机器手臂的力/力矩感测器制造技术

本发明专利技术公开一种机器手臂的力/力矩感测器，其设在机器手臂封闭型的环形凹槽，环形凹槽中设一凸出部，力/力矩感测器包含环形手拉环，遮盖环形凹槽的槽口，向环形凹槽内突的凸缘，感测元件的一端连结在凸出部，另一端连结在凸缘，以简化感测的复杂度。

A force / torque sensor for a robotic arm

The invention discloses a robot arm force / torque sensor, the annular groove in the machine arm closed, the annular groove is provided with a bulge force / torque sensor includes an annular slot cover hand pull ring, an annular groove and the annular groove of the flange to the process, the sense of end element measurement in connection with the bulge, the other end is connected to the flange, to simplify the complexity of sensing.

【技术实现步骤摘要】
机器手臂的力/力矩感测器
本专利技术涉及一种装设于机器手臂上的力/力矩感测器，尤其是涉及一种力/力矩感测器。
技术介绍
多轴力/力矩感测器广泛应用于机械手臂中，机械手臂于长时间工作时，由于机件磨耗或松脱难免会发生位置偏差，通过多轴力/力矩感测器的资讯计算出偏差数值，微量移动补偿工作时产生的位置偏差，进而维持机械手臂工作时的精准度。如图1所示，为现有技术公开的US2015323398美国专利案，利用于机器手臂10末端法兰(Flange)11与端效器(End-effector)13之间，安装一力/力矩感测器12(Force-torqueSensor)，用以感知使用者对机器手臂10施加的教导力道，用于达成手拉教导功能。串接安装方式的力/力矩感测器12，虽然广为业界采用，却有着力/力矩感测器12必须负担端效器13重量的问题，在机器手臂10变换不同姿态时，必须先将端效器13重量所产生的力量与力矩先估计出来并扣掉，才能得到使用者真正施加的力量，无形中增加力/力矩感测器12感测的复杂度。另有现有技术将力/力矩感测器与机器手臂末端并联安装，并在其上加装一把手方便拉动。因此并联安装的力/力矩感测器，就本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器手臂的力/力矩感测器，设在机器手臂的环形凹槽，环形凹槽中设一凸出部，其中力/力矩感测器包含：手拉环，为环形，遮盖环形凹槽的槽口，具有向环形凹槽内突的凸缘；感测元件，一端连结在凸出部，另一端连结在凸缘。

【技术特征摘要】
1.一种机器手臂的力/力矩感测器，设在机器手臂的环形凹槽，环形凹槽中设一凸出部，其中力/力矩感测器包含：手拉环，为环形，遮盖环形凹槽的槽口，具有向环形凹槽内突的凸缘；感测元件，一端连结在凸出部，另一端连结在凸缘。2.如权利要求1所述的机器手臂的力/力矩感测器，其中该机器手臂的活动端的侧表面向内凹设环形凹槽。3.如权利要求2所述的机器手臂的力/力矩感测器，其中该环形凹槽由活动端的表面形成无缝隙的封闭型凹槽。4.如权利要求2所述的机器手臂的力/力矩感测器，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：王培睿，黄识忠，
申请(专利权)人：广明光电股份有限公司，
类型：发明
国别省市：中国台湾,71