一种停车机器人制造技术

本发明专利技术为一种停车机器人，包括L形车架、提升装置、叉车臂支撑装置、左右叉车臂、动力单元。L形车架的底部设有行走装置，用于停车机器人的行走。提升装置设置在L形车架上。叉车臂支撑装置与提升装置连接，能在提升装置的驱动下升降。每个叉车臂均包括连接件和夹持臂；夹持臂用于夹持汽车轮胎。夹持臂通过连接件与叉车臂支撑装置连接，且夹持臂能相对连接件在水平面内转动。动力单元设在L形车架上用于提供作业所需的动力。本发明专利技术使用灵活，适用于各种车型，存取车快速、部署和维护成本低。可动态配置立体车位，有利于立体车库投资者控制成本。

A parking robot

The invention is a parking robot, which includes a L - shaped frame, a lifting device, a forklift arm support device, a left and right forklift arm and a power unit. The bottom of the L - shaped frame is equipped with a walking device for the walking of a parking robot. The lifting device is set on the L - shaped frame. The forklift arm support device is connected with the lifting device, and can be raised and down under the drive of the lifting device. Each forklift arm includes the connector and the clamping arm, and the clamping arm is used to clamp the automobile tires. The clamping arm is connected with the forklift arm support device through the connecting part, and the clamping arm can rotate relative to the connecting part in the horizontal plane. The power unit is set on the L - shaped frame to provide the power required for the operation. The invention is flexible in use and is suitable for various types of cars, and the cost of fast, deployment and maintenance of access vehicles is low. It can dynamically configure the three-dimensional parking space, which is beneficial to the three dimensional garage investors to control the cost.

