一种基于液压‑钢丝拉动的仿真机械手指及机械手制造技术

本发明专利技术提供一种机械手指和机械手，该机械手指包括：第一指节，第二指节，第三指节，第三指节支架，手指主支架，钢丝，钢丝连接杆，以及弹簧液压等，本发明专利技术根据人手握力的特点设置每个指节弹簧的弹性系数依次增大，手指复位原理和手指弯曲原理大致相同，只是手指复位无需很大的拉力。本发明专利技术为实现机械手有较大的握力，通过液压拉动钢丝来实现。且本发明专利技术中手指的屈伸只用一个液压，两根钢丝即可，手指的屈伸应用杠杆原理。通常状态下，液压处在中间位置，使得机械手指处在放松状态，和人手放松状态相同。本发明专利技术液压部分都设置在手背位置。本发明专利技术的机械手指及机械手具有结构简单，适应力强，手指灵活，机械手握力大等特点。

A simulation of mechanical and hydraulic manipulator finger pull wire based on

The present invention provides a mechanical finger and a manipulator, the machine includes a first finger knuckles, second knuckles, third finger knuckles, third knuckle bracket, main bracket, steel wire, steel wire rod, and a hydraulic spring, the elastic coefficient of the invention is provided with each spring according to the characteristics of the hand grip knuckles are increased in turn finger reduction principle and the finger bending principle of roughly the same, just a finger reset without great tension. The invention is realized by the hydraulic pull wire for realizing the big grip force of the manipulator. In the invention, the flexion and extension of the finger is only only one hydraulic, and two steel wires can be used, and the flexion and extension of the finger is applied to the principle of lever. In general, the hydraulic pressure is in the middle position, making the mechanical finger in the relaxed state and the same as the human hand. The hydraulic part of the invention is arranged in the position of the back of the hand. The mechanical finger and manipulator of the invention have the characteristics of simple structure, strong adaptability, flexible fingers and large grip strength of the mechanical hand.

【技术实现步骤摘要】
一种基于液压-钢丝拉动的仿真机械手指及机械手
本专利技术涉机械机构领域；尤其涉及一种基于液压-钢丝拉动弹簧辅助的机械手指，适用于模仿真人的手部，以便更好的抓牢物体。
技术介绍
随着科学技术不断发展，机械化、自动化的概念不断深入人们的生产、生活，机械手作为一种常见设备，已经在工厂流水线上完成了大量重复工作。仿真机械手作为人类双手的仿制品，在众多的领域中必须具备极高的灵活性。不过，由于生物进化的奇妙结果，仿真机械手还远远达不到灵巧的地步，众多的关节、关节动力小型化、关节协调等问题都限制了机械的手灵活性和机械手的抓取力量。在机械手的发展中，有的使用伺服电机，虽然解决了关节灵巧的问题，但力量不足并提高了成本；有的通过控制机械手的动作而减少关节，又会造成灵活性下降等等。机器人关节运动的驱动方式有直接驱动和间接驱动方式两种。直接驱动方式是驱动器的输出轴和机器人的关节轴直接相连，间接驱动方式是把驱动器的力通过减速器或钢丝绳、皮带、平行连杆等传递给关节。直接驱动方式的驱动器和关节之间的机械系统较少，因而能够减少摩擦等非线性因素的影响，控制性能比较好。然而，在另一方直接驱动关节的阻力矩相对太大，驱动器本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机械手指，该机械手指包括：第一指节，连接第一指节的第二指节，连接第二指节的第三指节，第三机械指节支架，连接第三指节支架的手指主支架，手指弯曲钢丝，钢丝连接杆，手指复位钢丝，第一指节弹簧以及第二三指节锥形弹簧，钢丝限位挡块，钢丝导孔板，机械手指屈伸液压，机械手指微侧向转动液压；其中机械手指第一指节通过圆柱销安装在机械指第二指节，第二指节通过圆柱销安装在第三指节，第三指节通过圆柱销安装第三机械指节支架，钢丝连杆通过圆柱销安装在第三机械指节支架，第三机械指节支架通过圆柱销安装在连接第三指节支架的手指主支架，钢丝导孔版分别设计在每个指节靠近关节处且必须在关节旋转轴两侧，手指屈伸液压通过圆柱销安装在...

【技术特征摘要】
1.一种机械手指，该机械手指包括：第一指节，连接第一指节的第二指节，连接第二指节的第三指节，第三机械指节支架，连接第三指节支架的手指主支架，手指弯曲钢丝，钢丝连接杆，手指复位钢丝，第一指节弹簧以及第二三指节锥形弹簧，钢丝限位挡块，钢丝导孔板，机械手指屈伸液压，机械手指微侧向转动液压；其中机械手指第一指节通过圆柱销安装在机械指第二指节，第二指节通过圆柱销安装在第三指节，第三指节通过圆柱销安装第三机械指节支架，钢丝连杆通过圆柱销安装在第三机械指节支架，第三机械指节支架通过圆柱销安装在连接第三指节支架的手指主支架，钢丝导孔版分别设计在每个指节靠近关节处且必须在关节旋转轴两侧，手指屈伸液压通过圆柱销安装在钢丝连接杆较长一端，机械手指微侧向转动液压通过圆柱销安装在第三指节支架下端；位于第一指节部分的钢丝头部连接在第一指节钢丝处，手指弯曲钢丝穿过第一指节钢丝孔导板→第二指节上钢丝孔导板→第二指节下钢丝孔导板（第二指...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵彦玲，秦生，张经纬，鲍玉冬，
申请(专利权)人：哈尔滨理工大学，
类型：发明
国别省市：黑龙江,23