体感指令的确定方法以及体感交互装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种体感指令的确定方法以及体感交互装置，所述确定方法包括：体感交互装置建立当前感测对象的人体模型；其中，所述人体模型为多节点的人体骨架模型；分析得到所述人体模型中不同部位之间的夹角或所述夹角的变化范围；根据所述夹角或所述夹角的变化范围确定对应的体感指令。通过上述方式，不仅能够提高感测对象的深度图像数据对应的人体动作对受控设备的体感控制的准确率，减少误操作现象，而且针对不同种类的受控设备具有通用性，降低研发人员的人力和财力成本。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及智能终端
，特别是涉及一种体感指令的确定方法以及体感交互装置。
技术介绍
体感交互技术作为新一代的人机交互技术，相比于键盘、鼠标以及触摸交互技术，更加自然和直观，例如体感游戏是通过自身的身体动作来操作游戏，相较于传统的通过键盘、鼠标以及有线手柄等的游戏，体感游戏不再是手指操作运动，身体的运动量和娱乐性都得到了很大的提高，因此，体感游戏得到了很好的发展。上述列举的体感游戏一般是利用体感技术与计算机、电视等智能设备中的软件进行交互，但是体感交互技术还有一种比较重要的应用为利用体感交互技术对硬件设备进行操控，比如结合机器人、计算机、体感摄像头可以实现机器人的自动跟踪与壁障，同时可以实现近距离手势操控机器人等。由于体感操控一般是针对可移动的硬件设备，如机器人或无人驾驶车辆等，在对这些硬件设备进行体感操控时，一般是通过人体动作语言来实现，然而，由于针对不同的硬件设备往往设定的人体动作语言并不相同，兼容性差，而且，现有的人体动作语言对硬件设备的控制准确率也并不高，往往存在误操作现象。
技术实现思路
本专利技术主要解决的技术问题是提供一种体感指令的确定方法以及体感交互装置，能够有效提高体感交互的控制执行率，提高体感控制的兼容性和通用性。为解决上述技术问题，本专利技术采用的一个技术方案是：提供一种体感指令的确定方法，所述确定方法包括：体感交互装置建立当前感测对象的人体模型；其中，所述人体模型为多节点的人体骨架模型；分析得到所述人体模型中不同部位之间的夹角或所述夹角的变化范围；根据所述夹角或所述夹角的变化范围确定对应的体感指令。其中，所述体感指令包括加速、减速、前进、后退、左转、右转中的至少一种。其中，所述根据所述夹角或所述夹角的变化范围确定对应的体感指令的步骤具体包括：计算所述人体骨架中的人体躯干与左手大臂之间的夹角并当0≤α≤30°时，确定为前进指令，否则确定为后退指令，其中，向量为人体躯干向量，向量为左手大臂向量。其中，所述根据所述夹角或所述夹角的变化范围确定对应的体感指令的步骤具体包括：计算所述左手大臂与左手小臂之间夹角并当β值相较于前一时刻变大时，确定为加速指令，否则确定为减速指令，其中，向量为左手小臂向量。其中，所述根据所述夹角或所述夹角的变化范围确定对应的体感指令的步骤具体包括：计算右手大臂向量与人体躯干法线向量之间的夹角并当0≤γ≤90°时，确定为左转指令，否则确定为右转指令，其中，向量为右臂肩部向量。其中，所述建立当前感测对象的人体模型的步骤包括：采集当前感测对象的人体深度数据，利用所述人体深度数据建立所述人体模型。其中，在所述根据所述夹角或所述夹角的变化范围确定对应的体感指令的步骤之后，还包括：将所述体感指令发送至受控设备，以使所述受控设备执行所述体感指令。为解决上述技术问题，本专利技术采用的另一个技术方案是：提供一种体感交互装置，所述体感交互装置包括：人体模型建立模块、分析模块以及体感指令确定模块，所述人体模型建立模块用于建立当前感测对象的人体模型；其中，所述人体模型为多节点的人体骨架模型；所述分析模块用于分析得到所述人体模型中不同部位之间的夹角或所述夹角的变化范围；所述体感指令确定模块用于根据所述夹角或所述夹角的变化范围确定对应的体感指令。其中，所述体感指令包括加速、减速、前进、后退、左转、右转中的至少一种。其中，所述人体模型建立模块具体用于采集当前感测对象的人体深度数据，利用所述人体深度数据建立所述人体模型。本专利技术的有益效果是：区别于现有技术的情况，本实施方式的体感交互装置建立当前感测对象的人体模型后，分析得到该人体模型中不同部位之间的夹角或该夹角的变化范围，并根据该夹角或夹角的变化范围确定对应的体感指令。通过上述方式，不仅能够提高感测对象的深度图像数据对应的人体动作对受控设备的体感控制的准确率，减少误操作现象，而且针对不同种类的受控设备具有通用性，降低研发人员的人力和财力成本。附图说明图1是本专利技术体感指令的确定方法一实施方式的流程示意图；图2是本专利技术体感交互系统一实施方式的结构示意图；图3是本专利技术体感交互系统另一实施方式的结构示意图；图4是本专利技术人体模型一实施方式的结构示意图；图5是本专利技术体感指令的确定方法另一实施方式的流程示意图；图6是本本专利技术体感交互装置一实施方式的结构示意图；图7是本专利技术体感交互装置另一实施方式的结构示意图；图8是本专利技术体感交互装置再一实施方式的结构示意图。