【技术实现步骤摘要】
一种停车机器人
本专利技术是关于一种智能停车设备，尤其涉及一种停车机器人。
技术介绍
随着家用汽车的迅速普及,城市停车位日益紧张,停车位的需求越来越大。过去几十年，我国房地产行业经过爆炸性增长，留下了大量车位规划不足的居住和办公建筑。普通建筑的使用年限在50至70年之间，受限于土地供应，大量新建传统停车位困难极大，城市存量建筑区的车位不足问题日益突出。现有的全自动化立体停车库主要有平面移动类升降设备,如中国专利CN204715827U，公开日期2015年10月21日，公开了《一种可侧向搬运汽车的智能机器人》，该智能机器人包括中心主体和支撑支架,支撑支架与中心主体通过水平直线驱动机构连接,支撑支架位于中心主体的两侧并能够相对中心主体水平地运动,在中心主体上还设有板叉架,板叉架通过滑轨与中心主体连接并能沿中心主体做垂直升降运动；板叉架上连接有能够进行垂直升降运动和横向水平移动的板叉；板叉上连接有夹板,夹板能够绕其支点旋转45度至90度。该智能机器人的缺点是：1、由于机器人要适应搬运各种长度和宽度不一的车辆，且板叉架长度不可调，则搬运机器人的宽度至少是：车辆的最大宽度加上机器人中心主体的宽度，势必造成机器人占用空间大，降低了机器人的环境适应性。机器人还要对不同长度的车辆调整两个支撑架的间距，势必降低搬运效率。2、由于板叉架和夹板的固定结构设计，板叉架在抬车受力时会造成车辆倾斜，带来了安全隐患。3、由于停车机器人只通过节省过道空间和减少车辆间距来增加停车数量，该方法增加车位空间有限。由此，本专利技术人凭借多年从事相关行业的经验与实践，提出一种停车机器人，以克服现有技术的缺陷。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种停车机器人，使用灵活，适用于各种车型，存取车快速、部署和维护成本低。本专利技术的另一目的在于提供一种停车机器人，其夹持臂使用灵活，占用空间小。本专利技术的再一目的在于提供一种停车机器人，可不改动原有停车位的布局和使用方式，不需要对新立体车位部署电力，可动态配置立体车位，有利于立体车库投资者控制成本。本专利技术的目的是这样实现的，一种停车机器人，所述停车机器人包括：L形车架，所述L形车架的底部设有行走装置，用于所述停车机器人的行走；由于采用L形车架，该停车机器人使用更加灵活，适用于各种车型；提升装置，所述提升装置设置在所述L形车架上；叉车臂支撑装置，所述叉车臂支撑装置与所述提升装置连接，能在所述提升装置的驱动下升降；从而可不改动原有停车位的布局和使用方式，不需要对新立体车位部署电力，可动态配置立体车位；左叉车臂及右叉车臂，每个叉车臂均包括连接件和夹持臂；所述夹持臂用于夹持汽车轮胎；所述夹持臂通过所述连接件与所述叉车臂支撑装置连接，且所述夹持臂能相对所述连接件在水平面内转动；动力单元，所述动力单元设在所述L形车架上用于提供作业所需的动力。在本专利技术的一较佳实施方式中，所述夹持臂包括主夹臂和两个支夹装置，所述支夹装置能展开和折叠；两个支夹装置对称设置于所述主夹臂的两侧；每个支夹装置均能相对所述主夹臂在水平面内转动；所述主夹臂上设有用于驱动所述支夹装置转动的液压推杆。在本专利技术的一较佳实施方式中，所述主夹臂为沿直线延伸的杆状结构；每个支夹装置均包括支夹连接棍和支夹臂，所述支夹连接棍和所述支夹臂均为杆状件；所述支夹连接棍的一端通过转动连接件与所述主夹臂转动连接，其转动轴线竖直设置；所述支夹连接棍的另一端通过转接件与所述支夹臂的一端转动连接，其转动轴线竖直设置；所述液压推杆与所述转动连接件连接。在本专利技术的一较佳实施方式中，所述转动连接件的中部与所述主夹臂转动连接，其转动轴线竖直设置；所述转动连接件的一端与所述液压推杆铰接，另一端与所述支夹连接棍的端部固定连接；所述支夹装置展开后，所述支夹连接棍与所述主夹臂垂直，所述支夹臂与所述主夹臂平行，且所述支夹臂的悬空端朝向所述主夹臂外侧；所述支夹装置折叠后，所述支夹连接棍、所述支夹臂和所述主夹臂平行且叠靠在一起。在本专利技术的一较佳实施方式中，所述支夹连接棍上设置支夹臂推动装置，所述支夹臂推动装置的一端固定在所述支夹连接棍上，另一端与所述转接件铰接；所述支夹连接棍展开时，所述支夹臂推动装置对所述转接件施加拉力使所述支夹臂相对所述支夹连接棍转动90度；所述支夹连接棍折叠时，所述支夹臂推动装置对所述转接件施加推力使所述支夹臂相对所述支夹连接棍反方向转动90度。在本专利技术的一较佳实施方式中，所述连接件包括竖直设置的叉车挂臂、水平设置的叉车伸缩臂、叉臂转动件；所述叉车挂臂的上端与所述叉车臂支撑装置连接，下端与所述叉车伸缩臂连接；所述叉车伸缩臂设有伸缩结构，能水平伸缩；所述叉臂转动件的一端与所述叉车伸缩臂的伸缩端转动连接，其转动轴线竖直设置，另一端与所述夹持臂固定连接，使所述夹持臂能相对所述连接件在水平面内转动。在本专利技术的一较佳实施方式中，所述夹持臂包括主夹臂和两个支夹装置，所述主夹臂为沿直线延伸的杆状结构，两个支夹装置对称设置于所述主夹臂的两侧；所述叉臂转动件的一端与所述主夹臂的中部固定连接；所述叉车伸缩臂收缩后与所述叉臂转动件接触的端部设有U形凹槽，所述U形凹槽两侧的顶尖在所述叉车伸缩臂收缩时能触碰所述叉臂转动件，使所述叉臂转动件转动到与所述叉车伸缩臂一致的状态，所述叉臂转动件的端部嵌入到所述U形凹槽内。在本专利技术的一较佳实施方式中，所述叉车臂支撑装置上设有两根水平延伸的导向杆，第一导向杆位于第二导向杆的前侧上方；所述左叉车臂的叉车挂臂上端滑动连接在所述第一导向杆上；所述右叉车臂的叉车挂臂上端滑动连接在所述第二导向杆上；所述叉车臂支撑装置上设置驱动所述左叉车臂及所述右叉车臂左右滑动的叉车臂驱动装置，使所述左叉车臂及所述右叉车臂相互靠近或远离。在本专利技术的一较佳实施方式中，所述左叉车臂的叉车挂臂和所述右叉车臂的叉车挂臂平行，所述左叉车臂的叉车伸缩臂和所述右叉车臂的叉车伸缩臂平行；所述右叉车臂的叉车挂臂设有伸缩结构，其下端能竖直伸缩；所述右叉车臂的叉车伸缩臂能跟随所述叉车挂臂向下平移。在本专利技术的一较佳实施方式中，所述L形车架的两端处及拐弯处的底部安装有万向驱动轮，所述万向驱动轮带动所述L形车架任意行走；所述动力单元包括能量存储装置及液压驱动装置，所述能量存储装置为所述液压驱动装置提供能量源，所述液压驱动装置驱动所述提升装置进行升降；所述L形车架上还设有传感器用于获得环境信息，控制单元可以根据所述传感器获得的信息控制所述停车机器人的运行。由上所述，本专利技术的停车机器人采用了L形车架的设计，使得机器人的移动及部署更加灵活，适应各种车型，具有存取车快速、部署和维护成本低的优点。叉车臂支撑装置在提升装置的驱动下上下升降，带动左右叉车臂升降，不但可以在地面车位停放车辆，也可以在传统车位上方增加简单无动力车架，即可增加立体车位，一个停车机器人对应多个分布式车位，减少车位部署成本，降低系统维护费用。具有极大的环境适应性，只要有向上的空间，即可部署无动力车架，提高空间利用率。附图说明以下附图仅旨在于对本专利技术做示意性说明和解释，并不限定本专利技术的范围。其中：图1：为本专利技术停车机器人的立体结构图。图2：为本专利技术停车机器人叉车臂的立体结构图。图3：为本专利技术停车机器人的叉车臂夹持臂展开过程的状态图。图4：为本专利技术停车机器人的叉车臂夹本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种停车机器人，其特征在于，所述停车机器人包括：L形车架，所述L形车架的底部设有行走装置，用于所述停车机器人的行走；提升装置，所述提升装置设置在所述L形车架上；叉车臂支撑装置，所述叉车臂支撑装置与所述提升装置连接，能在所述提升装置的驱动下升降；左叉车臂及右叉车臂，每个叉车臂均包括连接件和夹持臂；所述夹持臂用于夹持汽车轮胎；所述夹持臂通过所述连接件与所述叉车臂支撑装置连接，且所述夹持臂能相对所述连接件在水平面内转动；动力单元，所述动力单元设在所述L形车架上用于提供作业所需的动力。

