重型车辆转弯制动稳定性辅助控制系统技术方案

本发明专利技术公开了一种重型车辆转向制动时行驶稳定性辅助控制系统，包括车辆期望横摆角速度运算模块、车轮滑移率衰减因子运算模块、车轮目标滑移率运算模块以及车辆转向特性实时识别模块。本发明专利技术是对车辆防抱死制动系统ABS功能上的一种补充，在转向制动时通过对ABS控制参数车轮滑移率的衰减调整来提高相应车轴的侧向轮胎力，以达到校正车辆转向特性和防止车辆失去转向能力的目的。本发明专利技术设计合理，系统功能实现完全依靠电子控制单元的实时运算与智能判断，可有效避免重型汽车在紧急转弯制动情况下容易失去方向稳定性的缺陷，对重型车辆在极限或危险工况下的安全行驶可起到一定的辅助作用。

The auxiliary control system for the stability of the turning brake of heavy vehicles

The invention discloses a heavy vehicle steering brake driving stability control system, including the vehicle yaw rate calculation module, the wheel slip rate attenuation factor calculation module, the wheel slip rate target steering characteristics of real-time recognition module, operation module and vehicle. The invention is a supplement to the ABS function of vehicle anti lock braking system, the steering and braking by ABS control parameters of wheel slip ratio attenuation adjustment to improve the lateral tire force corresponding axle, to prevent the loss of vehicle steering characteristics and the ability to turn the vehicle calibration. The invention has reasonable design, system function realization depends entirely on the real-time operation and intelligent judgment of the electronic control unit, which can effectively avoid the defect of heavy vehicles easily lose direction stability in emergency braking in a turn under the condition of the safety driving in extreme or dangerous working conditions of heavy vehicles can play a supporting role.

【技术实现步骤摘要】
重型车辆转弯制动稳定性辅助控制系统
本专利技术涉及一种重型车辆转弯制动稳定性辅助控制系统，特别涉及一种车辆高速行驶弯道紧急制动时可对传统ABS控制效能有所改进的车辆主动安全性辅助控制系统。
技术介绍
汽车的制动性能是汽车的主要安全性能之一，重大交通事故往往与制动距离过长、紧急制动时车辆发生侧滑、跑偏或失去转向能力等情况有关，所以汽车的制动性能是汽车安全行驶的重要保障。为了改善汽车的制动性能，有效防止车辆制动过程中侧滑、跑偏以及失去转向能力现象的出现，现在大部分汽车都安装了制动防抱死系统(AntilockBrakeSystem，简称ABS)。ABS技术最初来源于飞机车轮的制动，其作用就是在汽车制动时，能自动控制车轮制动器制动力的大小，使车轮不被抱死，始终处于边滚边滑(滑移率在5％～20％左右)的状态，以保证车轮与地面的附着力在最大值，从而为车辆制动提供最大的地面制动力和制动减速度，最终获得较短的制动距离。ABS防抱死制动系统在减少交通事故方面的效能多年来已得到大量的实车验证，目前已被多个国家作为强制性配置广泛运用于汽车上。汽车制动过程中，出现跑偏原因主要在于左、右侧车轮地面制动力不平衡本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种重型车辆转弯制动稳定性辅助控制系统，其特征在于：包括车辆期望横摆角速度运算模块、车轮滑移率衰减因子运算模块、车轮目标滑移率运算模块以及车辆转向特性实时识别模块；所述车辆期望横摆角速度运算模块接收车辆速度传感器与方向盘转角传感器测量得到的车辆纵向行驶速度和方向盘转角两个参数，实时运算获得车辆转向时所期望的横摆角速度；所述车轮滑移率衰减因子运算模块接收车辆转向时由横摆角速度传感器测量得到的实际横摆角速度，并与由车辆期望横摆角速度运算模块运算得到的期望横摆角速度两个参数，实时运算获得所需要的车轮滑移率衰减因子；所述车轮目标滑移率运算模块接收由车轮名义滑移率识别模块识别出的ABS控制所需要的名义滑...

【技术特征摘要】
1.一种重型车辆转弯制动稳定性辅助控制系统，其特征在于：包括车辆期望横摆角速度运算模块、车轮滑移率衰减因子运算模块、车轮目标滑移率运算模块以及车辆转向特性实时识别模块；所述车辆期望横摆角速度运算模块接收车辆速度传感器与方向盘转角传感器测量得到的车辆纵向行驶速度和方向盘转角两个参数，实时运算获得车辆转向时所期望的横摆角速度；所述车轮滑移率衰减因子运算模块接收车辆转向时由横摆角速度传感器测量得到的实际横摆角速度，并与由车辆期望横摆角速度运算模块运算得到的期望横摆角速度两个参数，实时运算获得所需要的车轮滑移率衰减因子；所述车轮目标滑移率运算模块接收由车轮名义滑移率识别模块识别出的ABS控制所需要的名义滑移率和运算得到的车轮滑移率衰减因子这两个参数，实时运算获得车辆ABS控制器工作过程中所需要的修正后的控制参数——车轮目标滑移率；所述车辆转向特性实时识别模块接收由横摆角速度传感器输出的实际横摆角速度和由车辆期望横摆角速度运算模块输出的期望横摆角速度，并进行车辆不足转向或过多转向的实时判别，以决定是对车辆的前轴车轮还是后轴车轮进行滑移率修正，并进一步将修正后的车轮目标滑移率输送至对应车轴的ABS控制器。2.根据权利要求1所述的重型车辆转弯制动稳定性辅助控制系统，其特征在于：上述车辆期望横摆角速度运算模块通过车辆行驶速度传感器与方向盘转角传感器实时测量得到车辆实际的纵向行驶速度V和方向盘转角δw这两个状态参数，并按下式实时运算得到车辆转向时驾驶员所期望的横摆...

【专利技术属性】
技术研发人员：杜峰，关志伟，闫光辉，苏大军，何俊龙，
申请(专利权)人：天津职业技术师范大学，
类型：发明
国别省市：天津,12