一种五轴机器人急停恢复控制回路制造技术

本实用新型专利技术公开了一种五轴机器人急停恢复控制回路，其特征在于：所述的控制回路包括相互并联设置的面板急停按钮S2、切割头碰撞器K1和示教盒急停按钮S3，其中面板急停按钮S2的触点通过线路依次与切割头碰撞继电器KA2的触点、示教盒急停继电器KA3的触点和总急停继电器KA1的线圈串联设置；示教盒急停按钮S3的触点通过线路与示教盒急停继电器KA3的线圈串联设置；切割头碰撞器K1和碰撞复位开关S1并联后通过通过线路与切割头碰撞继电器KA2的线圈串联设置。本实用新型专利技术通过切割头碰撞器K1和碰撞复位开关S1的并联设置解决了不移动工件即可恢复机床运动的关键性问题，操作简单且便于使用，适宜推广使用。

A quick stop recovery control loop for five axis robot

The utility model discloses a five axis robot stop recovery control circuit, which is characterized in that the control circuit comprises a parallel panel emergency stop button S2, cutting head and teach box Collider K1 emergency stop button S3, contact the emergency stop button panel through the S2 line connected with contacts the cutting head, collision relay KA2 teaching contact box stop relay KA3 coil and emergency stop relay KA1 arranged in series; in contact teaching box emergency stop button settings of S3 series by circuit and coil teach box stop relay KA3; cutting head collision and collision K1 reset switch S1 in parallel set through the series circuit and coil relay KA2 through cutting head collision. The utility model solves the key problem of recovering the machine tool motion without moving the workpiece through the parallel setting of the cutting head Collider K1 and the collision reset switch S1, which is simple and convenient to operate, and is suitable for popularization and application.