【技术特征摘要】
1.一种停车机器人，其特征在于，所述停车机器人包括：L形车架，所述L形车架的底部设有行走装置，用于所述停车机器人的行走；提升装置，所述提升装置设置在所述L形车架上；叉车臂支撑装置，所述叉车臂支撑装置与所述提升装置连接，能在所述提升装置的驱动下升降；左叉车臂及右叉车臂，每个叉车臂均包括连接件和夹持臂；所述夹持臂用于夹持汽车轮胎；所述夹持臂通过所述连接件与所述叉车臂支撑装置连接，且所述夹持臂能相对所述连接件在水平面内转动；动力单元，所述动力单元设在所述L形车架上用于提供作业所需的动力。2.如权利要求1所述的停车机器人，其特征在于，所述夹持臂包括主夹臂和两个支夹装置，所述支夹装置能展开和折叠；两个支夹装置对称设置于所述主夹臂的两侧；每个支夹装置均能相对所述主夹臂在水平面内转动；所述主夹臂上设有用于驱动所述支夹装置转动的液压推杆。3.如权利要求2所述的停车机器人，其特征在于，所述主夹臂为沿直线延伸的杆状结构；每个支夹装置均包括支夹连接棍和支夹臂，所述支夹连接棍和所述支夹臂均为杆状件；所述支夹连接棍的一端通过转动连接件与所述主夹臂转动连接，其转动轴线竖直设置；所述支夹连接棍的另一端通过转接件与所述支夹臂的一端转动连接，其转动轴线竖直设置；所述液压推杆与所述转动连接件连接。4.如权利要求3所述的停车机器人，其特征在于，所述转动连接件的中部与所述主夹臂转动连接，其转动轴线竖直设置；所述转动连接件的一端与所述液压推杆铰接，另一端与所述支夹连接棍的端部固定连接；所述支夹装置展开后，所述支夹连接棍与所述主夹臂垂直，所述支夹臂与所述主夹臂平行，且所述支夹臂的悬空端朝向所述主夹臂外侧；所述支夹装置折叠后，所述支夹连接棍、所述支夹臂和所述主夹臂平行且叠靠在一起。5.如权利要求4所述的停车机器人，其特征在于，所述支夹连接棍上设置支夹臂推动装置，所述支夹臂推动装置的一端固定在所述支夹连接棍上，另一端与所述转接件铰接；所述支夹连接棍展开时，所述支夹臂推动装置对所述转接件施加拉力使所述支夹臂相对所述支夹连接棍转动90度；所述支夹连接棍折叠时，所述支夹臂推动装置对所述转接件施加推力...

【专利技术属性】
技术研发人员：许水洪，
申请(专利权)人：深圳力侍技术有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44