一种机器人的控制方法、体感交互装置以及机器人制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种机器人的控制方法、体感交互装置以及机器人，控制方法包括：体感交互装置采集目标人体肢体关节的转动角度，对采集到的角度信息进行计算，对目标人体的姿态或动作进行分析识别；根据获取到的分析识别结果产生对应的体感交互指令；将体感交互指令发送至机器人，机器人执行体感交互指令；同时机器人采集自己周围环境信息，例如指尖压力信息和周身图像信息，通过体感交互装置反馈给目标人体。通过上述方式不仅突破了传统的对机器人的控制方式，而且通过触觉反馈的方式还有3D图像的显示，在大程度的让使用者得到沉浸式的操作体验。随之而得到的不仅仅是方便的操作和大大降低的操作失误率，同时也给用户带来了更为生动的操作体验。

A robot control method, a somatosensory interaction device, and a robot

The invention discloses a method for controlling a robot, somatosensory interaction device and robot control method, including: the rotation angle of somatosensory interaction device acquisition target human limb joint, the collected information to calculate angle analysis, the target recognition of human posture or movement; corresponding analysis according to the recognition results obtained from somatosensory interactive instruction; the somatosensory interactive instructions sent to the robot, the robot performs somatosensory interactive instruction; at the same time their robot collecting environmental information, such as the fingertip pressure information and body image information through somatosensory interactive feedback device to the target body. The above way not only breaks through the traditional way of controlling the robot, but also displays the 3D image through tactile feedback, which enables the user to get immersive operation experience to a large extent. The result is not only the convenient operation and the greatly reduced operation error rate, but also the more vivid operation experience for the user.

【技术实现步骤摘要】
一种机器人的控制方法、体感交互装置以及机器人
本专利技术涉及智能终端
以及虚拟现实领域，特别是涉及一种机器人的控制方法、体感交互装置以及机器人。
技术介绍
伴随着虚拟现实技术，增强现实技术，触觉反馈技术以及智能机器人的出现，人们在视觉和触觉上有了越来越多不同的全新体验。例如，目前对于机器人的操作方式一般是通过遥控装置或是手动触控，这个对使用者的操作带来很多不方便而且对于初学者来讲也不是很好掌握，同时操作失误率较高，使得使用者不能真切的感受到机器人的世界。
技术实现思路
本专利技术主要解决的技术问题是提供一种机器人的控制方法、体感交互装置以及机器人。本专利技术不仅突破了传统的对机器人的控制方式，而且通过触觉反馈的方式以及3D图像的显示，最大程度让使用者得到沉浸式的操作体验。随之而得到的不仅是方便的操作和大大降低的操作失误率，同时也给用户带来了更为生动的操作体验。为解决上述技术问题，本专利技术采用的一个技术方案是：提供一个机器人的控制方法，该控制方法包括如下步骤：步骤1，先通过体感交互装置采集目标人体肢体关节角度信息，根据采集到的目标人体肢体关节角度信息对目标人体进行肢体运本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种体感交互装置，其特征在于，包括控制单元，控制单元上连接有人体肢体关节角度采集单元、触觉反馈单元以及发送单元；人体肢体关节角度采集单元：用于采集目标人体关节角度信息；控制单元：用于将人体肢体关节角度采集单元采集的目标人体关节角度信息转换成用于机器人动作的体感交互指令，并将获得的机器人的指尖压力信息转换成触觉反馈单元能够识别的信号；触觉反馈单元：用于将控制单元获得的机器人的指尖压力信息转换而成的信号转换成与指尖压力信息正相关的有梯度的振动，并将有梯度的振动反馈给目标人体；发送单元：用于将控制单元生成的体感交互指令发送至机器人。

【技术特征摘要】
1.一种体感交互装置，其特征在于，包括控制单元，控制单元上连接有人体肢体关节角度采集单元、触觉反馈单元以及发送单元；人体肢体关节角度采集单元：用于采集目标人体关节角度信息；控制单元：用于将人体肢体关节角度采集单元采集的目标人体关节角度信息转换成用于机器人动作的体感交互指令，并将获得的机器人的指尖压力信息转换成触觉反馈单元能够识别的信号；触觉反馈单元：用于将控制单元获得的机器人的指尖压力信息转换而成的信号转换成与指尖压力信息正相关的有梯度的振动，并将有梯度的振动反馈给目标人体；发送单元：用于将控制单元生成的体感交互指令发送至机器人。2.根据权利要求1所述的体感交互装置，其特征在于，所述体感交互装置还包括与控制单元相连的接收单元以及显示单元；接收单元：用于接收机器人发送的信息；显示单元：用于显示指尖压力信息、机器人姿态信息和机器人电源信息，以及将机器人采集的第一图像信息和第二图像信息合成为3D图像并显示。3.根据权利要求2所述的体感交互装置，其特征在于，所述显示单元为虚拟现实头戴式显示设备。4.一种与权利要求1-3任意一项所述的体感交互装置适配的机器人，其特征在于，包括控制单元，控制单元上连接有指尖压力传感单元、接收单元、发送单元、图像采集单元、执行单元以及监控单元；接收单元：用于接收体感交互装置发送的体感交互指令；指尖压力传感单元：用于采集机器人指尖压力信息；图像采集单元：用于采集用于生成3D图像的图像数据；监控单元：用于采集机器人本身姿态信息以及电源信息；控制单元：用于将指尖压力传感单元、图像采集单元和监控单元所获取的信息通过发送单元传输给体感交互装置，并将接收单元接收的体感交互指令发送给执行单元；发送单元：用于将机器人采集到的数据信息发送给体感交互装置；执行单元：接收控制单元的指令并执行。5.根据权利要求4所述的一种机器人，其特征在于，图像采集单元包括第一摄像头和第二摄像头，第一摄像头和第二摄像头与控制单元连接。6.一种机器人的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1，先通过体感交互装置...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭文静，段楠，李述胜，袁铮，徐志瑞，赵宁馨儿，郭艳婕，尹昱东，
申请(专利权)人：西安交通大学，
类型：发明
国别省市：陕西,61