【技术实现步骤摘要】
一种五轴机器人急停恢复控制回路
本技术涉及五轴机器人的急停控制回路，具体地说是一种能够不移动工件即可恢复机床运动的五轴机器人急停恢复控制回路。
技术介绍
现有的五轴机器人在工作中，如果切割头碰撞到工件后，必须将工件移开，再对五轴机器人的运行作重新设定，才能继续工作，费时费力，提高了生产成本，已成为五轴机器人应用中需要解决的关键性问题。
技术实现思路
本技术的目的是针对现有技术存在的问题，提供一种能够不移动工件即可恢复机床运动的五轴机器人急停恢复控制回路。本技术的目的是通过以下技术方案解决的：一种五轴机器人急停恢复控制回路，其特征在于：所述的控制回路包括相互并联设置的面板急停按钮S2、切割头碰撞器K1和示教盒急停按钮S3，其中面板急停按钮S2的触点通过线路依次与切割头碰撞继电器KA2的触点、示教盒急停继电器KA3的触点和总急停继电器KA1的线圈串联设置；示教盒急停按钮S3的触点通过线路与示教盒急停继电器KA3的线圈串联设置；切割头碰撞器K1和碰撞复位开关S1并联后通过通过线路与切割头碰撞继电器KA2的线圈串联设置。所述的总急停继电器KA1采用4P中间继电器，切割头碰撞继电器KA2和示教盒急停继电器KA3采用2P中间继电器。所述总急停继电器KA1的三对触点中的触点6L3和A1分别与控制驱动器的回路连通、触点810和811分别与控制激光器外部急停的回路连通、触点OVCC和EX03分别与接入控制系统IO输入端的回路连通。所述的控制回路正常上电时，244线连通直流电的正极、245线连通直流电的负极；切割头碰撞继电器KA2的线圈得电导通，触发切割头碰撞继电器KA2的触点闭合，同时示教盒急停继电器KA3的线圈得电导通，触发示教盒急停继电器KA3的触点闭合；进而使得总急停继电器KA1的线圈得电导通，触发总急停继电器KA1的三对触点闭合，使得控制驱动器得电、激光器外部急停闭合且控制系统的IO输入端提示无急停报警。当切割头碰撞到工件后，切割头碰撞器K1的触点断开使得切割头碰撞继电器KA2的线圈失电，触发切割头碰撞继电器KA2的触点断开，总急停继电器KA1的线圈失电，致使触发总急停继电器KA1的三对触点断开，使得控制驱动器失电、激光器外部急停断开且控制系统的IO输入端提示有急停报警。当切割头碰撞到工件后，切割头碰撞器K1的触点一直处于断开状态，此时将碰撞复位开关S1旋转到ON档位让碰撞复位开关S1的触点闭合，使得切割头碰撞继电器KA2的线圈得电导通，触发切割头碰撞继电器KA2的触点闭合；进而使得总急停继电器KA1的线圈得电导通，触发总急停继电器KA1的三对触点闭合，使得控制驱动器得电、激光器外部急停闭合且控制系统的IO输入端提示无急停报警；然后由操控人员操作五轴机器人将切割头移动到安全位置；当切割头碰撞器K1的触点恢复正常后，再将碰撞复位开关S1拨到OFF档位使其触点断开，使切割头碰撞器K1继续正常工作。当面板急停按钮S2按下后，致使总急停继电器KA1的线圈失电，触发总急停继电器KA1的三对触点断开，使得控制驱动器失电、激光器外部急停断开且控制系统的IO输入端提示有急停报警。当示教盒急停按钮S3按下后，致使示教盒急停继电器KA3的线圈失电，触发示教盒急停继电器KA3的触点断开，总急停继电器KA1的线圈失电，触发总急停继电器KA1的三对触点断开，使得控制驱动器失电、激光器外部急停断开且控制系统的IO输入端提示有急停报警。本技术相比现有技术有如下优点：本技术通过切割头碰撞器K1和碰撞复位开关S1的并联设置，通过增设连通回路使得操控人员操作五轴机器人将切割头移动到安全位置后，让切割头碰撞器K1的触点恢复正常后，再将碰撞复位开关S1拨到OFF档位使其触点断开，使切割头碰撞器K1能够继续正常工作，解决了不移动工件即可恢复机床运动的关键性问题，操作简单且便于使用，适宜推广使用。附图说明附图1为本技术的五轴机器人急停恢复控制回路的电路结构图；附图2为本技术的总急停继电器KA1的触点连接电路图。具体实施方式下面结合附图与实施例对本技术作进一步的说明。如图1-2所示：一种五轴机器人急停恢复控制回路，该控制回路包括相互并联设置的面板急停按钮S2、切割头碰撞器K1和示教盒急停按钮S3，其中面板急停按钮S2的触点通过线路依次与切割头碰撞继电器KA2的触点、示教盒急停继电器KA3的触点和总急停继电器KA1的线圈串联设置；示教盒急停按钮S3的触点通过线路与示教盒急停继电器KA3的线圈串联设置；切割头碰撞器K1和碰撞复位开关S1并联后通过通过线路与切割头碰撞继电器KA2的线圈串联设置。上述控制回路中，总急停继电器KA1采用4P中间继电器，切割头碰撞继电器KA2和示教盒急停继电器KA3采用2P中间继电器；其中总急停继电器KA1的三对触点中的触点6L3和A1分别与控制驱动器的回路连通、触点810和811分别与控制激光器外部急停的回路连通、触点OVCC和EX03分别与接入控制系统IO输入端的回路连通。本技术的五轴机器人急停恢复控制回路正常上电时，244线连通直流电的正极、245线连通直流电的负极；切割头碰撞继电器KA2的线圈得电导通，触发切割头碰撞继电器KA2的触点闭合，同时示教盒急停继电器KA3的线圈得电导通，触发示教盒急停继电器KA3的触点闭合；进而使得总急停继电器KA1的线圈得电导通，触发总急停继电器KA1的三对触点闭合，使得控制驱动器得电、激光器外部急停闭合且控制系统的IO输入端提示无急停报警。当切割头碰撞到工件后，切割头碰撞器K1的触点断开使得切割头碰撞继电器KA2的线圈失电，触发切割头碰撞继电器KA2的触点断开，总急停继电器KA1的线圈失电，致使触发总急停继电器KA1的三对触点断开，使得控制驱动器失电、激光器外部急停断开且控制系统的IO输入端提示有急停报警。由于切割头碰撞到工件后，切割头碰撞器K1的触点一直处于断开状态，此时将碰撞复位开关S1旋转到ON档位让碰撞复位开关S1的触点闭合，使得切割头碰撞继电器KA2的线圈得电导通，触发切割头碰撞继电器KA2的触点闭合；进而使得总急停继电器KA1的线圈得电导通，触发总急停继电器KA1的三对触点闭合，使得控制驱动器得电、激光器外部急停闭合且控制系统的IO输入端提示无急停报警；然后由操控人员操作五轴机器人将切割头移动到安全位置；当切割头碰撞器K1的触点恢复正常后，再将碰撞复位开关S1拨到OFF档位使其触点断开，使切割头碰撞器K1继续正常工作，解决了不移动工件即可恢复机床运动的关键性问题。另外当面板急停按钮S2按下后，致使总急停继电器KA1的线圈失电，触发总急停继电器KA1的三对触点断开，使得控制驱动器失电、激光器外部急停断开且控制系统的IO输入端提示有急停报警。当示教盒急停按钮S3按下后，致使示教盒急停继电器KA3的线圈失电，触发示教盒急停继电器KA3的触点断开，总急停继电器KA1的线圈失电，触发总急停继电器KA1的三对触点断开，使得控制驱动器失电、激光器外部急停断开且控制系统的IO输入端提示有急停报警。本技术通过切割头碰撞器K1和碰撞复位开关S1的并联设置，通过增设连通回路使得操控人员操作五轴机器人将切割头移动到安全位置后，让切割头碰撞器K1的触点恢复正常本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种五轴机器人急停恢复控制回路，其特征在于：所述的控制回路包括相互并联设置的面板急停按钮S2、切割头碰撞器K1和示教盒急停按钮S3，其中面板急停按钮S2的触点通过线路依次与切割头碰撞继电器KA2的触点、示教盒急停继电器KA3的触点和总急停继电器KA1的线圈串联设置；示教盒急停按钮S3的触点通过线路与示教盒急停继电器KA3的线圈串联设置；切割头碰撞器K1和碰撞复位开关S1并联后通过通过线路与切割头碰撞继电器KA2的线圈串联设置。

