智能轮式机器人移动平台制造技术

本实用新型专利技术公开了一种智能轮式机器人移动平台，包括平板和两个支撑单元，支撑单元包括活动穿设于平板的调节柱，与平板可转动连接的轮架，安装在轮架下端的车轮，以及安装在平板上的舵机；调节柱的下端与轮架的中部可转动连接；调节柱的侧面设有齿形结构，舵机的输出端与齿轮相连，齿轮与调节柱的齿形结构啮合。本实用新型专利技术所提供的一种智能轮式机器人移动平台，一旦平板倾斜，既驱动对应的舵机转动，使相应的支撑单元的调节柱向上或者向下运动，轮架与平板角度发生变化，车轮相应的抬起或下沉，使平板恢复水平。

Mobile platform for intelligent wheeled robot

【技术实现步骤摘要】
智能轮式机器人移动平台
本技术属于轮式机器人
，具体涉及一种智能轮式机器人移动平台。
技术介绍
机器人技术的迅猛发展大大推动了机器人在各个领域的应用，尤其是在一些特殊环境下，机器人已经成为不可或缺的设备。移动机器人平台作为移动机器人最基本单元，用于搭载控制系统、检测系统和机械手等部件抵达作业现场执行具体的作业任务，其性能优劣直接影响着机器人的整体性能。轮式移动机器人平台具有高速高效的优点，但因其地形适应性较差，应用受到了一定的局限。为了提高移动平台在复杂地形上的通过性能，目前已开发了多种轮履、腿履、轮腿复合式移动平台。尽管现今已开发出多种性能相对优越的机器人移动平台，但仍存在两个关键问题亟待解决。其一，现有的具有高通过性能的移动平台(如复合式移动平台)结构复杂、控制繁琐、效率低下。其二，现有的移动平台在通过复杂地形时很难保证机体平台始终保持水平。
技术实现思路
本技术的目的是解决上述问题，提供一种结构简单、机体平台可以保持水平的智能轮式机器人移动平台。为解决上述技术问题，本技术的技术方案是：一种智能轮式机器人移动平台，包括平板和两个支撑单元，支撑单元包括活动穿设于平板的调节柱，与平板可转动连接的轮架，安装在轮架下端的车轮，以及安装在平板上的舵机；调节柱的下端与轮架的中部可转动连接；调节柱的侧面设有齿形结构，舵机的输出端与齿轮相连，齿轮与调节柱的齿形结构啮合；轮架包括平行设置的第一竖杆和第二竖杆，第一竖杆上端和第二竖杆的上端均与平板可转动连接，第一竖杆中部和第二竖杆中部通过横杆固定相连，车轮轴活动穿设于第一竖杆下端和第二竖杆下端，车轮轴的两端分别与车轮固定连接；调节柱下端可转动套设于横杆中部。优选地，所述调节柱通过轴承与横杆中部相连。优选地，所述车轮轴通过轴承与第一竖杆相连，车轮轴通过轴承与第二竖杆相连。优选地，所述轮架上设有电机，电机通过皮带与车轮轴相连。优选地，所述平板上设有水平传感器，水平传感器与支撑单元的舵机电连接。优选地，所述两个支撑单元对称设置。本技术的有益效果是：本技术所提供的一种智能轮式机器人移动平台，一旦平板倾斜，既驱动对应的舵机转动，使相应的支撑单元的调节柱向上或者向下运动，轮架与平板角度发生变化，车轮相应的抬起或下沉，使平板恢复水平。附图说明图1是本技术智能轮式机器人移动平台的结构示意图。图2是图1的左视图。附图标记说明：1、平板；2、调节柱；3、轮架；31、第一竖杆；32、第二竖杆；33、横杆；34、车轮轴；4、车轮；5、舵机；6、齿轮。具体实施方式下面结合附图和具体实施例对本技术做进一步的说明：如图1和图2所示，本技术提供的一种智能轮式机器人移动平台，包括平板1、两个支撑单元和电池，两个支撑单元的结构相同，对称设置。通过支撑单元高低的调整，可使平板保持水平，电池用于对各部件提供电源。支撑单元包括调节柱2、轮架3、车轮4、舵机5和齿轮6，平板1上开设有通孔，调节柱2通过该通孔活动穿设于平板1，通孔的大小稍大于调节柱2的大小。