执行装置。本专利技术由气缸、气缸安装架、主支撑板、轨道板、推苗轨道块、推苗针、推苗限制环、取苗针、推苗控制杆、推苗控制块、控制连杆、驱动连杆组成。夹苗放苗动作由气缸推杆推动轨道板实现，推苗动作由推苗控制杆和推苗轨道块共同实现，气缸推杆作用于推苗控制杆和驱动轨道实现钵苗的夹取。鉴于上述情况，为了实现以上功能，专利技术了一种轨道驱动式末端执行器。本专利技术由气缸、气缸安装架、主支撑板、轨道板、推苗轨道块、推苗针、推苗限制环、取苗针、推苗控制杆、推苗控制块、控制连杆、驱动连杆组成；其特征在于：气缸采用气缸安装架固定在主支撑板上表面，气杆穿过气缸安装架中心孔与驱动连杆相连；主支撑板通过四个长螺杆将两个推苗轨道块固定在其正下方，并在两端销轴连接四个苗针；驱动连杆通过主支撑板中心孔与控制连杆相连，轨道板通过控制连杆与推苗控制块固定，推苗控制块与推苗控制杆铆钉连接，推苗控制杆滑台部分放入推苗轨道块轨道中，推苗控制杆另一端与推苗针铆钉连接；取苗针滑台部分进入轨道板轨道中，推苗限制环固定在同侧两个苗针上，推苗针放入推苗限制环内。夹苗放苗动作由气缸驱动的轨道板完成，推苗动作由推苗轨道块和推苗控制杆共同完成，气缸推杆同时作用于推苗控制杆和轨道板。本专利技术由轨道板驱动取苗针完成夹持动作，取苗针动作轨迹取决于轨道板上轨道轨迹;取苗针部分带有滑台，同侧苗针滑台相对固定安装在轨道板轨道中，由驱动连杆推动轨道板带动取苗针完成夹取动作。本专利技术推苗针采用推苗轨道块内轨道与推苗控制杆配合完成驱动。推苗控制杆两侧带有滑台对应安装在推苗轨道块内侧轨道中，其动作轨迹取决于控制连杆长度以及推苗控制杆两连接点与滑台距离的比例。本专利技术取苗针与推苗针动作轨迹分别可调，取苗针滑台位置，轨道板轨迹决定取苗针初始夹持角度以及夹持可变角度；控制连杆以及推苗控制杆滑台位置决定推苗针推苗轨迹。控制连杆穿过轨道板中心孔内螺纹与驱动连杆下端中心孔内螺纹相连，控制连杆另一端与推苗控制块中心孔内螺纹相连，使气缸单动力传入，实现动力分离同时控制苗针和推苗台完成动作。附图说明图1是本专利技术结构示意图。图2是结构右视图。图3是结构轴测图。图4是支撑部件示意图。图5是控制部件示意图。图中所示：1气缸、2气缸安装架、3主支撑板、4轨道板、5推苗轨道块、6推苗针、7推苗限制环、8取苗针、9推苗控制杆、10推苗控制块、11控制连杆、12驱动连杆。具体实施方式实施例1：气缸（1）通过气缸安装架（2）固定在主支撑板（3）上表面，气缸（1）推杆穿过气缸安装架（2）中心孔与驱动连杆连接；主支撑板（3）通过四个长螺杆将两个推苗轨道块（5）固定在其正下方，并在左右两端销轴连接四个取苗针（8）；驱动连杆（12）通过主支撑板（3）中心孔与控制连杆（11）相连，轨道板（4）通过控制连杆（11）与推苗控制块（10）固定，推苗控制块（10）与推苗控制杆（9）铆钉连接，推苗控制杆（9）滑台部分放入推苗轨道块（5）轨道中，推苗控制杆（9）另一端与推苗针（6）铆钉连接；取苗针（8）滑台部分进入轨道板（4）轨道中，限制环（7）固定在同侧两个取苗针（8）上，推苗针（6）放入限制环（7）内。准备状态：取苗针（8）保持一定角度，取苗初始角度由苗盘穴孔确定，同时推苗针（6）位于相应取苗针（8）夹苗部分上方外侧，不影响取苗针（8）插入苗盘穴孔，推苗限制环（7）保证推苗针（6）不会影响钵苗植株。实施例2：夹苗动作：气缸（1）推杆带动驱动连杆（12）下移，推动轨道板（4）下移，轨道板（4）轨迹作用于取苗针（8）滑台使取苗针（8）角度变化实现夹取，同时推苗控制块（10）下移，推苗控制杆（9）滑台在推苗轨道块（5）中滑动，推苗控制杆（9）动作，推苗针（6）在推苗限制环（7）内向上方运动，并外向外侧移动，防止推苗针（6）影响钵苗植株。实施例3：放苗动作：气缸（1）推杆上提，取苗针（8）滑台在轨道板（4）轨迹中上提，实现角度偏转实现放苗，此时推苗针（6）大幅度下移至相应取苗针（8）夹苗部分，实现推苗动作，防止取苗针挂苗。放苗动作取苗针（8）摆动角度较大，已经超过准备状态下的取苗初始角度，完成放苗后需要气缸（1）推杆下移回复至准备状态。上述实施例仅为本专利技术较佳的实例而已，并非是对本专利技术实施方式的限定，对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动，例如对轨道板轨迹的改动、对取苗针滑台位置的改动等。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举，凡在本专利技术专利的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本专利技术的权利要求保护范围之内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种轨道驱动式末端执行器，本专利技术包括气缸（1）、气缸安装架（2）、主支撑板（3）、轨道板（4）、推苗轨道块（5）、推苗针（6）、推苗限制环（7）、取苗针（8）、推苗控制杆（9）、推苗控制块（10）、控制连杆（11）、驱动连杆（12）；其特征在于：气缸（1）通过气缸安装架（2）固定在主支撑板（3）上表面，气缸（1）推杆穿过气缸安装架（2）中心孔与驱动连杆连接；主支撑板（3）通过四个长螺杆将两个推苗轨道块（5）固定在其正下方，并在左右两端销轴连接四个取苗针（8）；驱动连杆（12）通过主支撑板（3）中心孔与控制连杆（11）相连，轨道板（4）通过控制连杆（11）与推苗控制块（10）固定，推苗控制块（10）与推苗控制杆（9）铆钉连接，推苗控制杆（9）滑台部分放入推苗轨道块（5）轨道中，推苗控制杆（9）另一端与推苗针（6）铆钉连接；取苗针（8）滑台部分进入轨道板（4）轨道中，限制环（7）固定在同侧两个取苗针（8）上，推苗针（6）放入限制环（7）内；夹苗放苗动作由气缸（1）驱动的轨道板（4）完成，推苗动作由推苗轨道块（5）和推苗控制杆（9）共同完成，气缸（1）推杆同时作用于推苗控制杆（9）和轨道板（4）。...

【技术特征摘要】
1.一种轨道驱动式末端执行器，本发明包括气缸（1）、气缸安装架（2）、主支撑板（3）、轨道板（4）、推苗轨道块（5）、推苗针（6）、推苗限制环（7）、取苗针（8）、推苗控制杆（9）、推苗控制块（10）、控制连杆（11）、驱动连杆（12）；其特征在于：气缸（1）通过气缸安装架（2）固定在主支撑板（3）上表面，气缸（1）推杆穿过气缸安装架（2）中心孔与驱动连杆连接；主支撑板（3）通过四个长螺杆将两个推苗轨道块（5）固定在其正下方，并在左右两端销轴连接四个取苗针（8）；驱动连杆（12）通过主支撑板（3）中心孔与控制连杆（11）相连，轨道板（4）通过控制连杆（11）与推苗控制块（10）固定，推苗控制块（10）与推苗控制杆（9）铆钉连接，推苗控制杆（9）滑台部分放入推苗轨道块（5）轨道中，推苗控制杆（9）另一端与推苗针（6）铆钉连接；取苗针（8）滑台部分进入轨道板（4）轨道中，限制环（7）固定在同侧两个取苗针（8）上，推苗针（6）放入限制环（7）内；夹苗放苗动作由气缸（1）驱动的轨道板（4）完成，推苗动作由推苗轨道块（5）和推苗控制杆（9）共同完成，气缸（1）推杆同时作用于推苗控制杆（9）和轨道板（4）。2.根据权利1要...

【专利技术属性】
技术研发人员：曹卫彬，马锐，崔财豪，唐海洋，赵宏政，
申请(专利权)人：石河子大学，
类型：发明
国别省市：新疆,65