【技术特征摘要】
1.一种五轴机器人急停恢复控制回路，其特征在于：所述的控制回路包括相互并联设置的面板急停按钮S2、切割头碰撞器K1和示教盒急停按钮S3，其中面板急停按钮S2的触点通过线路依次与切割头碰撞继电器KA2的触点、示教盒急停继电器KA3的触点和总急停继电器KA1的线圈串联设置；示教盒急停按钮S3的触点通过线路与示教盒急停继电器KA3的线圈串联设置；切割头碰撞器K1和碰撞复位开关S1并联后通过通过线路与切割头碰撞继电器KA2的线圈串联设置。2.根据权利要求1所述的五轴机器人急停恢复控制回路，其特征在于：所述的总急停继电器KA1采用4P中间继电器，切割头碰撞继电器KA2和示教盒急停继电器KA3采用2P中间继电器。3.根据权利要求1或2所述的五轴机器人急停恢复控制回路，其特征在于：所述总急停继电器KA1的三对触点中的触点6L3和A1分别与控制驱动器的回路连通、触点810和811分别与控制激光器外部急停的回路连通、触点OVCC和EX03分别与接入控制系统IO输入端的回路连通。4.根据权利要求3所述的五轴机器人急停恢复控制回路，其特征在于：所述的控制回路正常上电时，244线连通直流电的正极、245线连通直流电的负极；切割头碰撞继电器KA2的线圈得电导通，触发切割头碰撞继电器KA2的触点闭合，同时示教盒急停继电器KA3的线圈得电导通，触发示教盒急停继电器KA3的触点闭合；进而使得总急停继电器KA1的线圈得电导通，触发总急停继电器KA1的三对触点闭合，使得控制驱动器得电、激光器外部急停闭合且控制系统的IO输入端提示无急停报警。5.根据权利要求1或4所述的五轴机器人急停恢复控制回路，其特征在于：当切割头碰撞到工...

【专利技术属性】
技术研发人员：周成龙，黄蒙，李志祥，厉成龙，赵德强，张文伟，徐磊，林豪，吴靖，丁宇星，章敏，
申请(专利权)人：江苏维力安智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏,32