轮架3的上端与平板1可转动连接，轮架3下端安装有车轮4，舵机5安装在平板1的上表面。调节柱2的下端与轮架3的中部可转动连接。调节柱2的侧面设有齿形结构，舵机5的输出端与齿轮6相连，齿轮6与调节柱2的齿形结构啮合。轮架3包括平行设置的第一竖杆31和第二竖杆32，第一竖杆31上端和第二竖杆32的上端均与平板1可转动连接，第一竖杆31中部和第二竖杆32中部通过横杆33固定相连，车轮轴34活动穿设于第一竖杆31下端和第二竖杆32下端，车轮轴34的两端分别设有车轮4；调节柱2下端可转动套设于横杆33中部。在本实施例中，调节柱2通过轴承与横杆33中部相连。车轮轴34通过轴承与第一竖杆31相连，车轮轴34通过轴承与第二竖杆32相连。为了驱动平板移动，可在其中一个支撑单元的轮架3上安装电机，具体的，电机安装在横杆33上，电机的输出端与主动轮相连，从动轮固定的套设于车轮轴34，主动轮与从动轮通过皮带相连。当然也可以在两个支撑单元上均设置电机。为了实现平板水平的自动调节，可在平板1上设有水平传感器，水平传感器可采用电子水平仪等，水平传感器与支撑单元的舵机5电连接。舵机带有自锁功能，一旦水平传感器检测到平板倾斜，既驱动舵机转动，使相应的支撑单元的调节柱向上或者向下运动，使平板恢复水平，此时水平传感器检测到平板处于水平状态，舵机自锁。需要说明的是，也可在平板上设置普通的水平仪，通过人工辨别并控制舵机转动使平板保持水平。本领域的普通技术人员将会意识到，这里所述的实施例是为了帮助读者理解本技术的原理，应被理解为本技术的保护范围并不局限于这样的特别陈述和实施例。本领域的普通技术人员可以根据本技术公开的这些技术启示做出各种不脱离本技术实质的其它各种具体变形和组合，这些变形和组合仍然在本技术的保护范围内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种智能轮式机器人移动平台，其特征在于：包括平板(1)和两个支撑单元，支撑单元包括活动穿设于平板(1)的调节柱(2)，与平板(1)可转动连接的轮架(3)，安装在轮架(3)下端的车轮(4)，以及安装在平板(1)上的舵机(5)；调节柱(2)的下端与轮架(3)的中部可转动连接；调节柱(2)的侧面设有齿形结构，舵机(5)的输出端与齿轮(6)相连，齿轮(6)与调节柱(2)的齿形结构啮合；轮架(3)包括平行设置的第一竖杆(31)和第二竖杆(32)，第一竖杆(31)上端和第二竖杆(32)的上端均与平板(1)可转动连接，第一竖杆(31)中部和第二竖杆(32)中部通过横杆(33)固定相连，车轮轴(34)活动穿设于第一竖杆(31)下端和第二竖杆(32)下端，车轮轴(34)的两端分别与车轮(4)固定连接；调节柱(2)下端可转动套设于横杆(33)中部。

【技术特征摘要】
1.一种智能轮式机器人移动平台，其特征在于：包括平板(1)和两个支撑单元，支撑单元包括活动穿设于平板(1)的调节柱(2)，与平板(1)可转动连接的轮架(3)，安装在轮架(3)下端的车轮(4)，以及安装在平板(1)上的舵机(5)；调节柱(2)的下端与轮架(3)的中部可转动连接；调节柱(2)的侧面设有齿形结构，舵机(5)的输出端与齿轮(6)相连，齿轮(6)与调节柱(2)的齿形结构啮合；轮架(3)包括平行设置的第一竖杆(31)和第二竖杆(32)，第一竖杆(31)上端和第二竖杆(32)的上端均与平板(1)可转动连接，第一竖杆(31)中部和第二竖杆(32)中部通过横杆(33)固定相连，车轮轴(34)活动穿设于第一竖杆(31)下端和第二竖杆(32)下端，车轮轴(34)的两端分...

【专利技术属性】
技术研发人员：岳军，
申请(专利权)人：北京嘉越华泰科技有限公司，
类型：新型
国别省市：北京,11