一种自动装卸货物的移动机器人制造技术

本实用新型专利技术属于货物装卸设备领域，并具体公开了一种自动装卸货物的移动机器人，包括移动平台、抓取机构、传送机构、托盘交换机构和薄膜缠绕机构，抓取机构包括前机械手和后机械手，传送机构设置在前机械手和后机械手之间，托盘交换机构包括转盘模块；该薄膜缠绕机构包括拉膜模块、夹膜模块和切膜模块，其中所述拉膜模块、夹膜模块和切膜模块均安装在所述移动平台上，并且位于所述转盘模块的同侧，该拉膜模块能相对于所述移动平台作上下运动；所述夹膜模块为分离式夹膜机构，其设置在所述拉膜模块和切膜模块之间。本实用新型专利技术可有效解决现有装卸货机器人难以应用于狭小空间中的问题，具有整体体积小，操作便利，适用性强等优点。

A mobile robot for automatic loading and unloading of goods

The utility model belongs to the field of cargo handling equipment, and a mobile robot automatic loading and unloading of goods in particular, including mobile platform, grab mechanism, transmission mechanism, pallet exchange mechanism and film winding mechanism, grasping mechanism comprises a front manipulator and the manipulator, transmission mechanism is arranged between the manipulator and the manipulator after and the pallet exchange mechanism comprises a turntable module; the film winding mechanism comprises a membrane module, a film clamping module and film cutting module, wherein the membrane module, membrane module and membrane cutting clamp module are installed on the mobile platform, and is located on the same side of the turntable module, pull membrane module with respect to the mobile platform moves up and down; the film clip is separated from the membrane module clamp mechanism, which is set in the membrane module and membrane cutting module. The utility model can effectively solve the problem that the existing loading and unloading robot is difficult to be applied to the narrow space, and has the advantages of small overall volume, convenient operation and strong applicability.

【技术实现步骤摘要】
一种自动装卸货物的移动机器人
本技术属于货物装卸设备领域，更具体地，涉及一种自动装卸货物的移动机器人。
技术介绍
目前，集装箱或厢式货车货物的装卸工作基本由搬运工人完成，为了提高装卸的效率，市场上出现了多种类型的码垛机器人，而现有的码垛机器人大多受集装箱(车厢)空间上的限制，无法完成集装箱(车厢)内货物的装卸工作。托盘交换机构和薄膜缠绕机构是装卸货机器人上重要的执行机构，上述两个机构的整体结构及其体积尺寸直接影响装卸货机器人的整体体积，是决定其能否应用于狭小空间的重要因素。现有的装卸货机器人中的托盘交换机构一般采用循环流水线形式和纵向流水线形式，而循环流水线形式存在四个工位，在设备的长度和宽度方向占用了空间，叉车放置空托盘时，需要放置在右下角，然后需要在左下角取走装满货物的托盘，此过程中叉车需要横向平移，操作难度较大；纵向流水线形式存在纵向三个工位，加大了叉车的长度，叉车在放置完空托盘后，需要等待装满货物的托盘缠膜完成并从二号工位移动到三号工位，降低叉车的工作效率，该交换机构还需要一个侧机械臂及其配套的导轨等机构，增加设备的复杂度。现有的装卸货机器人中的缠绕机构多属于独立产品，在工厂本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自动装卸货物的移动机器人，其特征在于，包括移动平台、抓取机构、传送机构、托盘交换机构和薄膜缠绕机构，其中：该抓取机构设于所述移动平台的一侧，并且其包括前机械手和后机械手；该传送机构设置在所述前机械手和后机械手之间；该托盘交换机构设置在所述移动平台的另一侧，其包括转盘模块；该薄膜缠绕机构包括拉膜模块、夹膜模块和切膜模块，其中所述拉膜模块、夹膜模块和切膜模块均安装在所述移动平台上，并且位于所述转盘模块的同侧，该拉膜模块能相对于所述移动平台作上下运动；所述夹膜模块为分离式夹膜机构，其设置在所述拉膜模块和切膜模块之间。

【技术特征摘要】
1.一种自动装卸货物的移动机器人，其特征在于，包括移动平台、抓取机构、传送机构、托盘交换机构和薄膜缠绕机构，其中：该抓取机构设于所述移动平台的一侧，并且其包括前机械手和后机械手；该传送机构设置在所述前机械手和后机械手之间；该托盘交换机构设置在所述移动平台的另一侧，其包括转盘模块；该薄膜缠绕机构包括拉膜模块、夹膜模块和切膜模块，其中所述拉膜模块、夹膜模块和切膜模块均安装在所述移动平台上，并且位于所述转盘模块的同侧，该拉膜模块能相对于所述移动平台作上下运动；所述夹膜模块为分离式夹膜机构，其设置在所述拉膜模块和切膜模块之间。2.如权利要求1所述的自动装卸货物的移动机器人，其特征在于，所述托盘交换机构包括还包括均设置在所述移动平台上的支撑模块、托盘传送模块和拉杆模块，其中该支撑模块容置于所述移动平台内，其用于将所述转盘模块上的装满货物的托盘顶起，该装满货物的托盘由叉车运走；该托盘传送模块设于所述转盘模块的一侧并可收缩至所述移动平台的内部，其用于在所述装满货物的托盘顶起后，将未装货物的空托盘传送至所述转盘模块中，所述未装货物的空托盘由运走所述装满货物的托盘的同一叉车运送至所述托盘传送模块上；该拉杆模块设于所述转盘模块的另一侧，其用于实现所述未装货物的空托盘的水平移动。3.如权利要求1或2所述的自动装卸货物的移动机器人，其特征在于，所述夹膜模块包括夹膜组件、连接组件和分离组件，其中，该夹膜组件包括主动夹膜组件和从动夹膜组件，所述主动夹膜组件包括夹膜夹子、夹膜夹子齿轮和夹膜电机，所述夹膜夹子与所述夹膜夹子齿轮相连，该夹膜夹子齿轮由所述夹膜电机驱动旋转，所述从动夹膜组件包括彼此相连的夹膜夹子和夹膜夹子齿轮，该夹膜夹子齿轮与所述主动夹膜组件中的夹膜夹子齿轮啮合，由此通过所述夹膜电机的驱动实现两个所述夹膜夹子的闭合与张开，进而实现对薄膜的夹持与松开；所述连接组件用于连接所述夹膜组件和分离组件，其包括与所述夹膜组件相连的夹膜交接连接件，该夹膜交接连接件位于所述转盘模块的一侧设置有夹膜交接定位销和夹膜交接限位卡扣，该夹膜交接定位销和夹膜交接限位卡扣分别与所述转盘模块上的定位销孔和卡扣卡槽配合；所述分离组件包括安装在所述移动平台上的夹膜伸缩气缸，该夹膜伸缩气缸的伸缩杆连接有气缸法兰件，该气缸法兰件上设置有用于吸住所述夹膜交接连接件的夹膜电磁铁，所述夹膜交接连接件与该气缸法兰件上分别设有相互配合的夹膜电源接触片。4.如权利要求3所述的自动装卸货物的移动机器人，其特征在于，所述夹膜电机通过蜗轮蜗杆减速机与所述主动夹膜组件中的夹膜夹子齿轮相连；所述夹膜电机和蜗轮蜗杆减速机安装在夹膜支撑件上，该夹膜支撑件通过夹膜夹子连接件与所述夹膜交接连接件相连。5.如权利要求3所述的自动...

【专利技术属性】
技术研发人员：李小平，苟利军，刘松，秦国华，张杰，吴胜凯，
申请(专利权)人：华中科技大学，
类型：新型
国别省市：湖北,42