具体实施方式参阅图1，图1是本专利技术体感指令的确定方法一实施方式的流程示意图，本实施方式的体感确定方法包括如下步骤：101：体感交互装置建立当前感测对象的人体模型；其中，所述人体模型为多节点的人体骨架模型。具体，参阅图2，图2为本专利技术体感交互系统一实施方式的结构示意图。体感交互系统包括体感交互装置201以及受控设备202，其中，体感交互装置201与受控设备202远程无线连接。其中，该受控设备302包括行走机器人、无人驾驶车辆等远程操控设备中的至少一种。其中，受控设备202的数量可以为1个，如图2所示，也可以为多个，如图3所示，当体感交互装置301远程无线连接的受控设备302为多个时，实现一个体感交互装置301控制多个受控设备302的目的。例如可通过一个体感交互装置301同时控制多个机器人进行阅兵或者动作表演等。在此不做限定。体感交互装置201为了实现对上述受控设备202的高精度体感操控，首先采集当前感测对象的人体深度数据，利用所述人体深度数据建立所述人体模型，如图4所示。具体地，体感交互装置201可通过深度相机、RGB相机以及SOC控制芯片中的至少一种来获取该感测对象的人体深度数据。102：分析得到所述人体模型中不同部位之间的夹角或所述夹角的变化范围。具体地，为了减小无线网络传输的无效工作量，提高体感交互成功率，体感交互装置201先将受控设备202的体感指令进行分类，如前进指令、后退指令、加速指令、减速指令、左转指令以及右转指令等，在此不做限定。然后根据设定的体感指令预设人体动作，并将该人体动作与体感指令建立对应关系。体感交互装置201在采集到感测对象的人体深度数据后，首先判断该人体深度数据对应的人体动作是否在预先设定的人体动作范围内，即判断是否属于预设人体动作，如果属于预设人体动作，进一步地分析对该人体模型中不同部位之间的夹角或所述夹角的变化范围。如人体骨架中的人体躯干与左手大臂之间的夹角，左手大臂与左手小臂之间的夹角以及右手大臂向量与人体躯干法线向量之间的夹角等人体模型数据等。103：根据所述夹角或所述夹角的变化范围确定对应的体感指令。其中，该体感指令包括加速、减速、前进、后退、左转、右转中的至少一种。具体地，结合图1、图2和图4，体感交互装置201根据人体骨架中的人体躯干与左手大臂之间的夹角α确定是前进指令或者是后退指令。其中，人体骨架中的人体躯干与左手大臂之间的夹角并当0≤α≤30°时，确定为前进指令，否则确定为后退指令，向量为人体躯干向量，向量为左手大臂向量。体感交互装置201根据左手大臂与左手小臂之间夹角β确定是加速指令还是后退指令。具体地，左手大臂与左手小臂之间夹角并当β值相较于前一时刻变大时，确定为加速指令，否则确定为减速指令，其中，向量为左手小臂向量，如图4所示。体感交互装置201根据本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种体感指令的确定方法，其特征在于，所述确定方法包括：体感交互装置建立当前感测对象的人体模型；其中，所述人体模型为多节点的人体骨架模型；分析得到所述人体模型中不同部位之间的夹角或所述夹角的变化范围；根据所述夹角或所述夹角的变化范围确定对应的体感指令。

【技术特征摘要】
1.一种体感指令的确定方法，其特征在于，所述确定方法包括：体感交互装置建立当前感测对象的人体模型；其中，所述人体模型为多节点的人体骨架模型；分析得到所述人体模型中不同部位之间的夹角或所述夹角的变化范围；根据所述夹角或所述夹角的变化范围确定对应的体感指令。2.根据权利要求1所述的确定方法，其特征在于，所述体感指令包括加速、减速、前进、后退、左转、右转中的至少一种。3.根据权利要求2所述的确定方法，其特征在于，所述根据所述夹角或所述夹角的变化范围确定对应的体感指令的步骤具体包括：计算所述人体骨架中的人体躯干与左手大臂之间的夹角并当0≤α≤30°时，确定为前进指令，否则确定为后退指令，其中，向量为人体躯干向量，向量为左手大臂向量。4.根据权利要求2所述的确定方法，其特征在于，所述根据所述夹角或所述夹角的变化范围确定对应的体感指令的步骤具体包括：计算所述左手大臂与左手小臂之间夹角并当β值相较于前一时刻变大时，确定为加速指令，否则确定为减速指令，其中，向量为左手小臂向量。5.根据权利要求2所述的确定方法，其特征在于，所述根据所述夹角或所述夹角的变化范围确定对应的体感指令的步骤具体包括：计算右手大臂向量与人体躯干法线向量之间的夹角并当0≤γ≤9...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄源浩，刘龙，肖振中，许星，
申请(专利权)人：深圳奥比中光科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44