一种基于无人机的真空式玻璃搬运设备及其工作方法技术

本发明专利技术公开了一种基于无人机的真空式玻璃搬运设备，包括无人机、储存室、控制室以及移动装置，控制室包括处理器、驱动装置、定位装置、第一摄像头以及第一导航装置，定位装置与处理器连接，用于获取卸货地点的定位信息，第一摄像头与处理器连接，用于拍摄搬运设备前方的画面并将其发送给处理器，第一导航装置与处理器连接，用于设置搬运设备的行走路线，存储室包括置物架，无人机包括第二摄像头、第二导航装置、搬运装置以及抽气装置，第二摄像头与处理器连接，用于拍摄无人机四周的画面并将其发送给处理器，第二导航装置与处理器连接，用于设置无人机的飞行路线，搬运装置包括吸盘装置，吸盘装置用于吸取玻璃，抽气装置用于抽取存储室内的气体。

A vacuum glass handling equipment based on unmanned aerial vehicle and its working method

The invention discloses a vacuum glass handling equipment based on UAV, including UAVs, storage room, control room and mobile device, the control room includes a processor, driving device, positioning device, the first camera and the first navigation device, the positioning device is connected with the processor, used to locate information acquisition point of discharge, and the first camera the processor is connected, for shooting handling equipment in front of the screen and send it to the processor, the first navigation device is connected with the processor, for routes set handling equipment, including storage racks, including second cameras, second UAV navigation device, conveying device and a suction device second is connected with the processor for the camera, shooting the UAV around the screen and send it to the processor, the navigation device is connected with the processor second, It is used to set up the flight path of UAV. The transport device includes sucker device, sucker device is used to draw glass, and the exhaust device is used to extract the gas in the storage room.

【技术实现步骤摘要】
一种基于无人机的真空式玻璃搬运设备及其工作方法
本专利技术涉及玻璃搬运领域，特别涉及一种基于无人机的真空式玻璃搬运设备及其工作方法。
技术介绍
玻璃是目前一种广泛用于建筑、日常家庭用品、化工、电子、军事、工业等领域的重要的材料之一，与高分子材料、陶瓷材料并称为三大支柱型非金属材料。玻璃在加工完毕以后，需要进行包装，在厂区车间之间停靠，移动，传统的玻璃制品制造工艺中，在成型后需要工人通过手持夹持件将玻璃制品夹送到输送装置上进入下一步工序，使用叉车等搬运多种辅助材料，但是放置在这种玻璃运输车上的玻璃很容易滑落，造成经济损失，甚至危害工作人员的安全，同时人工搬运工作效率低，劳动强度较大，增加生产成本。玻璃是易碎品，玻璃在移动过程中容易发生碰撞损坏或者磨损，尤其是整块玻璃在运输过程中需要注意不要让玻璃滑倒或碰到坚硬物造成玻璃损坏。现在的玻璃短程运输还存在重要问题，尤其是车间内的短途运输，为了在生产过程中有效地保护玻璃，所运用的玻璃运输车就是简单地金属支架配上轮子因此，急需要提供一种能够便于取放玻璃且运输过程中安全系数高的玻璃搬运设备。
技术实现思路
专利技术目的：为了克服
技术介绍
中的缺点，本专利技术实施例提供了一种基于无人机的真空式玻璃搬运设备及其工作方法，能够有效解决上述
技术介绍
中涉及的问题。技术方案：一种基于无人机的真空式玻璃搬运设备，包括无人机、储存室、控制室以及移动装置，所述控制室包括处理器、驱动装置、定位装置、第一摄像头以及第一导航装置，所述驱动装置与所述处理器连接，所述定位装置与所述处理器连接，用于获取卸货地点的定位信息，所述第一摄像头与所述处理器连接，用于拍摄所述搬运设备前方的画面并将其发送给所述处理器，所述第一导航装置与所述处理器连接，用于设置所述搬运设备的行走路线，所述存储室包括置物架，所述置物架包括若干竖直设置的存储空间，所述存储空间之间设置有隔层，所述隔层内部包括防霉纸，所述无人机包括第二摄像头、第二导航装置、搬运装置以及抽气装置，所述第二摄像头与所述处理器连接，用于拍摄所述无人机四周环境的画面并将其发送给所述处理器，所述第二导航装置与所述处理器连接，用于设置所述无人机的飞行路线，所述搬运装置包括吸盘装置，所述吸盘装置与所述驱动装置连接，用于吸取玻璃，所述抽气装置与所述驱动装置连接，用于抽取所述存储室内的气体，所述移动装置与所述驱动装置连接，用于驱动所述搬运设备行走。作为本专利技术的一种优选方式，所述存储室还包括干燥室，所述干燥室用于存放干燥剂。作为本专利技术的一种优选方式，所述搬运装置还包括旋转装置，所述旋转装置与所述驱动装置连接，用于驱动所述吸盘装置旋转任意角度。作为本专利技术的一种优选方式，所述存储室包括抽气接头，所述抽气接头包括电控阀门，所述电控阀门与所述驱动装置连接，用于连通所述抽气接头与所述抽气装置。作为本专利技术的一种优选方式，所述存储室还包括气压传感器，所述气压传感器与所述处理器连接，用于检测所述存储室内的气体压强并将其发送给所述处理器。作为本专利技术的一种优选方式，包括以下工作步骤：a)所述定位装置获取卸货地点的地位信息并将其发送给所述处理器，所述处理器将其转发给所述第一导航装置以及第二导航装置，所述第一导航装置自动生成第一行走路线，所述第二导航装置自动生成第一飞行路线；b)所述驱动装置驱动所述移动装置按照所述第一行走路线行走，所述无人机按照所述第一飞行路线飞行；c)所述第二摄像头拍摄所述无人机周围的画面并将其发送给所述处理器，所述处理器根据所述画面控制所述无人机飞行至玻璃的正上方；d)所述处理器向所述驱动装置输出吸附信号，所述驱动装置驱动所述吸盘装置启动；e)所述处理器向所述无人机输出第一存储信号，所述无人机携带玻璃飞行至所述存储室上方，并将所述玻璃保存至所述存储室中；f)所述处理器控制所述无人机飞行至所述抽气接头的一侧，并调整所述无人机的位置使所述抽气装置对准所述抽气接头；g)所述处理器向所述驱动装置输出抽气信号，所述驱动装置驱动所述电控阀门开启，驱动所述抽气装置启动。作为本专利技术的一种优选方式，步骤d还包括：所述处理器判断玻璃是否平放；若否，所述处理器计算玻璃所在平面与水平面的夹角并将所述驱动装置输出旋转信号；所述驱动装置驱动所述旋转装置旋转所述夹角的度数。作为本专利技术的一种优选方式，步骤e还包括：所述处理器向所述驱动装置输出第二存储信号，所述驱动装置驱动所述旋转装置旋转90度；所述处理器向所述驱动装置输出停止吸附信号，所述驱动装置驱动所述吸盘装置停止工作。作为本专利技术的一种优选方式，步骤g还包括：所述气压传感器检测所述存储室内的气体压强并将其发送给所述处理器；所述处理器判断所述压强是否小于等于预设压强；若是，所述处理器向所述驱动装置输出停止抽气信号，所述驱动装置驱动所述抽气装置停止抽气。作为本专利技术的一种优选方式，步骤g之后还包括：所述处理器在所述第一导航装置中设置送货地点，所述第一导航装置自动生成第二行走路线；所述驱动装置驱动所述移动装置按照所述第二行走路线行走。本专利技术实现以下有益效果：本专利技术实现了玻璃搬运的自动化，提高了工作效率，节约了生产成本。使用吸盘装置吸附玻璃并根据第二摄像头发送的画面自动将玻璃运送至存储室内；所述存储室内的置物架设置有若干隔层，所述隔层起到保护作用；所述隔层内置防潮纸，与干燥室的干燥剂防止玻璃受潮发霉；所述存储室侧面设置有抽气接头，无人机配备有抽气装置，所述抽取装置与所述抽气接头对接后，可抽取出所述存储室内的气体，所述存储室内接近真空状态，防止玻璃在运输过程中发生碰撞损坏或者磨损；气压传感器保证所述存储室的气压不低于临界值。附图说明此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并于说明书一起用于解释本公开的原理。图1为本专利技术提供的一种基于无人机的真空式玻璃搬运设备结构示意图；图2为本专利技术提供的无人机结构示意图；图3为本专利技术提供的无人机与搬运设备连接方法流程图；图4为本专利技术提供的一种基于无人机的真空式玻璃搬运设备工作方法流程图；图5为本专利技术提供的气压传感器工作方法流程图；图6为本专利技术提供的旋转装置工作方法流程图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。实施例一如图1、2所示，一种基于无人机的真空式玻璃搬运设备，包括无人机1、储存室、控制室3以及移动装置4，所述控制室3包括处理器5、驱动装置6、定位装置7、第一摄像头8以及第一导航装置9，所述驱动装置6与所述处理器5连接，所述定位装置7与所述处理器5连接，用于获取卸货地点的定位信息，所述第一摄像头8与所述处理器5连接，用于拍摄所述搬运设备前方的画面并将其发送给所述处理器5，所述第一导航装置9与所述处理器5连接，用于设置所述搬运设备的行走路线，所述存储室2包括置物架10，所述置物架10包括若干竖直设置的存储空间，所述存储空间之间设置有隔层11，所述隔层11内部包括防霉纸12，所述无人机1包括第二摄像头13、第二导航装置14、搬运装置15以及抽气装置16，所述第二摄像头13与所述处理器5连接，用于拍摄所述无人机1四周环境的画面并将其发送给所述处理器5，所述第二导航装置14与所述处本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于无人机的真空式玻璃搬运设备，包括无人机（1）、存储室（2）、控制室（3）以及移动装置（4），其特征在于，所述控制室（3）包括处理器（5）、驱动装置（6）、定位装置（7）、第一摄像头（8）以及第一导航装置（9），所述驱动装置（6）与所述处理器（5）连接，所述定位装置（7）与所述处理器（5）连接，用于获取卸货地点的定位信息，所述第一摄像头（8）与所述处理器（5）连接，用于拍摄所述搬运设备前方的画面并将其发送给所述处理器（5），所述第一导航装置（9）与所述处理器（5）连接，用于设置所述搬运设备的行走路线，所述存储室（2）包括置物架（10），所述置物架（10）包括若干竖直设置的存储空间，所述存储空间之间设置有隔层（11），所述隔层（11）内部包括防霉纸（12），所述无人机（1）包括第二摄像头（13）、第二导航装置（14）、搬运装置（15）以及抽气装置（16），所述第二摄像头（13）与所述处理器（5）连接，用于拍摄所述无人机（1）四周环境的画面并将其发送给所述处理器（5），所述第二导航装置（14）与所述处理器（5）连接，用于设置所述无人机（1）的飞行路线，所述搬运装置（15）包括吸盘装置（17），所述吸盘装置（17）与所述驱动装置（6）连接，用于吸取玻璃，所述抽气装置（16）与所述驱动装置（6）连接，用于抽取所述存储室（2）内的气体，所述移动装置（4）与所述驱动装置（6）连接，用于驱动所述搬运设备行走。...

【技术特征摘要】
1.一种基于无人机的真空式玻璃搬运设备，包括无人机（1）、存储室（2）、控制室（3）以及移动装置（4），其特征在于，所述控制室（3）包括处理器（5）、驱动装置（6）、定位装置（7）、第一摄像头（8）以及第一导航装置（9），所述驱动装置（6）与所述处理器（5）连接，所述定位装置（7）与所述处理器（5）连接，用于获取卸货地点的定位信息，所述第一摄像头（8）与所述处理器（5）连接，用于拍摄所述搬运设备前方的画面并将其发送给所述处理器（5），所述第一导航装置（9）与所述处理器（5）连接，用于设置所述搬运设备的行走路线，所述存储室（2）包括置物架（10），所述置物架（10）包括若干竖直设置的存储空间，所述存储空间之间设置有隔层（11），所述隔层（11）内部包括防霉纸（12），所述无人机（1）包括第二摄像头（13）、第二导航装置（14）、搬运装置（15）以及抽气装置（16），所述第二摄像头（13）与所述处理器（5）连接，用于拍摄所述无人机（1）四周环境的画面并将其发送给所述处理器（5），所述第二导航装置（14）与所述处理器（5）连接，用于设置所述无人机（1）的飞行路线，所述搬运装置（15）包括吸盘装置（17），所述吸盘装置（17）与所述驱动装置（6）连接，用于吸取玻璃，所述抽气装置（16）与所述驱动装置（6）连接，用于抽取所述存储室（2）内的气体，所述移动装置（4）与所述驱动装置（6）连接，用于驱动所述搬运设备行走。2.根据权利要求1所述的一种基于无人机的真空式玻璃搬运设备，其特征在于：所述存储室（2）还包括干燥室（18），所述干燥室（18）用于存放干燥剂。3.根据权利要求1所述的一种基于无人机的真空式玻璃搬运设备，其特征在于：所述搬运装置（15）还包括旋转装置（19），所述旋转装置（19）与所述驱动装置（6）连接，用于驱动所述吸盘装置（17）旋转任意角度。4.根据权利要求1所述的一种基于无人机的真空式玻璃搬运设备，其特征在于：所述存储室（2）包括抽气接头（20），所述抽气接头（20）包括电控阀门（21），所述电控阀门（21）与所述驱动装置（6）连接，用于连通所述抽气接头（20）与所述抽气装置（16）。5.根据权利要求1所述的一种基于无人机的真空式玻璃搬运设备，其特征在于：所述存储室（2）还包括气压传感器（22），所述气压传感器（22）与所述处理器（5）连接，用于检测所述存储室（2）内的气体压强并将其发送给所述处理器（5）。6.根据权利要求1-5任一项所述的一种基于无人机的真空式玻璃搬运设备的工作方法，其特征在于：包括以下工作步骤：a)所述定位装置（7）获取卸货地点的地...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱福林，
申请(专利权)人：太仓史瑞克工业设计有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32