车辆控制装置及车辆控制方法制造方法及图纸

本发明专利技术的车辆控制装置包括：探测车辆的周边信息的周边信息探测单元(40～47)；探测车辆的行驶状态的行驶状态探测单元(51～54)；基于由周边信息探测单元(40～47)探测到的周边信息、由行驶状态探测单元(51～54)探测到的行驶状态、预先设定的至目的地为止的上位行动计划、以及为了实现上位行动计划而控制车速目标值及转向目标值中至少一个的下位行动计划，控制车辆的自动行驶的行驶控制单元(60)；具有冗长结构且被用于车辆的自动行驶的执行器单元(80、82)；运算上位行动计划的补偿范围，以在一个执行器单元的能力降低的状态下能够行驶的上位行动计划补偿范围运算单元(65)；以及在由上位行动计划补偿范围运算单元(65)运算出的补偿范围内限制上位行动计划的上位行动计划限制单元(66)。

Vehicle control device and vehicle control method

The invention of the vehicle control device includes a peripheral information detection unit detects the vehicle information around (40 ~ 47); to detect the running state of the vehicle driving state detection unit (51 ~ 54); the peripheral information detection unit (40 ~ 47) based on the detected information around, by running state detection unit (51 ~ 54) running state and detect the preset to the destination host, in order to achieve the action plan and action plan and control the speed target value and target value to at least one of the action plan, automatic driving control of the vehicle driving control unit (60); the actuator unit with automatic driving long structure and used to the vehicle (80, 82); the scope of compensation operation plan of action, can run in a lower actuator unit under the condition of the plan of action for compensation The range operation unit (65); and the upper action plan restriction unit (66) that limits the upper action plan in the compensation range calculated by the upper action plan compensation range operation unit (65).

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】车辆控制装置及车辆控制方法
本专利技术涉及车辆控制装置及车辆控制方法。
技术介绍
目前，已知根据执行器的故障来变更驾驶辅助的技术(专利文献1)。专利文献1中，在检测到执行器的故障的情况下，运算该故障对安全贡献率带来的影响，并基于运算结果变更驾驶辅助。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2011-210095号公报
技术实现思路
但是，如专利文献1那样，在检测到故障后变更驾驶辅助的技术中，不能应对车辆在执行器发生了故障的时间点已经不能安全行驶的情况。本专利技术是鉴于上述问题完成的，其目的在于，提供即使执行器发生了故障也能够进行保证一定时间安全性的自动驾驶的车辆控制装置及车辆控制方法。本专利技术一方面的车辆控制装置具备探测车辆的周边信息的周边信息探测单元、和探测车辆的行驶状态的行驶状态探测单元，基于探测到的周边信息及行驶状态、预先设定的至目的地为止的上位行动计划、以及为了实现所述上位行动计划而控制车速目标值及转向目标值中的至少一个的下位行动计划，控制车辆的自动行驶，具有冗长结构，运算上位行动计划的补偿范围，以在用于车辆的自动行驶的执行器单元中的一个执行器单元的能力降低的状态下能够行驶，并本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆控制装置，其特征在于，包括：周边信息探测单元，其探测车辆的周边信息；行驶状态探测单元，其探测所述车辆的行驶状态；行驶控制单元，其基于由所述周边信息探测单元探测到的所述周边信息、由所述行驶状态探测单元探测到的所述行驶状态、预先设定的至目的地为止的上位行动计划、以及为了实现所述上位行动计划而控制车速目标值及转向目标值中的至少一个的下位行动计划，控制所述车辆的自动行驶；执行器单元，其具有冗长结构，被用于所述车辆的自动行驶；上位行动计划补偿范围运算单元，其运算所述上位行动计划的补偿范围，以在一个所述执行器单元的能力降低的状态下能够行驶；以及上位行动计划限制单元，其在由所述上位行动计划补偿范围运...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种车辆控制装置，其特征在于，包括：周边信息探测单元，其探测车辆的周边信息；行驶状态探测单元，其探测所述车辆的行驶状态；行驶控制单元，其基于由所述周边信息探测单元探测到的所述周边信息、由所述行驶状态探测单元探测到的所述行驶状态、预先设定的至目的地为止的上位行动计划、以及为了实现所述上位行动计划而控制车速目标值及转向目标值中的至少一个的下位行动计划，控制所述车辆的自动行驶；执行器单元，其具有冗长结构，被用于所述车辆的自动行驶；上位行动计划补偿范围运算单元，其运算所述上位行动计划的补偿范围，以在一个所述执行器单元的能力降低的状态下能够行驶；以及上位行动计划限制单元，其在由所述上位行动计划补偿范围运算单元运算出的所述补偿范围内限制所述上位行动计划。2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，所述上位行动计划补偿范围运算单元运算所述上位行动计划的补偿范围，以在一个所述执行器单元发生了故障的状态下能够行驶。3.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其特征在于，还包括：下位行动计划补偿范围运算单元，其运算所述下位行动计划的补偿范围，以在一个所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：三浦雅博，出口欣高，
申请(专利权)人：日产自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP