稳定性控制装置制造方法及图纸

基于与左右前轮(5FL、5FR)机械地分离的方向盘(6)的转轮角所对应的SBW指示转向角和对由于干扰而在车辆中产生的横摆角进行抑制的干扰抑制指示转向角来控制左右前轮(5FL、5FR)的转向角，另一方面，在基于方向盘(6)的转轮角来控制对柱轴(7)施加的转轮反作用力时进行校正，使得本车的横向位置越接近与本车行进方向交叉的白线，上述抑制转向量越大。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】稳定性控制装置
本专利技术涉及一种稳定性控制装置。
技术介绍
在专利文献1中公开了如下一种技术：在将方向盘与转向轮机械地分离的线控转向式转轮装置中，为了获得抑制横风等干扰对车辆运动状态造成的影响的转向轮的转轮角，而对方向盘施加与干扰相应的转轮反作用力成分。专利文献1：日本特开2000-25630号公报
技术实现思路
专利技术要解决的问题然而，在上述现有技术中，存在以下问题：由于对方向盘施加促使产生用于抑制干扰的转向的转轮反作用力成分，因此给驾驶员带来不协调感。本专利技术的目的在于提供一种能够减轻给驾驶员带来的不协调感的稳定性控制装置。用于解决问题的方案在本专利技术中，基于线控转向量和抑制转向量来控制转向部的转向量，其中，上述线控转向量是与同上述转向部机械地分离的转轮部的转轮量对应的转向量，上述抑制转向量是对由于干扰而在车辆中产生的横摆角进行抑制的转向量，另一方面，在基于上述转轮量来控制对上述转轮部施加的转轮反作用力时进行校正，使得本车的横向位置越接近与本车行进方向交叉的白线，上述抑制转向量越大。专利技术的效果由此，不需要施加促使产生用于抑制干扰的转向的转轮反作用力成分，并且转轮反作用力不会由于用于抑制干扰的转向而发生变动，因此能够减轻给驾驶员带来的不协调感。附图说明图1是表示实施例1的车辆的转轮系统的系统图。图2是转向控制部19的控制框图。图3是转轮反作用力控制部20的控制框图。图4是干扰抑制指示转向角运算部32的控制框图。图5是与横摆角相应的推斥力运算部37的控制框图。图6是与横向位置相应的推斥力运算部38的控制框图。图7是表示横摆角F/B控制和横向位置F/B控制的控制区域的图。图8是表示正行驶于高速公路的直线道路的车辆受到单次的横风的情况下的横摆角变化的时间图。图9是表示在正行驶于高速公路的直线道路的车辆受到连续的横风的情况下不实施横向位置F/B控制时的横摆角变化和横向位置变化的时间图。图10是表示在正行驶于高速公路的直线道路的车辆受到连续的横风的情况下实施了横向位置F/B控制时的横摆角变化和横向位置变化的时间图。图11是横向力偏移部34的控制框图。图12是示出表示与自校准扭矩相应的转轮反作用力扭矩的转轮反作用力特性向与自校准扭矩相同的方向偏移的状态的图。图13是表示方向盘的转轮角与驾驶员的转轮扭矩的关系的特性图。图14是表示通过使表示与自校准扭矩相应的转轮反作用力扭矩的转轮反作用力特性向与自校准扭矩相同的方向偏移而使表示方向盘的转轮角与驾驶员的转轮扭矩的关系的特性发生了变化的状态的图。图15是转轮反作用力扭矩偏移部36的控制框图。图16是与偏离余量时间相应的反作用力运算部39的控制框图。图17是与横向位置相应的反作用力运算部40的控制框图。图18是示出表示与自校准扭矩相应的转轮反作用力扭矩的转轮反作用力特性向转轮反作用力扭矩的绝对值变大的方向偏移的状态的图。图19是表示方向盘的转轮角与驾驶员的转轮扭矩的关系的特性图。图20是表示通过使表示与自校准扭矩相应的转轮反作用力扭矩的转轮反作用力特性向转轮反作用力扭矩的绝对值变大的方向偏移而使表示方向盘的转轮角与驾驶员的转轮扭矩的关系的特性发生了变化的状态的图。附图标记说明1：转轮部；2：转向部；3：备用离合器；4：SBW控制器；5FL、5FR：左右前轮；6：方向盘；7：柱轴；8：反作用力马达；9：转轮角传感器；11：小齿轮轴；12：转向齿轮；13：转向马达；14：转向角传感器；15：齿条齿轮；16：齿条；17：摄像机；18：车速传感器；19：转向控制部；19a：加法器；20：转轮反作用力控制部；20a：减法器；20b：加法器；20c：加法器；21：影像处理部；22：电流驱动器；23：电流驱动器；24：导航系统；31：指示转向角运算部；32：干扰抑制指示转向角运算部；32a：横摆角运算部；32b：曲率运算部；32c：横向位置F/B用横向位置运算部；32d：加法器；32e：目标横摆力矩运算部；32f：目标横摆加速度运算部；32g：目标横摆率运算部；32h：指示转向角运算部；32i：限幅处理部；32j：横摆角F/B用横向位置运算部；33：横向力运算部；34：横向力偏移部；34a：曲率运算部；34b：上下限限幅器；34c：SAT增益运算部；34d：乘法器；34e：限幅处理部；35：SAT运算部；36：转轮反作用力扭矩偏移部；36a：横摆角运算部；36b：横向位置运算部；36c：反作用力选择部；36d：限幅处理部；37：与横摆角相应的推斥力运算部；37a：上下限限幅器；37b：横摆角F/B增益乘法部；37c：车速校正增益乘法部；37d：曲率校正增益乘法部；37e：乘法器；37f：横向位置校正增益乘法部；38：与横向位置相应的推斥力运算部；38a：减法器；38b：上下限限幅器；38c：距离校正增益乘法部；38d：横向位置F/B增益乘法部；38e：车速校正增益乘法部；38f：曲率校正增益乘法部；38g：乘法器；39：与偏离余量时间相应的反作用力运算部；39a：乘法器；39b：除法器；39c：除法器；39d：偏离余量时间选择部；39e：与偏离余量时间相应的反作用力运算部；40：与横向位置相应的反作用力运算部；40a：减法器；40b：减法器；40c：横向位置偏差选择部；40d：与横向位置偏差相应的反作用力运算部。具体实施方式(实施例1)[系统结构]图1是表示实施例1的车辆的转轮系统的系统图。实施例1的转轮装置采用了如下的线控转向(SBW)系统：将转轮部1、转向部2、备用离合器3、SBW控制器4作为主要的结构，且接受驾驶员的转轮输入的转轮部1与使左右前轮(转向轮)5FL、5FR转向的转向部2机械地分离。转轮部1具备方向盘6、柱轴7、反作用力马达8以及转轮角传感器9。柱轴7与方向盘6一体地旋转。反作用力马达8例如是无刷马达，是输出轴与柱轴7同轴的同轴马达，根据来自SBW控制器4的指示向柱轴7输出转轮反作用力扭矩。转轮角传感器9检测柱轴7的绝对旋转角即方向盘6的转轮角。转向部2具备小齿轮轴11、转向齿轮12、转向马达13以及转向角传感器14。转向齿轮12是齿条和小齿轮式的转向齿轮，与小齿轮轴11的旋转相应地使前轮5L、5R转向。转向马达13例如是无刷马达，输出轴通过未图示的减速机与齿条齿轮15连接，根据来自SBW控制器4的指示向齿条16输出用于使前轮5转向的转向扭矩。转向角传感器14检测转向马达13的绝对旋转角。在此，转向马达13的旋转角和前轮5的转向角始终存在唯一确定的相关关系，因此能够根据转向马达13的旋转角检测前轮5的转向角。在下面只要没有特别地记载，就将前轮5的转向角设为是根据转向马达13的旋转角计算出的转向角。备用离合器3设置在转轮部1的柱轴7与转向部2的小齿轮轴11之间，通过备用离合器3的分离来将转轮部1与转向部2机械地分离，通过备用离合器3的接合来将转轮部1与转向部2机械地连接。除了对SBW控制器4输入上述转轮角传感器9和转向角传感器14的信号以外，对SBW控制器4还输入由摄像机17拍摄到的本车前方的行驶道路的影像和由车速传感器18检测出的车速(车体速度)。SBW控制器4具有对前轮5FL、5FR的转向角进行控制的转向控制部19、对施加于柱轴7的转轮反作用力扭矩进行控制的转轮本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种稳定性控制装置，其特征在于，具备：转轮部，其接受驾驶员的转轮输入；转向部，其与上述转轮部机械地分离，使转向轮转向；线控转向量运算单元，其运算与上述转轮部的转轮量相应的线控转向量；摄像机，其拍摄本车前方的白线；横向位置检测单元，其检测本车相对于与本车行进方向交叉的白线即对象白线的横向位置；横摆角检测单元，其检测上述对象白线与本车行进方向所形成的角度即横摆角；抑制转向量运算单元，其运算对所检测出的上述横摆角进行抑制的抑制转向量；抑制转向量校正单元，其进行校正，使得上述本车的横向位置越接近上述对象白线，上述抑制转向量越大；转向控制单元，其基于上述线控转向量和进行了上述校正后的上述抑制转向量来控制上述转向部的转向量；以及转轮反作用力控制单元，其基于上述转轮量来控制对上述转轮部施加的转轮反作用力。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2013.01.10 JP 2013-0023741.一种稳定性控制装置，其特征在于，具备：转轮部，其接受驾驶员的转轮输入；转向部，其与上述转轮部机械地分离，使转向轮转向；线控转向量运算单元，其运算与上述转轮部的转轮量相应的线控转向量；摄像机，其拍摄本车前方的白线；横向位置检测单元，其检测本车相对于与本车行进方向交叉的白线即对象白线的横向位置；横摆角检测单元，其检测上述对象白线与本车行进方向所形成的角度即横摆角；抑制转向量运算单元，其运算对所检测出的上述横摆角进行抑制的抑制转向量；抑制转向量校正单元，其进行校正，使得上述本车的横向位置越接近上述对象白线，上述抑制转向量越大；转向控制单元，其基于上述线控转向量和进行了上述校正后的上述抑制转向量来控制上述转向部的转向量；以及转轮反作用力控制单元，其不使进行了上述校正后的抑制转向量反映于对上述转轮部施加的转轮反作用力，而基于上述转轮量来控制上述转轮反作用力。2.根据权利要求1所述的稳定性控制装置，其特征在于，上述转轮反作用力控制单元基于上述线控转向量...

【专利技术属性】
技术研发人员：武田裕也，
申请(专利权)人：日产自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP